roboforum.ru

А что если шторки сделать изогнутыми по радиусу поворота бампера?
И ещё, может глупость скажу, шторки можно гибкими сделать, что-бы оптопару не повредить

_________________
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!

Про гибкие шторки думал, но не нравится. Изогнутые - а при давлении спереди шторки не по дуге пойдут.

У меня с этим узлом проблем не было. Подвигал оптопару, нашел оптимальное положение, зафиксировал и всё.
Хотя ход бампера достаточно большой. Попробуй поставить как у меня, на угол.

_________________
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!

В одном из сообщений в этой ветке Vovan писал, что при подметании происходит "заброс" в мусоросборник винтиков и гаечек, настолько сильно метет пылесос. Так же на форуме периодически поднимается вопрос о датчике грязи. И вот я нашел вот такое фото:
http://robopark.ru/component/option,com ... ail/id,85/

Как думаете, как устроен этот датчик? Предположу что сам чувствительный элемент - пьезик или электретный микрофон, а сигнал с него появляется только при бомбардировке мусором. А электроника усиливает и детектирует сигнал. Может быть на основе этих крох информации можно будет интегрировать в свои пылесосы аналогичный датчик? Мне такой датчик пока не пригодится - щетки нету, а вот другим - вполне.

Нам, робопылесосостроителям такой датчик наверное не подойдет, т.к. вечно на полу железяки валяются, первой же гайкой повредит его

_________________
_________
Sincerely,
Vovan

Уффф... Еле осилил весь топик.
А почему никто не пробовал на турбину поставить BLDC от HDD, который блины крутит? Момент по идее должен быть достаточный, управлять достаточно несложно, раскачать по скорости вполне реально до 15000-18000 RPM да и стандартных 7200RPM должно хватить. И самое главное - размеры: 15(13)мм толщина и диаметр 50мм. Итого вся турбина получается 80х30мм, если самостоятельно колесо изготовить.

Да, а как вариант поставить турбину вертикально, т.е. ось параллельна полу, грубо говоря. Если такая компоновка ранее обсуждалась, просьба сильно не пинать, т.к. читал с неделю точно, короткими набегами...

Дальше буду строить модель и прикидывать расположение узлов. Щеточный узел планирую как у румбы - две встречно вращающиеся щетки, и дальше по короткому и гладкому, без подъема на высоту, воздухопроводу в мусоросборник.

мощности у него не больше чем у вибромотора от мобильника. он железный блин крутит на пределе возможностей.

_________________
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!

Мне кажется что не делают ось турбины параллельной полу по двум причинам: если турбина большая - растет габарит "высота от пола", а его наоборот стараются уменьшить, и гироскопический эффект может возникнуть (зависит от расположения турбины и центра масс). А маленькая турбинка на боку габарит хоть и не раздувает, но будет слабоватой.
С движками от винтов дел не имел, но слышал что винты жрут очень много. Если мотор маломощный, то кто тогда жрет? Магнитные головки? В общем было бы неплохо привести характеристики на мотор, чтобы сразу стало все ясно. А если ориентировочно, то подходящий мотор при 12В питании должен потреблять 0,5 - 1 А.

