roboforum.ru

Главная суть колличества степеней свободы ног (если cjA об этом) не столько в успешности передвижения, сколько в плавности - а какая плавность при вилянии всем торсом...

Radist, новые фотки весьма вкусны и понятны:)

____________
чуть позже пополнениями займусь, зубдаю.

Плавный ход - это значит что корпус (рама) перемешается вперед поступательно и в одной плоскости. У шалтая средние ноги качают корпус, а шагающие ноги - разворачивают корпус вокруг оси, в роли которой выступает средняя нога противоположной стороны. Плавности нет. А посмотрите как бегает таракан или муравей. Его не колбасит так как шалтая. У Яка все ноги перемещаются вверх/вниз и вперед/назад. Он всегда на земле стоит на трех ногах (крайние ноги одной стороны и средняя нога другой стороны). Ноги, стоящие на земле, идут назад, двигая Яка вперед, при этом ноги, находящиеся в воздухе, синхронно перемещаются вперед. Он уже не крутится вокруг ноги, не качает корпусом, он только немного привстает на цыпочках. Вот это и есть плавность. Буцефал - это среднее между шалтаем и Яком - средние ноги две степени свободы, крайние - одна. По плавности он тоже между ними, поскольку одна из тройки ног кроме шагающего движения приподнимает один бок (чтоб вторая тройка ног могла перенести их по воздуху вперед), а две остальные ноги не привстают на цыпочках. НО этот эффект практически не виден, привставание это крайне мало. А вот теперь опишите аналогичным образом предложенный вами вариант ходьбы (средние ноги только вверх/вниз, а у крайних две степени свободы) и обоснуйте, что ваш вариант по плавности превзойдет Яка (ведь речь шла о нем).

описать ничего не возможно, это вам топикстартер сказал на первых страницах. И ничего я про яка не имел- только его пренадлежность к самолетной промышленности, что уж смешно.
А имел я- понаблюдайте еще раз как ходят модели и как ходит ходулеход двуногий. Плавность у моделей появляется за счет того что они жопой вертят, а вертят они то вокгруг пятки, то вокруг носка, другой опоры у них нет. А когда вертят- это не перенос импусльса, а перенос _момента_ импульса. (ну ладно, покурю я Яка, мож не заметил чиво, но вроде все понятно...)

Добавлено спустя 4 минуты 12 секунд:
Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хлама..
(ну вот когда я говорю, а через месяц мой НР говорит мне мои идеи как свои , вот я не кассандра после этого? это я пожалобиться)

(а про корпускулярн-волновой дуализм- открываете ландау и лившиц "Квантовая механика" (том четвертый вроде) и читаете)

Такая платка, несомненно, полезна, и не только для паучков. НО, двухмоторные тут только Акакий и Байконур (который вряд ли кто сможет повторить). Все остальные - одномоторные и являются по сути кинетическими скульптурами. Но повторюсь - для Акакия это будет интересно. Такого паучка, с мобилы управляемого, и подарить не грех.

мне нужна как минимум одна штука
доделать мозг для байконура =)
ато он бедняжка никак не дождётся когда ему великий гудвин даст ум.

Ну вот, я и закончил Яка-43. Кроме того, процесс создания фотографировался почти на каждом шаге. Осталось каждое фото прокомментировать голосом и слепить ролик-туториал "Как все-таки сделать такого сложного жука как Як". Мне не удалось добиться ходьбы по прямой - мой Як ходит по дуге, правая сторона шагает сильнее левой. Кроме того, я пролетел с центром тяжести: при определенной фазе ходьбы зад перевешивал и Як вставал на дыбы (не садился на зад, а именно взбрыкивал, как лошадь). Именно поэтому я добавил ему элемент декора - скрученные в спираль усы, для большего веса пропитав их припоем. Как видно на фотках (надеюсь, что это видно) - я видоизменил расположение тяг с целью уменьшения влияния люфтов. Вроде бы помогло. Ну ладно, подробности в туториале будут.