roboforum.ru

Спасибо!
Для печати взял заднюю обложку журнала "Популярная механика" (что ей напрасно под рекламой пропадать). В Eagle установил Mirror\Black\Solid - других настроек принтера не менял. Принтер - самый дешевый Xerox. На обернутый этой распечаткой текстолит положил несколько бумажных салфеток и почти на 3-ке утюгом (с немного неровной поверхностью) минуты 3 с сильным нажимом гладил. Потом положил на пару минут в воду (чтобы промокла) и периодически скатывал пальцами намокшую бумагу слой за слоем. Последние остатки без нажима счистил зубной щеткой (валялась от "вибро-таракана"). Острым ножем сцарапал тонер, где он растекся между контактными площадками или дорожками. Травил в хлорном железе минут 25 - пока не стравилась вся медь. Промыл, ошкурил (металической сеткой для оттирания посуды - не нашел ночью шкурку), с помощью ватной палочки покрыл дорожки жидкой канифолью СКФ, залудил и проверил дорожки на замыкания.
Паять компоненты начал с электролитов (как самых громоздких), перемычек (есть несколько) и регулятора питания 78M05. Сразу выяснилось:
1. забыл добавить в схему (и на плату) светодиод индикации питания (с резистором 520R) - припаял на свободное место
2. при разводке платы вместо 78M05 (не найденную в библиотеках Eagle) выбрал компонент с аналогичным корпусом (Package), но не обратил внимание, что ножки у него имеют другие сигналы - как у LM1117 GND\Out\In, а для 78M05 нужно In\GND\Out. Временно перепаял ножки с помощью проводков.
Когда проверил питание - запаял логику и драйвера. Убедился, что ШИМ (с платы с ATmega48) управляет элментами нормально (красиво мигали светодиоды, хотя и проверял осциллографом). Затем запаял силовые транзисторы. Включил питание, услышал неприятое посвистывание, почувствовал, что транзисторы греются - без нагрузки. Похоже, что испортился электролит, что идет на точку соединения двух транзисторов. Я поставил туда 10мкФ, 16в, а там все 24 вольта раскачиваются. На другом плече правда работает нормально, а в этом поменял конденсатор (заодно - диод и драйвер) - заработало, но как-то проблемно (судя по сигналу на осциллографе). Буду кондер вольт на 50 искать (магазин закрыт на праздники).

Установил 50 вольтный конденсатор, допаял висящую ножку драйвера - все заработало.

Установил на прототип №8 щетки прототип ДД и плату изготовленной ЛУТ-ом. Проверил - работает.

Вернул снятую радиальную щетку, сделанную из пол-редуктора "фенольной машинки" с ее же моторчиком. Спаял для нее регулятор 12v-5v на 78M05, но он работал несколько секунд, потом перегревался. Пришлось пока запитать радиальную щетку от пары AA аккумуляторов.
На первом фото видно, что бампер сломан - снимок сделан после испытаний




Учитывая предыдущую ошибку (не записал на видео единственное испытание, в течение которого сразу сгорел ДД) - сразу записывал видео испытания.



Испытания показали высокую мощность и эффективность конструкции. Однако мощность и масса требуют более прочных конструктивов - крепление бампера и его кнопки вышли из строя (поскольку были закреплены только термоклеем).


Большинство мусора все-же удалось собрать - даже при том, что раструб был из бумажного скотча.

бедненький, так жалобно тыкается

когда у него оба (и даже три) бампера были в строю, он очень даже уверенно тыкался - из под табуретки запросто выбирался "наощуп"

TRUE электровеник )

_________________
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"

Здорово!
А маршевые двигатели на полную скорость работают или нет? Мне кажется, если ещё скорость уменьшить, качество уборки было-бы ещё лучше...

На 34063 надо было делать
Вот потому я всегда против клея и скотча

_________________
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!

мне понравилась работа радиальной щётки, лично я так и не добился такого эффекта (очевидно скорость вращения\длина и жесткость ворса - оптимальны).
Вообще эффективность всей конструкции хорошА
Вижу только один недостаток, но он, походу офф: слишком высокая конструкция - под диван никак не полезет... Я в своей эл.щётке разобрал нафик автопылесос и максимально "сплющил" конструкцию получилось 90мм.

_________________
_________
Sincerely,
Vovan

+1.
Наверное неплохо ещё и со второй стороны поставить такую-же, ну или программно заставлять пылесос подходить к углам и плинтусам той стороной где щётка. Второе мне кажется намного круче

_________________
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!

Согласен с yak-40, потому что щётка класс!
я ставил две щётки (см.фото), однако не понравилась их эффективность на ковре и не понравился шум создаваемый шестернями редуктора... очевидно сами щётки у меня чисто лажёвые )

_________________
_________
Sincerely,
Vovan

Люди , а можно поподробнее про щеточный узел.
А то результаты моих экспериментов удручающие.
На мекете( похож на макет из первого поста, привод щетки дрель( пробовал разные обороты)) 99% мусора( кукурузные хлопья целые и радробленные) улетают вперед щетки, а не закидываются в бункер.

P.S. кстати тема кудато не туда пошла: платы драйверов, пылесосы....

А когда мы увидим твою конструкцию?

_________________
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!

Я согласен с Vovan относительно высоты бота - пылесоса, но его конструкцию хочется увидеть?

увидеть то не проблема, было бы на что смотреть ибо конструкция постоянно "в поиске" и бесконца переиначивается. С электроникой и алгоритмом проблемм нет никаких, а вот с механикой я завис чё-то... уже как только не строил (можно целую фотосессию всяких вариантов устроить), но вот последний вариант с подпружиненой цилиндрической щёткой очень хорошо зарекомендовал в чистке ковра (ну и пОла естесно), поэтому реконструирую и испытываю только механику, когда она меня устроит, обвесить электроникой проблем нет ...

_________________
_________
Sincerely,
Vovan

Вполне симпатично выглядит! Раз конструкция механики нормально себя зарекомендавала, то так и оставьте, не стоит стремиться к савершенству ибо конца ему нет.

да простит меня SMT, за то что в его теме всё это присходит,
однако к совершенству конструкции я отнюдь и не стремлюсь, а вот к качеству уборки всенепременно

_________________
_________
Sincerely,
Vovan