roboforum.ru

А ты играясь с нунчаком стукни по нему чем-то легонька и посмотри на данные

А гира будет одна на теле в его геометрическом центре.. по секрету скажу даже какая из винта 3.5 дюйма сделаная

А стабилизация... у кого какие запросы к платформе

Войнушка леталочек с дополненой реальностью

Где взть 6 одинаковых пружин??.. хотя проблема не в этом.. а в том что нога то под разными углами стоять может... гдето в теме про датчик для хксапода я это упоминал.. можно даже про мышь забыть и простой потенциометр поставить...
Да и Еруман... ошибка то накапливатся со времением будет если по мышаку отслеживать перемещения... он ведь микроперемещения прозевает...



Мнда поставил седня свое чудо на ноги.. и попробовал вперед идти им "по 3х3 ноги" незнаю как ето у буржуев называется.. и щас искать влом... вобщем я платформой 6 ногой разоарован... слишком много гемороя, Куча ограничений конструктивных, и таким как хочется оно не получается..
Новые сервы 8-10 кг/см оказались для моих хексаподовых длинных ног слабоваты, тросики-нитки по растягивались под нагрузкой... и после 3х часов отладки алгоритма ноги болтаються... и иза этого они у хексапода расползаются при перекосе корпуса... А так ниточка новая себя сперва показала хорошо... но нет в мире совершенства а завода точной механики у меня еще тоже нет...

Завтра с новыми силами возьмусь по подтягиваю сухожилки, перераскину нагрузку во времени и може оно начнет ходить...
Либо придется делать ходьбу по схеме "5х1" довести до какого-то логического завершения это все и думать в сторону двунога..
Ибо переделывать весь корпус влом...

Нужно усилие касания, чтбы усилие равномерно между ногами распределять.

Добавлено спустя 8 минут 40 секунд:
Вчера переставил сервы... одна серва оказалась глюкавая, почему то упорно крутилась не туда куда нада, или в упор вправо или в упор влево, и перегревалась...

Ходить мое чудо уже может, но еле еле свой вес держит при ходьбе 3х3. Знакомые уговорили не хоронить проект, а все-таки сделать 6 нога, так что сажусь за солид проектировать новый скелет.. с учетом ценного жизненного опыта, и закажу наконец нормальные сервы, ибо те что я у Angel71 купил, которые с как я понял c e-bay потихоньку подыхают.. кто как..

А пока все будет делаться/ехать сяду переберу трофейный блок питания от сервера..

Это твой штоль?
Матёрый чемодан ))

Напомнило мехварриор.. http://www.flashplayer.ru/play_10149.php маленькая игрушка стрелялка ходилка но на роботе

Есть у меня гексапод с 3-мя сервами на конечность. Встала в своё время необходимость распраделять усилия на лапах и "чувствовать" точку опоры. На каждую лапу прикрепил концевичок, и всю их кучу подключил к контроллеру.
Теперь про алгоритм обработки.
При срабатывании концевика прога на компе должна остановить сервы лапы. Прога на компе циклически посылает команду на опроскаждого концевика. При получении сигнала от концевика, определяется какие сервы (их номера) входят в состав лапы. Затем прога на компе определяет положение этих серв, и даёт команду контроллеру на остановку серв в этих положениях.
Всё замечательно, если прога на компе с большой частотой может обрабатывать концевики. Может случиться так, что в лапа будет останавливаться с небольшой задержкой, а при большых скоростоях перемещения лап эта погрешность достаточно велика.
З.Ы. Поскольку я делал прогу управления гексаподом в VB6, а возможности работы со временем в этом языке ограничены, то придётся переходить на другой язык.