roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Michael_K - записки, чтобы не терялись...

Блоги посетителей.
Правила форума
В данном разделе каждый может иметь не более одной темы. Тема должна начинаться с логина (ника) робофорума.

Re: Michael_K - записки, чтобы не терялись...

Сообщение =DeaD= » 21 дек 2009, 19:31

Согласен, наверное не сильно поменяется при текущем алгоритме.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24169
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Michael_K - записки, чтобы не терялись...

Сообщение Michael_K » 21 дек 2009, 23:54

Идеальный радар, 64 направления, мельче шаг.
simple_model2.GIF
simple_model2.GIF (11.73 КиБ) Просмотров: 1846


Добавлено спустя 14 минут 26 секунд:
Идеальный радар, 64 направления.
направление движения вычисляется как максимум косинуса по массиву дальностей.
Поплавнее и попрямее, конечно, едет,... но по сути один фиг.
simple_model3.GIF
simple_model3.GIF (12.15 КиБ) Просмотров: 1841


Добавлено спустя 1 час 9 минут 40 секунд:
Карта векторов движения для последнего случая
simple_model4.GIF
simple_model4.GIF (7.98 КиБ) Просмотров: 1815


Добавлено спустя 2 часа 9 минут 44 секунды:
Новая модель.
- двигаемся в направлении от каждой точки радара на величину
обратно пропорциональную квадрату расстояния до препятствия.

simple_model5.GIF
simple_model5.GIF (6.51 КиБ) Просмотров: 1805


Узлов больше - это хорошо, но, имхо, все еще не то...

В идеале нужно получить набор узлов, из которых
можно увидеть все помещение без мертвых зон...
Тогда легко можно будет позиционировать любые объекты относительно узла -
любой объект будет в прямой видимости относительно какого-нибудь узла.

В этой модели такое условие не соблюдается.

Добавлено спустя 5 минут 45 секунд:
Еще картинка с путями.
Идеальный радар.
simple_model5.GIF
simple_model5.GIF (9.04 КиБ) Просмотров: 1809


Добавлено спустя 21 минуту 51 секунду:
Не хватает тупиков - для них можно использовать другой критерий
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Michael_K - записки, чтобы не терялись...

Сообщение =DeaD= » 21 дек 2009, 23:57

Надо какую-то функцию, которая будет удерживать точки внутри выемок может быть как-то избегать перехода медианы расстояний через какую-то границу? Типа начинали с какой-то медианы, запомнили её, если она выросла более чем в 2 раза - значит валим обратно, т.е. добавляем к новому движению минус предыдущий вектор движения, это должно создать точки стабилизации на выходах из выемок вроде.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24169
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Michael_K - записки, чтобы не терялись...

Сообщение Michael_K » 22 дек 2009, 00:38

Надо какую-то функцию, которая будет удерживать точки внутри выемок

Раздувающийся шарик. Касание в трех точках?...

Вообще, задачу минимизации количества узлов, из которых просматривается
все помещение (под удобными углами - скажем, взгляд на стену не должен превышать 45 градусов)
можно попытаться в лоб решить (например, как строят каркас в машинном зрении)
только насчет помехоустойчивости не уверен.

Меня смущает другое - на последних картинках некоторые узлы
достаточно близко расположены к границам зон. это значит, что
если мы ошибаемся на такое расстояние (радар врет, движки, направления),
то автоматически пролетаем мимо такого узла в следующий...

надо еще покрутить...
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Michael_K - записки, чтобы не терялись...

Сообщение Michael_K » 14 янв 2010, 02:46

Придумалось что-то для борьбы с "метрвыми зонами" в управлении.

Например, если мы подаем в мотор небольшой ток, то редуктор вообще не
крутится - момента не хватает для страгивания с места.
Существует некая мертвая зона - скажем от -80мА до +80мА вообще никто никуда не едет.

Чтобы этого избежать, можно подмешивать к управляющему сигналу,
скажем, синус или пилу достаточно большой амплитуды и относительно медленный,
чтобы на пиках амплитуды мы выходили из мертвой зоны...

И ездить будет прикольно :)

Добавлено спустя 16 минут 32 секунды:
Хотел прилепить к какой-нибудь платформе фотодатчики...
Чтобы на размеченной трассе померить скорости, ускорения, постоянные времени и т.д...

