roboforum.ru

Согласен, наверное не сильно поменяется при текущем алгоритме.

Идеальный радар, 64 направления, мельче шаг.

Добавлено спустя 14 минут 26 секунд:
Идеальный радар, 64 направления.
направление движения вычисляется как максимум косинуса по массиву дальностей.
Поплавнее и попрямее, конечно, едет,... но по сути один фиг.

Добавлено спустя 1 час 9 минут 40 секунд:
Карта векторов движения для последнего случая

Добавлено спустя 2 часа 9 минут 44 секунды:
Новая модель.
- двигаемся в направлении от каждой точки радара на величину
обратно пропорциональную квадрату расстояния до препятствия.



Узлов больше - это хорошо, но, имхо, все еще не то...

В идеале нужно получить набор узлов, из которых
можно увидеть все помещение без мертвых зон...
Тогда легко можно будет позиционировать любые объекты относительно узла -
любой объект будет в прямой видимости относительно какого-нибудь узла.

В этой модели такое условие не соблюдается.

Добавлено спустя 5 минут 45 секунд:
Еще картинка с путями.
Идеальный радар.

Добавлено спустя 21 минуту 51 секунду:
Не хватает тупиков - для них можно использовать другой критерий

Надо какую-то функцию, которая будет удерживать точки внутри выемок может быть как-то избегать перехода медианы расстояний через какую-то границу? Типа начинали с какой-то медианы, запомнили её, если она выросла более чем в 2 раза - значит валим обратно, т.е. добавляем к новому движению минус предыдущий вектор движения, это должно создать точки стабилизации на выходах из выемок вроде.

Надо какую-то функцию, которая будет удерживать точки внутри выемок

Раздувающийся шарик. Касание в трех точках?...

Вообще, задачу минимизации количества узлов, из которых просматривается
все помещение (под удобными углами - скажем, взгляд на стену не должен превышать 45 градусов)
можно попытаться в лоб решить (например, как строят каркас в машинном зрении)
только насчет помехоустойчивости не уверен.

Меня смущает другое - на последних картинках некоторые узлы
достаточно близко расположены к границам зон. это значит, что
если мы ошибаемся на такое расстояние (радар врет, движки, направления),
то автоматически пролетаем мимо такого узла в следующий...

надо еще покрутить...

Придумалось что-то для борьбы с "метрвыми зонами" в управлении.

Например, если мы подаем в мотор небольшой ток, то редуктор вообще не
крутится - момента не хватает для страгивания с места.
Существует некая мертвая зона - скажем от -80мА до +80мА вообще никто никуда не едет.

Чтобы этого избежать, можно подмешивать к управляющему сигналу,
скажем, синус или пилу достаточно большой амплитуды и относительно медленный,
чтобы на пиках амплитуды мы выходили из мертвой зоны...

И ездить будет прикольно

Добавлено спустя 16 минут 32 секунды:
Хотел прилепить к какой-нибудь платформе фотодатчики...
Чтобы на размеченной трассе померить скорости, ускорения, постоянные времени и т.д...

А получился лайнтрейсер, как ни странно...


Добавлено спустя 19 минут 30 секунд:
Гы... катаеццо

Секунд восемь примерно - точнее не умею

Навеяло темой про "твердотельного" робота:
http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=35&t=7396

Можно легко сделать робота в мячике (или в половинке мячика)
на двух стандартных сервах с грузиками.


Центр тяжести здесь может ползать по восьмерке в любую сторону.
Соответственно такой мячик будет "шагать", переваливаясь с боку на бок,
но не перекатываться "через голову" как колобок.
То есть у него есть "верх", "перед" - это удобно... и прикольно

А что, логично - двуногие не прикалывают, пора браться за одноногов

Чудится мне что кончится тема поиска пути либо разработкой собственного PCB разводчика
Либо банальной посылкой резюме в компанию типа FreeStyle который Топор(R) придумали.
http://ru.wikipedia.org/wiki/TopoR

а на себя уже работать не модно?

это был первый вариант кстати, до ключевого слова "либо"

Уряяя! Заработало!

Блин зачет!!!
Описание в студию и фото льва в большем разрешении.

В большом разрешении - он лохматый.
Дерево - простой кусок голимой соснины, подвернувшийся под руку,
Она сильно волокнистая и смолистая.
Такие мелкости на таком дереве, в общем, не делают
На воске модельном наверное бы прокатило.

Лев примерно 30x40 мм

Увеличение:

Шаг фрезы - 0.2мм

Афигеть


Добавлено спустя 19 секунд:
А можно мою рожу так?

Теперь у тя дома тоже будет шумно и пыльно

Станок проксоновский?
Фреза какая?

Добавлено спустя 16 секунд:
И софт какой?