Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хлама..

cjA

Так как я один из первых кто пытался имяреку объяснить как движется шалтай то вякну. Радист- эту же идею можно применить и к шалтаю, датчик сихронизации- две кнопки.
Вован- шалтай не идет вперед, он осцилирует периодически вокруг своих средних лапок, так же как человек (с красивой походкой) вокруг то пятки, то носка. (ну а теперь почитаем, не могу я сразу не ответить, над этой идеей уже давно думаю)
Дайте шалтаю 90 сдвиг- пойдет вперед, 180 закружится в одну сторону, 270 назад, 360 закружится в другую сторону

Vovan

1.Где про две кнопки посмотреть?
2.Я и не утвердал что шалтай вперед идёт (адресовано мне, значит нужно показать где я писал что шалтай вперед идет, а не осцилирует периодически). Конечно же он не идет вперед, а осцилирует периодически (редко кто этого не знает), причём в точности как человек с красивой походкой, т.к. с некрасивой походкой чел. нифига не осцилирует периодически, а просто непонятно что делает. Тут я 100% согласен, поэтому и помещу сей пост в новогоднюю копилку приколоф...

MegaBIZON

вы это тут ваще о чём О_о

cjA

Я- о том какие силы приводят шалтая и его братца аккакия в движение, а вовчик- просто со всем согласен и спорить не собирается. Он конешно не понимает ничего, но мы же ведь тихо?
Вован, "следи за собой"(с) - я вот например иду совсем не красиво, как самурай с авы сергей3090- без всяких осциляций, а тебе советую пересмотреть фильм сом лайк ит хот (когда они на поезд садятся) чтобы понять как человек меремещает свое тело вперед.

Vovan

cjA я ж шутя :friends:

... Ваще-то хотел сказать другое (в смысле подразумевал :wink:

): вокруг средней ноги поворачивать не есть хорошо, т.к. при длительных поворотах, в какой-то момент паучек окажется на двух средних ногах, а значит начнет заваливаться. Вот поэтому и предлагаю повороты осуществлять в тот момент когда две ноги одной стороны оперлись и стоят (средняя же нога этой стороны поднята и тоже стоИт), при этом другая сторона нормально шагает. При танковом развороте, обе стороны шагают в разные стороны - одна вперед, другая назад.
А про две кнопки - интересно, дай ссыль, плиз...

cjA

Да какая ссыль? Датчик Шотки это вроде называется у автолюбителей. А я почем взъелся- потомушто ты радисту сказал что это apriori (выпендрися

и доволен) невозможно. Если использовать не моторредукторы с датчиками, а две сервы, то вопрос решается еще проще (серва- это ведь моторредуктор уже с датчиком?)
Это как раз возможно, но а) мы синхронизируем 2 ноги справа и одну слева. б) строем зеркально такую же схему еще раз. в) натыкаемся на то что штанга от средней левой ноги идущая к правой, переекается со штангой идущей от правой среней ноги к левой и мы стои.

Ну была же ссылка на двухмоторного шестинога на робофоруме (правда механика не шалтая)? Неужели не помнишь? Я просто адрес не помню, а то што двухмоторного шестинога сделать можно- знаю.
По танковому принципу МегаБИЗОН еще в начале ветки свое чудо выкладывал- это не выход. Нужно чтоб на рех ногах стоял, вот тут Радист прав.

Добавлено спустя 1 минуту 59 секунд:
Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хлама..
в каждый момент времени минимум на трех ногах.

Radist

cjA писал(а):

Ну была же ссылка на двухмоторного шестинога на робофоруме (правда механика не шалтая)? Неужели не помнишь? Я просто адрес не помню, а то што двухмоторного шестинога сделать можно- знаю.

Может быть речь об Акакие? post169025.html#p169025
Но он тоже бегает по танковому принципу, стороны не синхронизированы, не падает благодаря тому, что не успевает упасть.

Vovan

Дак то что минимум три точки опоры это и коню понятно... Вопрос в том как это устроить?
От того какой датчик стоИт для синхронизации - тоже мало что зависит, важно другое: где он стоит? что считывает? и для чего? (кстати Шоттки это не датчик, а диод, обшибся походу...).
По-моему я наоборот предложил конкретный вариант синхронизации ног forum35/topic5718-30.html#p156263 - другого то всё равно никто ничего не сделал и не придумал...

cjA

Холла, прошу прощения. Данет, такой смешной, немца этого... Дискуссия по его кинематике тихо заглохла
Ну так ты так и не доделал? По видиву не видно чтоб он натыкаясь на препятствие его обходил или другой путь выбирал. (моторы спереди и сзади- както не эстетично, ядаже не задумывался об этом.)
я сейчас не могу, картинки не грузятся, блинский мтс дачный

