roboforum.ru

А вообще, какие задачи должен уметь решать этот робот? В чем его предназначение? Кроме спортивного интереса по его постройке и программирования.

Я до того момента, как попал на этот форум, занимался изучением систем умного дома. Решил сделать автоматическое вкл/выкл света в квартире. Народ на форумах по умному дому спорил, что лучше применять, комп или специализированный мк, я присоединился к мысли, что лучше мк для моих целей ничего нет. Занявшись программированием мк, я попал на этот форум. Сейчас планирую совмещать свои начинания в системах домашней автоматики и робототехнике. В общем, в перспективе (далекой) робот будет встечать меня с работы и говорить " я тут ванную вам нагрел, хозяина..." ну и т.д.
Мобильный моск, так сказать.
А вообще... люблю саморазвиваться.
Тут многим интересен больше процесс, нежели результат, я прав?

Добавлено спустя 3 часа 40 минут 38 секунд:
Первый этап я выпонил. Примитивное зрение, ИК сзади и УЗ спереди, есть.
Ездит, чуть-чуть ориентируется. НЕ врезается.
Второй этап- привязка к системе локаций внутри дома, openCV. Организация системы связи с ББ, как его тут называют.
Неспешно, извлекая удовольствие из процесса, как раз приступаю к второму этапу.

zuluss008 писал(а):Тут многим интересен больше процесс, нежели результат, я прав?

Не совсем результат важен... Но какой результат?
Например для меня не особо интересен некий автономный робот, который умеет объёзжать препятствия... Мне интереснее робот, который изготавливает (помогает изготавливать) некие нужные людям предметы... и это мой интЭрЭс...
Но я не производственник в душе поэтому удовлетвориться только этим не смогу... Я могу помочь работе сотни таких предприятий и эта мысль придаёт смысл моему существованию
ПыСы. "Умный дом" тоже интЭрЭсен!

Купил беспроводную web-камеру.
Подскажите, есть какой-нибудь толковый ресурс по OpenCV?
Кроме книжки Learning OpenCV.
Все необходимые дистрибутивы есть, интегрировал библиотеки openCV в Visual Studio 2008.
Пока раздумываю над планом дальнейших опытов.

А что вы планируете увидеть на толковом ресурсе?

Вот это вам не поможет: http://robocraft.ru/page/opencv/

to dead
Планирую увидеть решение типовых задач по распознаванию образов.
Вашу переписку с EDV прочитал (2009-2010г), но это слишком неструктурированная информация для начинающего.
Также читал уроки, кажется, lockdogа,
который learning openCV переводит. Там остановка перевода на самом интересном месте останавливается. Правда, это было около месяца назад. Побаловался немного roborealmом и навигатором от EDV.Подскажите, dead,
каким образом вы изучали openCV, используете ли AVM, или что-то свое?

Я пока приостановил тему с OpenCV, до создания нормальной платформы и фреймворка, иначе каждое телодвижение превращается в многодневную войну. Сейчас с железом почти решили, с платформой на ПК осваиваем ROS, и тогда рванём вперед с OpenCV и кучей готовых пакетов на ней под ROS.

По распознаванию - его очень много разного бывает, в самом OpenCV вроде HaarTraining какой-то имеется, унифицированная распознавалка.

to Skyline, to Dead
спасибо
буду медленно переваривать.

Продолжил работу над своим роботом, на данный момент он выглядит вот так:

Добавлено спустя 14 минут 3 секунды:
Посмотреть на его поведение можно вот тут:
http://www.youtube.com/watch?v=-YjGnq4qgbQ
Алгоритм ещё совсем сырой,в действии только ультразвуковой дальномер URM37 и шасси.
Не задействованы пока инфракрасный дальномер sharp и беспроводная камера.
На данный момент нахожусь в стадии написания простейшего протокола для обмена с компьютером.
Замысел следующий:
дальномер+ серва => получаем картину препятствий (0-180град)
отправляем данные сканирования TTL->RS232 (пока по проводам через FT232RL, в перспективе - по WI-FI) на компьютер, который рассчитывает алгоритм движения и отправляет команды назат на МК. Конечно, разумнее всего задействовать не комп, а КПК или что-нибудь вроде D-LINK DIR-320, но... Москва не сразу строилась...

Добавлено спустя 3 часа 20 минут 2 секунды:
Прочитал массу топиков с обсуждениями различных тем, подобным моей.
Кажется, каждый третий участник форума в очередной раз изобретает колесо,
в том числе и я. Забавно.
Если собрать всех завсегдатаев данного форума под крылом какой-нибудь предприятия...
С маленьким бюджетом... Big-dog и всякие там Azimo и рядом бы не стояли.

zuluss008 писал(а): Чего в ней не хватает?

На мой взгляд, не хватает индивидуальности.

zuluss008 писал(а):Если собрать всех завсегдатаев данного форума под крылом какой-нибудь предприятия... С маленьким бюджетом...

Я думаю не все согласятся собираться в предприятии с маленьким бюджетом

Однако nel84 оказался редкостным негодяем...
Заказал у него несколько беспроводных модулей RS232-TTL на 50 у.е.
И ни слуху, ни духу уже несколько месяцев.
Хотя первая партия модулей приехала их Харькова в порядке...
Этот "брат-славянин из незалежной" меня одного кинул?