Это было бы круто! При этом ТЕМ БОЛЕЕ не стоит ложить ось вращения, потому что высота бота - одна из самых важных характеристк. Не зря ведь у взрослых пылесосов щетка\жерло теперь делается так, чтобы можно было до минимума снизить высоту и залезть под шкаф, под диван и т.д...
Что касается мощности мотора, я тоже не в курсе. Однако, прежде чем строить компановку и ваще проект с таким мотором ИМХО нужно сначала испытать его на предмет работы под приличной нагрузкой в течение 1-1,5 часа хотя бы...
Я вот заметил такую вещь: в пылесосе не должно быть узлов, моторов, силовых элементов и прочих деталей применяемых по принципу - по-моему выдержит. Обязательно нужно планировать некий запас. Какой? Не знаю... считаю запас (грубо) в 2 раза. Этот вывод я сделал на основании достаточно долгой эксплуатации самодельного пылесоса и как результат - многое пришлось поменять, т.к. было сделано и выбрано было мной без запаса прочности, а чисто интуитивно и, скажем так - из наличия... В результате поломки, выход из строя моторов, приводов, колес...
В процессе эксплуатации (насколько я помню) слабыми звеньями оказались:
1. мотор турбины (даже от китайского автопылесоса мотор не долго жил - щетки сломались и размолотили весь коллектор) в результате поставил мотор от эл. отвертки.
2. Л293 для упр. марш. моторов - менялась два раза, пока не поставил Л298
3. маршевые моторы - тоже один не выдержал, а теперь буду оба ставить более мощными...
4. еще несколько узлов были переконструированы, но не принципиально, а чисто заменой материалов с единственной целью - упрочнить.
Т.о. не стану утверждать или отрицать про BLDC от HDD - нужны испытания
ЗЫ: турбина на боку была в начале топика, даже эскиз был, однако вся наша компания вроде как отказалась от такого и основные пункты перчислил Radist постом выше...

2filio2000: с интересом и нетерпением будем ждать дальнейшего развития проекта

_________________
_________
Sincerely,
Vovan

Категорически не согласен. У меня из винта точилка для карандашей, сверл и прочего, и полировочный круг иногда цепляю. Остановить - нужно ну оччень хорошо постараться, и лучше не руками даже голый диск. На марсоходе есть проект, в котором на мелкую машинку эти движки маршевыми поставили. Понятно, что масса там значительно меньше, но...


Да, согласен. Гироскоп я не учел. 80мм диаметром вроде и не самая маленькая турбина, и по высоте отлично помещается. Правда, занимает всю высоту корпуса, но за счет малой толщины (ширины?) занимает не настолько много драгоценного внутреннего объема.


Они при старте хотят один-три ампера, а дальше в пределах 0,5А. По крайней мере WD 120GB, из которого точило сделано.


Ну, винты вообще круглосуточно отлично работают. У меня, например, в сервере-файлопомойке, который вообще никогда не выключается, самому старому винту уже лет пять точно аптайма. Правда, под нагрузкой в виде турбины на открытом воздухе надо погонять.


А BLDC тем и хорош в турбину, что у него практически нет узких мест в виде щеточного узла.


Ну, честно признаюсь - пока читал топик, некоторые моменты мог и подзабыть.

Экспериментировать с движком буду, когда приедет набор от техаса - они щас активно семплы раздают, а то стенд не сохранился со времен, когда я с ними игрался...
А пока буду строить механику, подбирать маршевые движки с редукторами и размышлять над щеточным узлом. (опять солид ставить...)

Это очень хорошо, однако, я вот сейчас взял и замерил ток мотора RS380S 12VDC от 12V аккумулятора и вот каковы (или кАковы ) результаты:
с голым валом - старт 0,6А, дальше 0,33А - я обрадовался и хотел даже в пылесосе поменять мотор, однако смотрим дальше....
со стальным диском диам.180мм толщ.1мм -старт около3,5А, дальше 0,41А - тоже хорошо!
с турбиной для пылесоса диам.75 - старт около 4А, дальше 3,2А (причем не в пылесосе, а чисто в руках) - это плохо...
Именно поэтому я подгонял мотор от эл.отвертки (перемоткой) до рабочего тока 1-1,2А (как и писал много выше) это (как показывают наши многостраничные исследования и не только для пылесосов со щетками) оптимально приемлемый ток для большинства пылесосов с турбиной таких габаритов.
Без сомнений - бесколлекторник на турбине (да еще плоский) - мечта
А где его взять с вышезаявленными х\ками?
А если купить такой WD 120GB (для разборки на турбину пылесоса) - это дорого? Вот например эл. отвертку я покупал за 7евр.(=25лит, ~270р.р.) + перемотка 1-1,5часа... Насколько доступны енти моторы от винтов? Как узнать от каких винтов какая мощность моторов? Вот на всяких RS*** эти хар-ки снять не проблема, а как с "винтОвыми" моторами? Как узнать какой винт на слом годится?
ЗЫ: ни в коем случае не отговариваю filio2000 от применения этого варианта, мне очень интересны результаты, однако, высказывать сомнения и задавать вопросы по существу дела, в данной теме, не возбраняется и даже приветствуется