А получился лайнтрейсер, как ни странно... :shock: :D :crazy:
tracer.JPG


Добавлено спустя 19 минут 30 секунд:
Гы... катаеццо :D

Секунд восемь примерно - точнее не умею :(
Последний раз редактировалось Michael_K 18 янв 2010, 01:05, всего редактировалось 2 раз(а).
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Michael_K - записки, чтобы не терялись...

Сообщение Michael_K » 17 янв 2010, 03:46

Навеяло темой про "твердотельного" робота:
http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=35&t=7396

Можно легко сделать робота в мячике (или в половинке мячика)
на двух стандартных сервах с грузиками.
solidstate.GIF
solidstate.GIF (4.99 КиБ) Просмотров: 1656


Центр тяжести здесь может ползать по восьмерке в любую сторону.
Соответственно такой мячик будет "шагать", переваливаясь с боку на бок,
но не перекатываться "через голову" как колобок.
То есть у него есть "верх", "перед" - это удобно... и прикольно :)

А что, логично - двуногие не прикалывают, пора браться за одноногов :)
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Michael_K - записки, чтобы не терялись...

Сообщение zubr » 19 янв 2010, 15:30

Чудится мне что кончится тема поиска пути либо разработкой собственного PCB разводчика
Либо банальной посылкой резюме в компанию типа FreeStyle который Топор(R) придумали. :beer:
http://ru.wikipedia.org/wiki/TopoR
За здравый смысл у нас принимается мнение большинства.
zubr
 
Сообщения: 431
Зарегистрирован: 20 ноя 2008, 19:31
Откуда: Чернобыль
прог. языки: асмемблер
ФИО: Валентин Семенович

Re: Michael_K - записки, чтобы не терялись...

Сообщение Angel71 » 19 янв 2010, 16:51

:) а на себя уже работать не модно?
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9754
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Michael_K - записки, чтобы не терялись...

Сообщение zubr » 19 янв 2010, 20:46

это был первый вариант кстати, до ключевого слова "либо" :)
За здравый смысл у нас принимается мнение большинства.
zubr
 
Сообщения: 431
Зарегистрирован: 20 ноя 2008, 19:31
Откуда: Чернобыль
прог. языки: асмемблер
ФИО: Валентин Семенович

Re: Michael_K - записки, чтобы не терялись...

Сообщение Michael_K » 21 янв 2010, 22:06

Уряяя! Заработало!
P1210009.JPG

P1210008.JPG
P1210008.JPG (37.57 КиБ) Просмотров: 1415

P1210005.JPG
P1210005.JPG (37.18 КиБ) Просмотров: 1411
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Michael_K - записки, чтобы не терялись...

Сообщение Master » 21 янв 2010, 22:37

Блин зачет!!!
Описание в студию и фото льва в большем разрешении.
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: Michael_K - записки, чтобы не терялись...

Сообщение Michael_K » 21 янв 2010, 22:50

В большом разрешении - он лохматый.
Дерево - простой кусок голимой соснины, подвернувшийся под руку,
Она сильно волокнистая и смолистая.
Такие мелкости на таком дереве, в общем, не делают :)
На воске модельном наверное бы прокатило.

Лев примерно 30x40 мм

Увеличение:
P1210005_cr.jpg


Шаг фрезы - 0.2мм
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Michael_K - записки, чтобы не терялись...

Сообщение MegaBIZON » 21 янв 2010, 23:11

Афигеть :%)
:good:

Добавлено спустя 19 секунд:
А можно мою рожу так?

:crazy:
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6267
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Michael_K - записки, чтобы не терялись...

Сообщение zubr » 22 янв 2010, 00:25

Теперь у тя дома тоже будет шумно и пыльно :)
За здравый смысл у нас принимается мнение большинства.
zubr
 
Сообщения: 431
Зарегистрирован: 20 ноя 2008, 19:31
Откуда: Чернобыль
прог. языки: асмемблер
ФИО: Валентин Семенович

Re: Michael_K - записки, чтобы не терялись...

Сообщение Master » 22 янв 2010, 00:45

Станок проксоновский?
Фреза какая?

Добавлено спустя 16 секунд:
И софт какой?
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Пред.След.

Вернуться в Блоги

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter