roboforum.ru

зачем ему сейчас какая-то стабилизация? это не бипед и тем более не коптер. тем более в виде фигни громадных размеров с гипотетически большей, чем у мемсов точностью. даже если точность реально выше, эта гиря будет абсолютно бесполезна. каким чудным образом эту гадость лепить на каждую лапу? и т.д. и т.п.
в общем наф-наф эту гирю, лучше завтра купить копеечных совковых тензодатчиков и начать эксперементировать с лапой. главное чтоб опять погодка не подкачала и нужные продавцы вышли на работу, а то опять не смогу купить
П.С. а что там для чего нужно эт вопрос замурчательный - играясь с нунчаком мне даже без мега алгоритмов хватает даже одного акселя. вполне сносная штука. тут всего 2 варианта по поводу точности - вы либо "просто не умеете её готовить", либо у вас чтот жутко навороченное

А ты играясь с нунчаком стукни по нему чем-то легонька и посмотри на данные

А гира будет одна на теле в его геометрическом центре.. по секрету скажу даже какая из винта 3.5 дюйма сделаная

А стабилизация... у кого какие запросы к платформе

"он станет фиолетовым в крапинку", это совсем не новость. на то он и аксель.
по секрету - в 1,5" или 2,5 механика меньше. 2,5 достать совсем не проблем. имхо сомнительная затея, но эт уже не мои тараканы проблемы.

Войнушка леталочек с дополненой реальностью

К разговору о датчиках усилия на гексаходе: Сильно не бейте нохами тока
А нельзя применить оптидатчики мышей для измерения смещения? На ногу на пружине крепим лапку (штырек, опору), а выбегающую часть в результате упирания в пол отслеживаем оптимышой. Уперлась - есть смещение - есть цифры. Сильно уперлась - сильно сместилась - цифры сильно плясанули. Отработали назад - смещение обратное - цифры назад побежали. Если зацепились ногой - назад выступ сильно смещается всевремя - цифры назад бегут когда уже остановиться должны были.
Вариант?

Где взть 6 одинаковых пружин??.. хотя проблема не в этом.. а в том что нога то под разными углами стоять может... гдето в теме про датчик для хксапода я это упоминал.. можно даже про мышь забыть и простой потенциометр поставить...
Да и Еруман... ошибка то накапливатся со времением будет если по мышаку отслеживать перемещения... он ведь микроперемещения прозевает...



Мнда поставил седня свое чудо на ноги.. и попробовал вперед идти им "по 3х3 ноги" незнаю как ето у буржуев называется.. и щас искать влом... вобщем я платформой 6 ногой разоарован... слишком много гемороя, Куча ограничений конструктивных, и таким как хочется оно не получается..
Новые сервы 8-10 кг/см оказались для моих хексаподовых длинных ног слабоваты, тросики-нитки по растягивались под нагрузкой... и после 3х часов отладки алгоритма ноги болтаються... и иза этого они у хексапода расползаются при перекосе корпуса... А так ниточка новая себя сперва показала хорошо... но нет в мире совершенства а завода точной механики у меня еще тоже нет...

Завтра с новыми силами возьмусь по подтягиваю сухожилки, перераскину нагрузку во времени и може оно начнет ходить...
Либо придется делать ходьбу по схеме "5х1" довести до какого-то логического завершения это все и думать в сторону двунога..
Ибо переделывать весь корпус влом...

Aseris писал(а):Где взть 6 одинаковых пружин??.. хотя проблема не в этом.. а в том что нога то под разными углами стоять может... гдето в теме про датчик для хксапода я это упоминал.. можно даже про мышь забыть и простой потенциометр поставить...
Да и Еруман... ошибка то накапливатся со времением будет если по мышаку отслеживать перемещения... он ведь микроперемещения прозевает...

Насчет ошибки: а сброс после поднятия ноги не поможет разве? микроперемещения -это да, может линзу применять... я подумал, что датчики нужны для оценки факта касания-застревания-проваливания, поэтому угол касания не важен, результат можно апроксимировать.

Нужно усилие касания, чтбы усилие равномерно между ногами распределять.

Добавлено спустя 8 минут 40 секунд:
Вчера переставил сервы... одна серва оказалась глюкавая, почему то упорно крутилась не туда куда нада, или в упор вправо или в упор влево, и перегревалась...

Ходить мое чудо уже может, но еле еле свой вес держит при ходьбе 3х3. Знакомые уговорили не хоронить проект, а все-таки сделать 6 нога, так что сажусь за солид проектировать новый скелет.. с учетом ценного жизненного опыта, и закажу наконец нормальные сервы, ибо те что я у Angel71 купил, которые с как я понял c e-bay потихоньку подыхают.. кто как..

А пока все будет делаться/ехать сяду переберу трофейный блок питания от сервера..

Оно Ходит !!!!!!!

Это твой штоль?
Матёрый чемодан ))

Мой, здоровый вышел, немного с размерами промахнулся . с этими сервами себя еле держит, хотя может БП не вытягивает заявленной мощи.. буду алгоритмы на нем пока обкатывать, пока новый скелет сделают.

И нуна 4 сегментную ногу делать.. для большей адаптивности

Напомнило мехварриор.. http://www.flashplayer.ru/play_10149.php маленькая игрушка стрелялка ходилка но на роботе

DAVID-Laserscanner 2.4 Multilang Portable Rus - Наткнулся на интересную програмку в процесе поиска 3д печати,
тут http://gigart.ru/program/3dsoft/1199-david-laserscanner-2.4-multilang-portable-rus.html с помощью веб камеры и лазерного уровня получаем 3д сканер.

Есть у меня гексапод с 3-мя сервами на конечность. Встала в своё время необходимость распраделять усилия на лапах и "чувствовать" точку опоры. На каждую лапу прикрепил концевичок, и всю их кучу подключил к контроллеру.
Теперь про алгоритм обработки.
При срабатывании концевика прога на компе должна остановить сервы лапы. Прога на компе циклически посылает команду на опроскаждого концевика. При получении сигнала от концевика, определяется какие сервы (их номера) входят в состав лапы. Затем прога на компе определяет положение этих серв, и даёт команду контроллеру на остановку серв в этих положениях.
Всё замечательно, если прога на компе с большой частотой может обрабатывать концевики. Может случиться так, что в лапа будет останавливаться с небольшой задержкой, а при большых скоростоях перемещения лап эта погрешность достаточно велика.
З.Ы. Поскольку я делал прогу управления гексаподом в VB6, а возможности работы со временем в этом языке ограничены, то придётся переходить на другой язык.

Я хочу уровень выдерживать.. + распределять честно усилие. т.е. чтобы если лапа сильно нагружена то ее алгоритм адаптивный разгружал путем перераспределения усилий на другие лапы,

Скорострельность не проблема, так как все будет опрашиваться или параллельно или очень быстрым бортовым ацп контроллера. Не знаю как у тебя но мои эксперименты показали что три сервы на конечность это очень мало для нормальной проходимости.

В данный момент ищу выход на нормальный цех со станками и толковыми мастерами чтобы сделали хитрый 4 сегмент лапы.. Оказывается нормально сделать деталь с строгими допусками сейчас проблематично...