roboforum.ru

по моей субъективной оценке алгоритм газонокосилка - оптимален
Проверял на вирт. кухне (своей) - пылесосит (на глаз) 97%... 3% всё же пропущены, но это ИМХО лучший вариант.
у меня есть мааааленький робот (без встроенного пылесоса) с датчиком "стола" (типо датчик периметра на газонокосе), и бамперами.
На нем я проводил (достаточно давно) тесты применительно к газону и отрабатывал алгоритмы, типо что в этой теме и делается. По наитию (без компа) - точно такой алгоритм у меня и получился (в реале). Правда ещё и бамперы были задействованы для обхода препятстствий (деревьев и клумб), а датчик "стола" (периметра) работал точно также как в алгоритме от Michael_K.
Большинство своих роботов раздарил, продал, разобрал, но этот - уцелел - он не представляет, для обывателя, никакой ценности, но для меня очень удобен для обкатки разл. алгоритмов.

Michael_K конечно! Это и понятно, кроме того у черепашки всего один датчик, да и погрешностей нет. Ветвление, например в асм не проблема, а вникать в лого чё-то не хочется, а вот результат уборки ИМХО всё же лучше при "типо-упорядоченном" алгоритме чем при своблу за то же время...

Ок то ок, но на самом деле все будет гораздо хуже... Это в идеальных условиях черепашка прямые линии рисует, а в реале их не будет. Кроме того, угол тоже очень не постоянен.
И ваще, я веду к тому, что никакого алгоритма траектории вообще не нужно . (здесь я не стану говорить об объезде препятствий и выходе из тупиковых ситуаций - эти алгоритмы простые и многие их осуществили, здесь только об алгоритме траекторий).
Наши роботы абсолютно безмозглы и неконтролируют ни одного параметра траектории, а значит и без алгоритма траектории получается своблу. Я даже не могу отстроить такой фактор как одинаковый разворот (поворот), т.к. если на полу я отстраиваю поворот на 60град, на паласе этот угол уже 45град, а на ковре 30! Конечно, можно выкинуть все ковры и паласы, сделать одинаковое покрытие под робота, но ИМХО не полы для робота нужно строить, а робота для полов - это ж робот, а не дубовый полотер! И вся механика, например моего робота, позволяет с одинаковым успехом чистить и пол и ковровые покрытия - и это соответствует первоначальному ТЗ и это удалось С такими муками и сроками получилось то о чем мечталось а в конечном итоге беспонтовое устройство которое только создает видимость уборки, а на самом деле, не смотря на возможности механизма, не использует эти возможности
Вывод: нужны дополнительные датчики, ну хотя бы энкодер-ы. Но даже энкодеры дают очень не хилую погрешность на разных поверхностях. Ну и навигация (конечно это громко сказано - навигация), но хотя бы какая-то привязка...
ЗЫ: то что мне теперь хочется бОльшего - ИМХО это нормально и характерно для людей - им всегда всего мало Кому-то водки вечно не хватает, а мне функциональности построек...
ЗЫЫ: хорошо иметь две темы, но это же и плохо - в одной из них всё равно наоффтопишь, хоть они и две стороны одной монеты...

Добавлено спустя 14 минут 39 секунд:
Забыл ещё вот что сказать (до кучи ). Производительность моего робота такова, что, например, кухню он должен пропылесосить за чуть больше 2,5мин!
(ширина заборника 0,20м*0,25м\сек=0,05кв.м\сек)
Если б он хотя бы за 5 мин всё сбацал - это было бы супер!

Об этом варианте ужЕ много раз говОрено, но реально выполненного энкодера на подруливающем колесе пока не встречалось...
Сейчас как раз в раздумье над этим вариантом, но из-за сверхминимализации ентого узла на данном пылесосе, пока не удается осуществить - нужно всю конструкцию переделывать, возможно в скором времени, решусь на новый вариант робопылесоса с учетом всех преимуществ механики этого и с учетом недостатков электроники его же...

пробуксовывают они однако, и не слАбо!

Наверное, такого универсального алгоритма нет, но можно придумать несколько не универсальных и переключаться между ними. Неидеальность алгоритма должна компенсироваться большим числом проходов робота.

Вот! Прям ТО о чём я и говорил С той лишь разницей, что "большое число проходов" - это и есть просто слублу(своблу)! Разве нет?
А я, как раз, не хочу слублу! Хочу осмысленной уборки территории, потому что ее можно убрать в несколько раз быстрее и экономнее, чем при своблу...

Пассивное пусть буксует, здесь речь не об этом, речь об углЕ поворота... Во всяком случае ИМХО это колесико (правильно выполненное) позволит намного уменьшить погрешность при поворотах...

Дык пусть буксует! (см. выше) главное чтобы оно на вертикальной оси не буксовало, а это можно снизить до минимума если правильно (правильно - это значит тщательно и скурпулезно отрегулировать легкое скольжение при минимальной площади соприкосновения самого колесика) выполнить конструкцию колесика и развесовку всего устройства. Кроме того, при всякого вида "ступенечках", колесико будет дезориентировано, поэтому нужно предусмотреть дополнительный датчик по вертикальному перемещению ентого узла и запрограмить сброс дезориентации. Этот узел (пассивное поворотное колесо с энкодером на УГОЛ поворота) ИМХО требует тщательной проработки и внимания.
ЗЫ: мождь я и усложняю напрасно всё потому что ЭТО, возможно, даст только более точно определять угол поворота, а это не панацея естесно , ну хоть что-то надо делать!? ну не нравится мне безмозглое брожение пылесоса по принципу случайного блуждания...