roboforum.ru

Ну это уже по-моему ненужные навороты пошли...
Если задуматься, то вполне можно приблизительно прикинуть как развернулся робот и адаптироватся потихоньку. Выбрать/выдумать алгоритм, который не зависит от реальных углов разворота или компенсирует погрешности углов. И т.п.

Vovan писал(а):Но я думаю что с углом поворота подруливающего - проще, т.к. во-первых один энкодер (а не два), а во-вторых - никаких вычислений - сразу готовый угол поворота...

Откуда возьмется готовый угол поворота? Ведь если крутимся на месте - подруливающее колесо выровняется не сразу и когда выровняется - будет катиться под одним и тем же углом. Про невозможность замера поворотов при якобы прямолинейном движении - я вообще молчу

В качестве безумной идеи: а если для контроля угла поворота использовать электроннный компас? Но он дорогой. Даже если погрешность будет 10 градусов - вроде уже хорошо?

Что вы к этому углу поворота прицепились?
У вас робот будет вместо прямой по дуге гонять и никакой опорой это не отследить.

Дык так, у Мастеров разговор зашел
Исчо про угол до кучи: есть такие датчики, выдают сопротивление пропорционально изгибу (вроде так называется), по сути небольшой хлыстик. Если этот датчик в чехол и прицепить к боту аки хвост? Хвост волочится, повторяет траекторию движения бота, изгибаясь выдавая измерябельную величину.

Из описания одного из пылесосов:

В начале уборки пылесос с помощью микрофонов определяет карту местности, на которой ему предстоит трудиться, затем он вычисляет время, которое ему необходимо затратить.

не верю
или вот такое

Интересная функция есть, например, у того же Trilobite – этот малыш сам находит зарядное устройство и вовремя к нему подъезжает. Причем после того, как аккумулятор будет полностью готов к работе, робот продолжает уборку с того же места, где он ее прекратил.

примерно такое же есть во многих описаниях: весь свой путь считываемый с энкодеров колес записывается, а затем, с легкостью находит точку окончания уборки...
В это можно поверить?
ЗЫ: предлагаю тему чуть изменить, например так "Обсуждение алгоритмов движения пылесоса" или "Отработка алгоритмов движения пылесоса в среде Game Logo и не только". ИМХО пусть все посты касающиеся алгоритмов, идей, рассуждений касательно траекторий пылесоса будут в одной теме...

Вобщем решил я со своим экземпляром не парится, а напихать в него алгоритмов как у iRobotа (как у yak-40) и пусть также действует: плинтус+спираль+своблу
А уже новый экземпляр пылесоса зреет в голове с учетом всех преимуществ и недостатков нынешнего, скорее всего будет со "звёздами"... но об этом в соседней теме...

Я ещё одну интересную фишку заметил у одного из ботов на видео. Он круглый (как у меня) и колеса строго по диаметру (как у меня), дык вот врезавшись в препятствие он не отъезжает назад (как делает большинство роботов со смещенным центром и как сделано у меня), а прямо на месте и поворачивается - круглый ведь. Я пока не очень догадался какие это дает преимущества и дает ли ваще , но что-то в этом есть
Наверное разворот и касание боковым датчиком (сразу после фронтального и при развороте) говорит о том что можно начинать ехать по алгоритму "вдоль плинтуса", если конечно при езде прямо опять не сработает фронтальный. А разворот до срабатывания бокового датчика и есть самый точный "энкодер" определяющий один и тотже угол разворота...
Может я ошибаюсь в предположениях, но факт разворота "в касании" я подсмотрел