roboforum.ru

Без понятия, но уверен способы есть.
http://researchweb.iiit.ac.in/~akpandey ... _SLAM.html
если гуглить слам, сонар, робот, то гуглятся и результаты вполне впечатляющие, и описания алгоритмов более-менее внятные.

А кто-нибудь этим занимался вообще? или хотя бы озадачивался?
Имхо все хотят, чтобы скачать библиотеку и оно сразу поехало... ковыряться в лом, не хватает знаний, не прикольно и т.п.

Добавлено спустя 2 минуты 12 секунд:
Думаете со зрением будет не так? Точно так же.

Тогда я не понимаю, в чем вопрос. Чем карта отличается от карты расстояний.
Стоит задача позиционироваться без маяков:

Razek писал(а):Основная идея такого позиционирования в качестве маяков использовать стены и мебель.

Вот она и решается. Что я не так понял?

=DeaD= писал(а):Позиционироваться теоретически да, можно, практически думаю есть масса вопросов. Кстати, компас вроде совсем не критичен при SLAM подходе.

Да практически очень много сложностей, начиная от неточности датчиков, конечно можно использовать лазерные дальномеры для точной картины, но ценник таких заоблачный,
компас - это попытка скомпенсировать неточность инфракрасных/ультразвуковых сенсоров. Все это сильно усложняет алгоритм.

=DeaD= писал(а):Компас никак не компенсирует неточность ИК/УЗ, потому как он сам неточен, хотя доп-информацию в SLAM вполне может внести.

А компас и н нужен точный он поможет не тыркатся роботу по сторонам прежде чем определить напраление движения.

Да вы промоделируйте ситуацию, завяжите глаза, возьмите в руки пылесос и попробуйте пропылесосить незнакомое помещение Ну, можно трость как у слепых взять в качестве радара.

Хорошо пропылесосите? Сложится ли у вас "карта" в голове? Насколько детальная? Насколько "координатно-точная".

Ну, наверное по стеночке сначала пройдетесь, поймете очень приблизительно размеры помещения, углы "сосчитаете", найдете где вход, где выход....
ну будете относительно них потихоньку "плясать"... потом стол посредине найдете...
Вокруг него пройдетесь и т.п.

Уверен, что "пиксельная карта" у вас в голове не сложится точная. Я допустим, в своем доме (где уже все исхожено миллион раз) ОЧЕНЬ приблизительно могу оценить, куда вылезет бур, если я начну сверлить стенку в кухне - к лифту или на пожарную лестницу?.... А может даже в какой-нибудь вентканал?

И это я еще знаю, что "вот эти окна выходят на одну сторону и стена снаружи плоская", имею какие-то представления о том, как устроен дом, плиты на потолке могу посчитать и т.п. Думаю "карту типа битмап" здесь строить трудно, нерационально и просто незачем.