_________________
_________
Sincerely,
Vovan

Провел замеры тока на точиле.
Старт - 1,4-1,5А; с тремя родными блинами - 0,3А; под нагрузкой (пальцем ) - 1,5А. Дальнейшее увеличение нагрузки, как и скачкообразный наброс нагрузки, приводит к выпадению из синхронизма, а следовательно, к росту тока до стартового в 1,5А.


Да дохлые винты рубль ведро - прогуляться до ближайшего сервиса, на рынок, на местном форуме поискать. Что-то в пределах бакса-другого. Или вообще пивом можно отделаться. Движки у них вообще не дохнут, я по крайней мере с таким не встречался...


Мощность у них примерно одинаковая. Но предпочтительнее модели с несколькими пластинами - логично, что движки у них мощнее, чем у одноблиновых моделей...


А отговорить уже и не выйдет - в любом случае буду пробовать.


Да я же не против обоснованных сомнений, наоборот, очень даже за.

Кстати, посмотрел ролики про Neato, погуглил на тему как сканирующего, так и вообще лазерного дальномера, и пришла в голову мысль на тему навигации. Понятно, что на коленке такой девайс не соорудить. Но ведь можно взять ИК лазер с расстроенной оптикой чтобы луч рассеивался и камеру например, от мобильника. Как известно, камеры ИК отлично видят. И по величине пятна и его (пятна) эллипсовидности оценивать расстояние и угол относительно поверхности. Для обработки потока от камеры нужна вычислительная мощность, это понятно. Но можно взять FPGA, в которую затолкать как интерфейс с камерой, так и мат. обработку сигнала, а наружу уже отдавать результат по удобному интерфейсу. Или взять проц из начинающих появляться на Cortex-M4, например STM32F4. Они позиционируются как недо-DSP. Хотя вариант с ПЛИС мне как-то больше нравится...

Я порылся в "закромах" и нашел два жестких неведомо какого года и объем их не помню (а на них не написано)... Знаю что оба не совсем рабочие, но отлично помню что крутятся. Т.о. смело могу начинать строить плоский вакуум? Или все же как-то испытать их сначала на предмет мощности? А вот как? (т.е. не хочется строить драйвер спецом, а просто включить неким образом не разбирая, потрогать пальцем, померить ток... а то построишь всё, а он пук... и все труды на смарку)
ЗЫ: я не имел дела с таким включением винта, собсно в нете тоже не нашел,
если у filio2000 есть опыт использования ентих движков - неплохо было бы ознакомиться или адрес где описано как к винт, используя БП подключить (не в плане как к БП подключить, а ЧТО ЕЩЁ нужно сделать) и юзать чисто как движок, т.е. по макс. мощности...

_________________
_________
Sincerely,
Vovan

Если винты старые, то есть шанс, что завертятся просто при подаче питания. На более новых винтах стоит защита от старта без головок. Т.е. разобрал - и родную плату можно смело выкидывать и варганить что-то свое. Пока не попробуешь - не узнаешь.

С винтов, кстати, с некоторых можно снять выходной каскад из мосфетов...

_________________
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.

Подключил БП - ни один ни второй не крутится а в компе крутились...
Я так понимаю: нужно демонтировать сам мотор, сооружать драйвер (если только мотор трехфазный окажется, а не какой-то иной) и тогда только получу какие-то реальные параметры... Верно?
я извиняюсь за свои ламерские вопросы по поводу винтов, но просто не имел опыта с ентими штуками как с "точилами", а халявный бесколлекторник с описаными выше хар-ками заиметь конечно хотелось бы, хотя я как отпетый пессемист считаю что халява из лома бывает, но не так уж и часто, причем чаще всего это простейшие элементы или детали, которые и так копейки стоят, в данном же случае слабо надеюсь на халяву...

_________________
_________
Sincerely,
Vovan