roboforum.ru

Испорченный L293D заменил на драйвер "TB6612FNG Dual Motor Driver Carrier" от Pololu.com. Установил бамперы - две кнопки впереди и одну сзади.


Проверил моторы. Вместе с пылесосом шум довольно большой.

На видео программа на Бейсике включает моторы ШИМ-ом от 10 до 200 с шагом 10 (чтобы оценить диапазон управляемости).

Ну с ездой все понятно, а как на счет уборки?

Вот это да! Зачёт только это не пылесос, а полотёр какой-то

_________________
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!

2CiSi: с уборкой пока никак - запускаю его ум
2yak40: почему полотер - потому что на одном месте крутится?

С питанием похоже проблемка. Написал короткую программу на включение направления моторов по нажатию сенсоров, моторы срабатывают произвольно. Видимо мешает помеха. Пробовал питать МК независимо, но совскм слабая помехо все равно присутствует. На моторах стоят конденсатора по 0.1uF
На выходе драйвера - амплитуда ~13в

На плюсе аккумулятора всплески амплитудой 1.6в

На +3.3в МК (с аккумулятора последовательно с индуктивностью и LM1117 3.3v, конденсаторами 0.1uF и электролитами по 10uF)

И оно выросло из странной картонной коробочки

_________________
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцу…Я - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............

А какие сенсоры то? контактные? Если да, то велика вероятность того что по ним помеха идёт(длинные провода,мощное искрение двигателей и т.д.), и они ложно срабатывают. Может ёмкости небольшие повесить паралельно контактам и/или сильнее подтянуть к питанию... (схему бы посмотреть)
Ага Почему-то сразу ассоциация возникла...

_________________
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!

Сенсоры прямиком с 6го прототипа (с мощной щеткой) - там работали без нареканий. Кнопка от мышки, соединяющая питание через 1к резистор с ножкой мк. Но раньше там была подтяжка на землю 10к, а теперь я ее убрал и забыл Спасибо за подсказку.
Сейчас так:


было (и вероятно нужно) так:


Помеха очевидно мешает - двигаю провод (выделен на схеме желтым) - меньше сбоев.

Убери R1, а контакт поставь на землю(вместо R3). всё станет на свои места, из за него-то и помеха скорее всего проходит. Если недостаточно будет, поставь паралельно контакту емкость небольшую, в районе 500-1000 пФ.

Добавлено спустя 38 минут 9 секунд:
100% рабочая схема, никогда не подводила

_________________
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!

Кстати, по этой схеме, контакт легко можно в дальнейшем заменить на фототранзистор или фотодиод оптопары.

_________________
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!

Сделал бамперы, как посоветовал yak40. Подправил программу под скорость новых мотор-редукторов. Прикрутил простую радиальную щетку (из половинки фенолиной машинки) и приклеил юбочку из бумажного скотча. Первые испытания показали роботоспособность дизайна - ездил прямо, отъезжал от стен, периодически переключался на уборку улиткой, убирал вдоль стен. Но недолго. Когда застрял под диваном - сверху торчал разъем для UART для программирования бутлоадером - выдернул этот разъем не выключая питания. С тех пор драйвер двигателя неимоверно греется и колесики ехать не хотят. Финита - пошел вручную пол подметать А как хорошо он полкухни подмел

А что за новые мотор-редукторы?
Да и вообще, столько изменений, где фотки?

_________________
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!

С некоторого расстройства открутил радиальную щетку

щетка неплохо заметала мусор под раструб, сделанный (для начала) из бумажного скотча


На конце хрюнделя приклеен кусок пробки - при резком торможении пластик громко стукался о пол.

Про редукторы я неправильно выразился - они новые только для программы, которую я написал для 6-го прототипа, а так это те-же - сделанные из актуаторов.

Проверил электрику - МК и логика работают исправно, но вот мосфеты драйвера при появлении ШИМа похоже полностью открываются. Буду чинить.

Пока не починил драйвер двигателей для пылесоса, прикрутил к концепту шасси серву.

громоздко получилось, хлипковато. Это решаемо. Управление сервой вполне нормально получилось (что и можно было ожидать). Не понравилось то, что центр тяжести находится в стороне от ведущего колеса - по прежнему не хватает силы, прижимающей колесо к полу.


Сервой управляет ATmega48. Оказалось, что у нее как-то хитро с бутлоадером дела обстоят, пришлось использовать программатор - очень не удобно.

Для прототипа #8 собрал прототип H-моста. Похоже, он работает как нужно. Вчера-сегодня освоился в Eagle, нарисовал в нем схему (вместо компонентов, которые не нашел в библиотеках подобрал похожие по выводам и корпусам - не понял как бы их попроще искать?). Развел плату (вручную, фактически). Опробовал первый раз ЛУТ. Последний раз травил плату давно - рисовал стеклянным рейсфедером нитрокраской. Eagle+ЛУТ явно удобнее - прогресс

Неплохо! А что за бумагу использовал для сведения изображения?

_________________
if(!Operate) Read(pDatasheet);