Вот уже почти полтора года тут ничего не писал,
правда, перечитывал по нескольку раз отдельные ветки, потихоньку возился с железками и пытался паять...
Что же сделал за полтора года?
1) Забросил идею с мобильным роботом на базе DIR-320, всё-таки так и не получилось захватить и корректно обработать
видеопоток в отдельном VC++ приложении на компе... Всё дико тормозило,используемая память в создаваемом приложении росла (хотя в коде всё чистил...) и скушав всю оперативку, процесс аварийно завершался. Во-вторых,нормальные Li-Po для робота стоили ого-го и надо было придумывать способ автономной подзарядки... Бросил пока в дальний угол.
2) Возобновил работу над своим контроллером умного дома, т.к. с именно с этого начал свое знакомство с МК и случайно забрел на этот форум.
То, что у меня сейчас стоит и работает, находится (и будет всегда находится) в совсем сыром необтесанном виде.
"ЭТО" стоит на фото над ресивером и представляет собой отечественный видеомагнитофон "Электроника" в паре с 2-мя роутерами ASUS WL-500Gp2 и DIR-320. Пришлось всё немного раскурочить, врезать пару LCD и впихнуть внутрь немного железяк. Даже не придумал название всей этой связке. Роутеры работают над высокоуровневой логикой, внутри видеомагнитофона я сосредоточил исполнительные устройства, там их много, на всякий случай пусть пока будут. В дальнейшем у меня в планах создать отказоустойчивый кластер из роутеров и исполнительных модулей наподобие heartbeat+drbd.
К слову, из 2х компов на базе ubuntu на работе соорудил это решение, не являясь продвинутым пользователем в linux (по видеоурокам "Специалиста"). Работает.
Сейчас в моде повсеместно обливать грязью arduino, поэтому я весь позеленел от стыда, пока написал всё это:
Внутри моего чудо-видеомагнитофона
- arduino mega 1280
- atmega8
- atmega16
- TSOP для ИК- управления
- 3 шнурка PL2303 (несколько каналов uart )
- куча кнопок и светодиодов
- 8 исполнительных реле на 220В
в запасе дремлют несколько дальномеров, pir-сенсоров и куча других железяк.


Итак, что сейчас реально работает:
- синхронизация точного времени во всех модулях
- управление от любого пульта д/у
- измерение температуры дома, на улице
- проверка почтового ящика (количество писем и их заголовки/ отправители)
- включение/отключение 220В (8 каналов)
- управление подсветкой плазменного 51"-телевизора в гостиной (через пульт д/у)
- управление режимами Ambilight 27"-монитора (12 каналов, 4 RGB-группы)
- управление вечерней подсветкой на кухне.

В планах соорудить из 3х роутеров отказоустойчивый кластер, предусмотреть 100%- резервирование всех исполнительных устройств.
Основной принцип при построении интерфейса управления всей системой - "БАБУШКА, КОГДА ПРИЕДЕТ В ГОСТИ, НЕ ДОЛЖНА СПРАШИВАТЬ, ГДЕ, ЧТО И КАК ВКЛЮЧАЕТСЯ"
Иначе вся эта овчинка выделки не стоит, т.к. проще подойти и включить руками, чем проходить обучение.
Постепенно провожу отладку всего этого добра.
Сейчас пытаюсь придумать протокол общения между двумя роутерами и всеми исполнительными устройствами на AVR.
(мой "suart" на главном роутере раздулся раз в пять и слушает около 5-ти портов)
К роутеру ASUS WL-500 Gp2 прикручен 160 Gb HDD, samba, файлопомойка, управление траффиком, куча сервисов.
К роутеру привязан спутниковый ресивер GI 8120. Всё работает в единой системе.

3) Прочитал про AMBILIGHT в золотом фонде, и сделал 2 своих варианта. Так как по телику я смотрю только НТВ+ и триколор с HD, никаким HTPC тут и не пахнет, то сделал просто управляемую подсветку плазменного телевизора. Из остатков rgb-ленты соорудил ambilight за компьютером, но от боковых зон эффект слабый, всего по 3 диода осталось, да и они скрыты акустикой. Обещаю сделать поприличнее.

4) Осознал свою ущербность для местного сообщества ввиду привязанности к ардуино. (Но что поделать, у меня они всего лишь исполнительные устройства, никакой логики и серьезных задач на них
не возлагаю, только "вкл/выкл", ну и LCD с TSOP.)
Прочитал кучу ресурсов по embedded-системам. И задумался, в какую сторону свой SKILLZ прокачивать? Либо в сторону Linux-систем типа MINI2440 или в сторону мира ARM.
Т.к. кое-что под linux уже вроде кое-как работает, решил познакомиться с ARMами, и, перечитав robocraft.ru и we.easyelectronics.ru заказал себе STM32VLDiscovery.
Попробую пройти путь самурая с железными яйцами.

Добавлено спустя 5 минут 1 секунду:
вот такой контроллер умного дома

Добавлено спустя 5 минут 6 секунд:
управление подсвекой плазмы - режим "ночник", яркость - чтобы дети горшок увидели

Добавлено спустя 29 минут 17 секунд:
разумеется, могу привести примеры различных скриптов, которые крутятся в роутере, собирал по миру по крупицам...

Добавлено спустя 21 минуту 33 секунды:
фото со всех сторон

Энтузиазм поражает...
Можно немного критики и соображений?
1) А зачем кластер?
2) Зачем так много МК?
3) по-моему пульт на ик - жутко неудобно. Я бы сделал по вайфай со смартфонов и планшетов, благо этого добра море сейчас. Хотя одно другому, в принципе, не мешает.
4) мне кажется надо уходить от таких здоровых роутеров. сейчас есть компактные красавчики TPLINK, причем кто-то из них даже со встроенным розеточным блоком питания, что может оказаться мегаудобным для умных домов.