Vovan

Ну да, так и недоделал - потому что неэстетично. Да собсно там же я и написал что доделывать его не собираюсь, т.к. то шасси было чисто тестовый вариант. Разворотов нет потому что и ничего для этого там нет и датчиков тоже, а лишь приведенная (там же) схема. В том варианте не важно не эстетика ни всё остальное - была проверка: осуществится синхронизация ног или нет. Иными словами идея озарила, проверил на практике - работает - всё

Да даже не видео и не схема главное - это фсё ф...я, главное - расположение датчиков синхронизации и алгоритм работы драйверов. Там всё это подробно описано и сфотано...

Добавлено спустя 1 час 16 минут 15 секунд:
Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хлама..
Вот где главное: forum35/topic5718-30.html#p156241

Radist

Думаю над двухмоторным шестиногом, и надумал еще один аргумент, что моя идея в корне не верна (когда один мотор управляет треугольником ног) - средняя нога поднимает край робота, позволяя крайним ногам перенестись по воздуху вперед. Поэтому ей тоже надо работать, а моторы должны при развороте работать по очереди. Поэтому - нереализуемо. Изучал кинематику Акакия - все в ней хорошо, но меня не устраивает один момент: у меня нет возможности поставить червячную передачу, а если расположить два мотор-редуктор зад к заду, то будет большая ширина робота (не считая того места, которое еще займут ноги и тяги). Мне хочется чтобы два мотор-редуктора были параллельны. И тут я вспомнил о Полуяке. Если срастить двух Полуяков (ноги, идущие в центр - удаляем). Получается робот с двумя моторами, каждый из которых уравляет своей стороной. Остается синхронизировать моторы, причем датчик все-таки должен срабатывать при определенном положении вала (а значит и кривошипа). Пока в голове лишь энкодерный датчик (я такой уже делал в проекте "Робот-многоборец"). С датчика должно приходить два сигнала: кривошип тут и кривошип там(тут и там находятся на диаметре энкодера).
Когда была презентация Полуяка - многие назвали его одним из простейших шагоходов. Значит и сиамские близнецы из двух Полуяков должны быть гораздо проще Акакия. Предлагаю покритиковать идею, приветствуются также идеи реализации датчика положения вала (может быть будут идеи лучше энкодера).

MegaBIZON

я так понимаю, что в двухмоторной несинхронной конструкции пора перейти на принцип.. назовём его так, 1-1-1. Тоесть не как у того же фазановского павучка, или моего акакия.. тоесть 1-2, когда с одной из сторон поднимается сначала пара угловых ног, а затем одна средняя.
сам щас запутаюсь.
А так вопчем сделать, чтоб все три ноги поднимались волной, поочерёдно. Доходяга тогда хоть и будет пошатываться и переваливаться, но работа мотора будет распределена равномернее, что в свою очередь даст какую-то плавность хода. А за одно и порешит всю разницу между несинхронизированными половинками, создающую стрёмный голоп.
Это возможно в нашем случае сделать, например, коленвалами, кривошипы которых расположены относительно другдруга под 60'... или одним кривошипом и сложной системой качалок и тяг, пасположеных от оси этого кривошипа равносторонним треугольником.

легче показать, чем объяснить. А показывать блин нечего :pardon:

Но работы ведутся..

Radist

Я примерно понял, но это ведь очень сложно сделать. Если фазу движения ноги разбить на 3, и чтобы фазы ног друг от друга были сдвинуты на 120 градусов, то мы уже не сможем связывать тягой крайние ноги. На каждую ногу будут идти две тяги. И это все ради того, чтобы никогда не возникла ситуация "робот стоит на двух средних ногах и сейчас упадет". Платой за это будет большая сложность кинематики (но это пережить можно) и невозможность поставить робота "ровно" на все конечности (а это пережить уже тяжелее, ибо теряется эстетика, ведь большую часть жизни робот будет стоять на полке). В идеале чтобы робот переставлял бы только по одной ноге за раз, но я даже не представляю как это можно реализовать.

MegaBIZON

сделать это не сложно - просто дольше прочих.

а взамен потеряной эстетики стоячего робота поднимем эстетику ползущего - что немного важнее стояния на полке, ибо основной эффект - вывалить поделку в ютумбу, где движение - жысть ))

А что до варианта с одной ногой за раз - можно заморочиться, да только кинематика по весу, не говоря о сложности, возрастёт в разы.

elmot

Анонсик
forum10/topic11963.html

roboforum.ru

Правила форума

Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хлама..

Кто сейчас на конференции