roboforum.ru

Этот Як здорово меня зацепил, хочется его еще усовершенствовать. Есть одна идея, попробую ее описать. Если получится понятно описать - хорошо, а не получится - потом увидите.
У нового насекомого рабочее название "Полуяк". Оно не случайно: П-образная ось, на которой были ноги одной стороны, ставится по центру рамы. Сами ноги из Г-образных становятся П-образными (срастаются тазобедренными суставами, 3 пары ног получаются). Чтобы было качание в противофазе - вперед от среднего шарнира выводится качалка. Для ее качания в противофазе на коленвальчике вместо одного колена будет два в противофазе. Передний шарнир (Г-образный) для передачи шагающего движения ногам двигает две тяги: одна идет к задней паре ног, вторая к средней, с разных сторон от центра. Ну и задние ноги с передними соединяются одной тягой с любой из сторон. Итого 6 тяг, из них три передают движение непосредственно от коленвала. Напомню, что у Яка-41 10 тяг, из них две передают движение от коленвала, у Яка-43 11 тяг, из них три передают движение от коленвала. Еще одним недостатком Яка была его высота: все пузо и подбрюшье занимают движущиеся тяги. У полуяка высота должна быть поменьше засчет того, что мотор переезжает в подбрюшье.

Radist писал(а):Сами ноги из Г-образных становятся П-образными (срастаются тазобедренными суставами, 3 пары ног получаются).

посмотрите, как устроены шагающие игрушки (по тридцать рублей в любом ларьке)...

Добавлено спустя 5 минут 23 секунды:
Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хлама..
forum8/topic6776.html#p124068

Я уже не вспомню детально. Но попробую описать приблизительно принцип.

У него ноги попарно соединены: задние ноги - это одна деталь и передние ноги - это тоже одна деталь. Есть еще одна "тяга", которая держится одним концом за правую переднюю ногу, а вторым - за левую заднюю.
Передние ноги вращаются только вокруг вертикальной оси.
Задние - тоже вращаются вокруг "почти" вертикальной оси. Почти - потому что эта ось может еще наклоняться вправо-влево вокруг точки "на макушке" панциря. Таким образом поднимая то правую, то левую ногу.

Кривошип таскает тягу в горизонтальной плоскости. Ось его расположена вертикально.

Всего три детали, не считая неподвижного панциря и кривошипа.

Если непонятно, нарисую.

голубая деталь - передние ноги.
зеленая - задние.
рыжая - тяга.
красные оси "шарнирчиков" - на самом деле единая с тягой деталь.
за белую дырку в тяге ее таскает кривошип.

(вроде бы кажется, что шарнирчики должны быть типа "крестовина", но в реальности там просто шпеньки в отверстиях немного гуляют и позволяют задним ногам и тяге немного выходить из плоскости).

зеленые ноги качаются вокруг верхней оси (на рисунке черная линия).
на самом деле никакой оси там физически нет - просто зеленая ось задних ног вставлена в такую прорезь в панцире, в которой она может наклоняться "вправо-влево", поднимая ноги по очереди.

Добавлено спустя 3 минуты 54 секунды:
Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хлама..
масштабы не соблюдены, конечно

Даже не собираясь строить таких чуваков - я с огромным интересом (и с паузами) просмотрел материал! Radist - малаца! Респект!
Уже всем знакомым пацанам ссылку ютуба отправил - народ тащится по страшной силе и сразу хватается за инструменты!

Просто прекрасно!
Жаль, на работе видосы дёргано показываются - дрова поставить не умею...
Дома обязательно порассматриваю

посмотрел наконец-то..
Ну вообще отлично! Подробно и понятно. И да, конструкция заметно улучшена тягой на левые ноги - в итоге не пришлось лепить тягу под пузом, где и так места кот наплакал... я, надеюсь, правильно понял )

Замечательной материал. Все понятно, и отлично прокоментированно.
Чтокасаеться двуногих роботов, они я заметил розвиваються.
Подскажите идею с двуногим роботом. В наличии 3 моторчика , акамулятор, комлект радио управления (вперяд-назад, влево-вправо). Скрепки, паяльник и прочии инструменты.