roboforum.ru

Решил не плодить тем на мелкие впросы и открыть тему здесь

Так-же если буду не очень ленивым, буду выкладвать этапы проекта с шестиногом

И так на даный момент имеется проблема:

Cтавлю шестинога на ноги, были сервы HS-311, при приседании на неровной поверхности шестиног заваливался на одну сторону.
Усилие сервы 3 кг/см с передачей на ногу 1:2, т.е. поидее на суставе крутящее усилие 6 кг
решил что с такими движками он не побежит, взял у Angel71 ОЕМ сервы похожие на MG995

ОЕМ это ОЕМ, качество механики ниже среднего есть сервы которые свободно прокруиваються, есть которые подклинивают, и проворачиваються от моторчика.

Проблема появилась когда начал пробовать движение одной ноги.
При определенной длительности импульса серва начинает гудеть, такое ощющение что она самовозбудилась, в рабочее состояние возвращаеться когда поменять длину импульса и ресетнуть питание.

Частота импульсов чуть больше 100Гц к питанию подключены сейчас 2 сервы MG и одна HS-300, питание идет от AT блока питания, контроллер питается отдельно. Глючат только MG сервы - может ктото сталкивался с таким ?

Добавлено спустя 6 минут 45 секунд:
Глюк у серв наблюдается в произвольной позиции и не всегда повторяеться.

Частоту импульсов для чистоты эксперимента надо бы вернуть в штатные 50Гц.

Гонял частоту и в перед и назад в 2 раза, глюк был... вот тему создал, в ето время нога крутилась на +-10см по Х и Z
сервы испугались и начали работать нормально... видать механика притерлась....

Добавлено спустя 12 минут 33 секунды:
Посмотрел я на это безобразие, и появилась идея зарядки для робота... притирать щестереночки, смазку нормально распределить...

Добавлено спустя 32 минуты 1 секунду:
Состояние проекта: Проект висит

Прикольно висит, надо заметить

Подключил сегодня все сервы, занялся калибровкой...

В процесе калибровк понял что эту интимную часть разработки хексапода почему-то все дружно умалчивают...

Надо делать метки на корпусе ног, когда она под 0, 45, 90 град относительно горизонтальной линнии, иначе процес калибровки это танци с бубнами посохами и прочими шаманскими приспособлениями.

Собственно шаманские приспособления:





А проходимость у шестинога фиговая, без датчиков припадаемого на ногу усилия он даже стоит нормально с трудом... на кривом полу из паркета....

Задумываюсь потихоньку что у двуногого робота всего 2 ноги а не 6.... в 3 раза меньше делать всего,

наверно доделаю ходьбу шестинога по вектору направления и буду ваять двунога если не придумаю как простой датчик усилия к ноге шестинога прикрутить

Добавлено спустя 6 минут 3 секунды:
А ето софтина для отладки и калибровки

все уже дружно устали повторять, что нужно калибровать (давно подметил это на различных робо и rc форумах). про метки на лапах уже несколько раз идея проскакивала. еще желательно все разбирать и смотреть, нужно ли смазывать шестерни, некоторые ещё допаивают конденсатор на мотор. это первоначальный тюнинг, после которого "закрываются" темы в стиле "вот эти китайские сервы Г, а вот эти хайтэки да футабы за 30..$ цаца". очень забавно читать темы, как люди не протестив и не протюнив серву гробят ру самики, стоимостью в сотни и даже кило баксов. +многие верят недокитайчигам и прочим людям с их любовью недумая копи-пастить инфу, что эти сервы выдают 12кг/см - реально можно расчитывать на 7-8 (смотря при каком напряжении).

Ну насчет конденсаторов, это понятно что допаивать нада если нет, но когда сервы 3-4 ето фигня, раскрутить допаять закрутить. Но когда их штук 18 это становится тяжелее и обломнее. Еще дешевые сервы много раз не раскутиш/закрутиш резьба на пластике съедаться.

А механику ничем не досмажеш и недотюниш, если она немного кривая.. просто имею под рукми сервы от двух производителей, и разница чувствуется. Покупаеш дорогую серву, и не сидиш не шаманствуеш с каждой отдельно.
Хотя может это мне так с первой партией просто повезло?

А про калибровку я когдато и говорил что нужны метки.. А смысл слова калибровка понимаеш когда сам садишся и начинаеш калибровать... Сколько смотрел по форумам про шестиногов, единицы сделаны до конца самостоятельно со всей математикой, а процес калибровки вспоминается общей фразой.

2: Angel71 это не камень в твой огород, это впечатления от разных сервомашинок
Просто приятнее купить деталь на которой стоит лейба что она прошла нормоконтроль и она его таки прошла, чем сидеть смотреть на деталь и догадываться а все ли там нормально?

Добавлено спустя 34 минуты 34 секунды:
А тему про проблемы с сервами и их первичный тюнинг хорошо было бы гдето вывесить и прикрепить, ибо столкнувшись с проблемой пошел курить поиск по робофоруму, толком ничего не нашел, хотя вроде когдато проблемы упоминались.

сама механика пока подозрений не вызывала, а вот потенциометр и управляющая схема маленько вопросы вызывают. было в нескольких, что вертикально лапу иногда еле еле водит - без нагрузки не может в точку покоя переместить, проскакивает. а так пока не сталкивался с другими проблемами. хз, скоро буду заказывать платы для опенсерво и усилино тестить, а там видно будет, нужно менять ещё и потенциометры или нет.

Камень в огород китайцам, серва которая подклинивает,

Что в ней клинит:



Видимо, шестерни сделаны методом штамповки, и чтото гдето недоштамповано....

я не за то. самые-самые первые, что я покупал проворачивались примерно на 190. те, что беру сейчас проворачиваются на 180. 180, в смысле +-90 от условного центра. но программно так сильно не проворачиваю. во первых такие углы мне реально ни для чего не нужны. во вторых софтово выставляю "безопасный" максимальный угол, т.е с приличным запасом, чтоб даже некалибровапные можно было подрубать

Поворачиваю 2 и 3 от моторчика шестерни, при разобраном редукторе.

Прикол оказался в чем... разобрал серву самую тихую и свободно вращающююся... там люфты оказались дикими на внутренних осях... называется где не смогли добится точности в механике помог люфт... видать придется немножко отверстия поразсверливать в шестернях, чтобы люфт кривость штамповки компенсировал...

Добавлено спустя 14 минут 55 секунд:
На видяво справа серва что проворачивается с трудом, а слева та что тихая и легко проворачиваемая

Люфты:

с незакрепленным вторым концом вала, о каком отсутствии люфтов речь может быть?

Я говорю о том, что там где они больше, та серва в собраном виде тише работает и легче провроачивается рукми. Нверное если бы из небыло то сервы в такой ценовой категории вобще бы немогли вращатся

всё, точно пора спать, а то торможу и засыпаю. предыдущее сообщение нечаяно отредактировал, где вопрос про угол проворачивания был.

Приседаем на новых более мощьных сервах


На паркете, неровном, скользком для орг стекла, приседания затруднены, самая нагруженная нога, потихоньку подгибается.... поетому приседаем на ковре

Интересно сколка это чудо уже весит...? Нада бы разжится весами, или на работу оттарабанить там взвесить...

Добавлено спустя 3 минуты 21 секунду:
Вот думаю что дальше делать, движение по три ноги или прикрутить акселерометр и уверенно стоять ровно... хотя нада по хорошему балансировку усилий по ногам делать но как поставить нормально датчики усилия пока хз....