Технический форум по робототехнике.
Правила форума
В этом форуме новые темы не создаются, однако обсуждение допустимо.
Gfer » 02 сен 2009, 19:41
Выставляю на суд. 
с поддержкой Roborealm
Изменения в механике: (Материал АМГ-6) алюминиево магниевый сплав.
1) Все ноги установлены одинаково. (положение серв) Так было легче прогамить.
2) Вал второго сустава наращен. На нем пружина работающая на скручивание и уравновешивающая собственный вес конструкции.
- По просьбе Anubis'а
3) Пластина для аккумулятора закреплена к верхней части тела. На ней стоит электроника.
4) Добавлена верхняя части из поликарбоната. Серва на которой стоит камера крепиться к ней.
5) Собственно добавлена камера и ее поворотная часть. (пока голова вертится только влево-вправо)
6) Шпильки заменены бронзовыми стойками для крепления печатный плат.
Электроника:1) Контроллер MRC-28
http://robozone.su/2008/02/29/universalnyjj-robo-kontroller-mrc28.html2) Модуль SSC-32
http://robozone.su/2008/06/29/modul-servokontrollera-ssc-32-otkrytyjj.html3) Датчик линии
http://robozone.su/2008/03/13/modul-datchika-linii-na-osnove.html4) Датчик звука
http://robozone.su/2008/07/08/zvukovojj-sensor-na-osnove-audio-usilitelja-lm386.htmlСофт:1) Прошивка
http://www.lynxmotion.com/images/files/firmware/2-04GP_BETA2.abl 2) Юстировка
http://www.lynxmotion.com/images/files/firmware/ltrm110.zip3) Управление
http://www.lynxmotion.com/images/html/proj098.htmРобот близок к завершению. Пока он не мобильный. (отсутствует радиоканал управления и нет грамотных аккумуляторов)
P.S. Выражаю благодарность Anubis'у (
Алюминиевый Hexapod) и проекту
http://robozone.su
- Вложения
-
Anubis v2.1.rar- Чертежи. Формат ACAD. По датам на листах можно понять какие из деталей претерпели изменения.
- (400.3 КиБ) Скачиваний: 299
Последний раз редактировалось
Gfer 02 сен 2009, 23:55, всего редактировалось 3 раз(а).
MiBBiM » 02 сен 2009, 19:52
на правах оффтопа:
какое странное голосование.. я смог выбрать два варианта ответа в вопросе, подразумевающем один
ALHIMIK » 02 сен 2009, 19:54
а можно фотографию по подробней с нижним креплением ноги к туловищу(там где подшыпник вроде)
Сергей » 02 сен 2009, 20:18
Зря кончики ног сделали "дизайнерскими" - захотите потом ставить датчики, а трудно цеплять будет.
avr123.nm.ru » 02 сен 2009, 20:24
Круто !
Что еще сказать ...
nest » 02 сен 2009, 20:30
видеоролик бы ...
Lockdog » 02 сен 2009, 20:38
Супер! Тоже хочу себе шестинога)
yak-40 » 02 сен 2009, 20:42
Gfer писал(а):2) Вал второго сустава наращен. На нем пружина работающая на скручивание и уравновешивающая собственный вес конструкции.
А вот мне интересно, пружина уравновешивает вес. Это хорошо.
Но вот когда серва начнёт поднимать ногу, пружина ей будет мешать?
Может это замена шила на мыло? И никакой экономии не будет?
Или я ошибаюсь
nest » 02 сен 2009, 20:49
угу.
я вот давно присматриваюсь: ноги верх-низ всё равно вхолостую в основном двигаются, без нагрузки. Наклоны тела нужны только для "понтов, а регулировку "пролёта" можно сделать каким то другим путём: одним мотором "подогнуть" все ноги.
таким образом поднять, опустить и застопорить высоту ноги над поверхностью можно очень экономичным моторчиком.
Gfer » 02 сен 2009, 20:50
To yak-40 Верно но лишь от части. Без пружин серва работала под нагрузкой вниз 10кг/см вверх 3кг/см, а теперь вниз 7кг/см, а в верх 6кг/см. И в статике полегче жить стало и нагрузка равномерная.
То ALHIMIKТо nest А вот и видио с поддержкой Roborealm. Робот отслеживает зеленый мячик.
http://video.mail.ru/inbox/motolife/1054То avr123.nm.ru AVR Я начал изучать благодаря Вашему курсу!
То Сергей Контактных датчиков на ногах не будет. Разве что тапочки резиновые, что бы не проскальзывал. Данный дизайн позволят плавно перекатываться на "подошве".
nest » 02 сен 2009, 21:04
To Gfer:
мнение моё субьективное - это ужасно !!!
этот перебор ногами при повороте !! это просто отвратительно.
именно это я и имел ввиду в какой то тут из тем. ось ноги должна "крепиться" к центру тела. тогда придётся меньше "перебирать" ногами, что бы повернуться на бОльший угол.
но это моя личная фобия в отношении всех "модных" хексаподов.
Данный дизайн позволят плавно перекатываться на "подошве".
тогда надо было просто окружность сделать.
=DeaD= » 02 сен 2009, 21:10
2nest: Да это просто программа такая несовершенная, а не проблемы конструкции.
Да и часто ты видишь разворачивающихся вокруг своей оси насекомых? То-то же!
Gfer » 02 сен 2009, 21:18
То nest У меня дома живет живой паук. Я давно увлекаюсь их разведением, потому хорошо знаком с их повадками и строением. Строго говоря это не паук а насекомое. У на насекомого в отличии от паукообразных ноги не сходятся в одной точке их шесть а не восемь. Профиль стопы подобран более чем удачно. Я по выше указанной ссылке сейчас еще видео залью.
То =DeaD= Пауки на месте крутятся часто и успешно перед атакой. За насекомых не скажу. Мало кто жил долее 10 секунд в клетке с пауком. Разве что медведка подержалась почти 30сек.
boez » 02 сен 2009, 21:26
ИМХО и с такими ногами можно крутиться шустро - поднять три ноги, переставить их, поворачивая при этом корпус, затем поднять остальные три и так же переставить. На этом видео ноги переставляются тоже тройками, если внимательно посмотреть - но не сразу а по одной. Может это вызвано каким-то ограничением? Ну там архитектура программы, протокол управления модулем SSC, потребляемый ток?
=DeaD= » 02 сен 2009, 21:29
Ну да, по моему тоже корявое управление при развороте на месте...
