Ворон » 03 июн 2010, 04:58
2 мегабизон по поводу что то не то)) там просто центр масс(ЦМ) высоковато)потому робота качает как алкаголика))тее алгоритм не рассчитан на сохранение ЦМ внутри площади опоры), а у второго движения уже скорректированы так (длиной лап) что ЦМ не выпадает за пределы площади опоры)и он более осмысленным кажется...
ЗЫ тее первый сохраняет равновесие но не за счет компоновки или алгоритма движения, а какому-то датчику..что вызывает неточности на плоскости, но наверняка в промелькнувшем в конце кадре, помогает ему шариться по любым другим(произвольным поверхностям) не наворачиваясь)