roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Romer - Кривой эфир. 8)

Блоги посетителей.
Правила форума
В данном разделе каждый может иметь не более одной темы. Тема должна начинаться с логина (ника) робофорума.

Re: Ромер. Кривой эфир. 8)

Сообщение Romer » 05 дек 2009, 16:43

есть мыслишка последовательно включать сервы таймером, настраивая его на нужное время.
хочу гексапода, пылесос и леталку
Romer
 
Сообщения: 62
Зарегистрирован: 22 окт 2009, 17:46
Откуда: Украина, zp-city
прог. языки: с++

Re: Ромер. Кривой эфир. 8)

Сообщение Michael_K » 05 дек 2009, 17:06

По-моему, на сайте у avr123 такая прога готовая была.
попробуйте найдите :)
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Ромер. Кривой эфир. 8)

Сообщение ALHIMIK » 05 дек 2009, 17:09

есть "16серв" но для меги 16 нужно ?
Последний раз редактировалось ALHIMIK 05 дек 2009, 17:38, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
ALHIMIK
 
Сообщения: 997
Зарегистрирован: 05 окт 2008, 14:41
Откуда: СПб
прог. языки: C,Python

Re: Ромер. Кривой эфир. 8)

Сообщение AndreiSk » 05 дек 2009, 17:24

у него пик (микрочип которые делает)
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2626
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Ромер. Кривой эфир. 8)

Сообщение ALHIMIK » 05 дек 2009, 17:37

это я знаю
в них нет прерывания по "совпадению" ?
Аватара пользователя
ALHIMIK
 
Сообщения: 997
Зарегистрирован: 05 окт 2008, 14:41
Откуда: СПб
прог. языки: C,Python

Re: Romer - Кривой эфир. 8)

Сообщение Romer » 07 дек 2009, 15:44

родил сегодня такой код

Код: Выделить всёРазвернуть
/*
   таймер запущен на переполнение 0,05 мс (50 мкс)
*/

   // считаем скоко прошло 1 мс = 20 * ms (20 позиций сервы)
   // стартуем текущую серву
   if(ms_servo == 0)
      output_high(port_servo[cur_servo]);
   ms_servo++; //сколько времени она проработала
   if(ms_servo == 20 + pos_servo[cur_servo]) // если 1 мс (20 раз таймер сработал) + позиция выключаем
      output_low(port_servo[cur_servo]);
   if(ms_servo == INTERVAL) // ждем до ms * 0.05 = 2 мс (2000 мкс) и переключаемся на след серву
   {
      output_low(port_servo[cur_servo]);  //выключаем, вдур раньне невыключилась
      cur_servo ++;
      ms_servo = 0;
      if(cur_servo > 9) // 10 серв раз должно прокрутится NUM_SERV -1
         cur_servo = 0;
   }

   // считаем скоко прошло 1 мс = 20 * ms (20 позиций сервы)
   // стартуем текущую серву
   if(ms_servo1 == 0)
      output_high(port_servo[cur_servo1]);
   ms_servo1++; //сколько времени она проработала
   if(ms_servo1 == 20 + pos_servo[cur_servo1]) // если 1 мс (20 раз таймер сработал) + позиция выключаем
      output_low(port_servo[cur_servo1]);
   if(ms_servo1 == INTERVAL) // ждем до ms * 0.05 = 2 мс (2000 мкс) и переключаемся на след серву
   {
      output_low(port_servo[cur_servo1]);  //выключаем, вдур раньне невыключилась
      cur_servo1 ++;
      ms_servo1 = 0;
      if(cur_servo1 > 19) // 10 серв раз должно прокрутится NUM_SERV -1
      cur_servo1 = 10;
   }


это в прерываниии таймера
что скажете? в протеусе работаит.

Добавлено спустя 2 минуты 47 секунд:
позиций каждой сервы получается 20 штучек.. думаю хватит на хождение.

Добавлено спустя 12 минут 22 секунды:
мда, код немножко глупый :)
сам вижу. зачем мне два счетчика времени если можно один использовать. ms нигде не используется. убрал.

Добавлено спустя 1 минуту 49 секунд:
получается управление последовательно 20-ю сервами.
интересно как в реальности будет загружен мк
хочу гексапода, пылесос и леталку
Romer
 
Сообщения: 62
Зарегистрирован: 22 окт 2009, 17:46
Откуда: Украина, zp-city
прог. языки: с++

Re: Romer - Кривой эфир. 8)

Сообщение AndreiSk » 08 дек 2009, 00:56

эта... 20 позиций всего? не густааа..
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2626
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Romer - Кривой эфир. 8)

Сообщение executer » 08 дек 2009, 01:24

чето не понял по коду. пока ты отрабатываеш ширину импульса управления для одной сервы - остальные выключены. там что такие огромные (на порядок дольше самого импульса) промежутки между управляющими импульсами предусмотрены?

Добавлено спустя 2 минуты 35 секунд:
я тут делал ШИМ - так чтобы избавится от этих счетчиков в каждом прерывании расчитывал через какое время нужно будет чтото сделать и задавал соответсвующую величину в счетчик таймера TCNTx чтобы он через нужное мне время сработал. Помогло для очень быстрого ШИМ, чтобы он не очень основной программе мешал. Потом вспомнил про аппаратный ШИМ :) ...
Аватара пользователя
executer
 
Сообщения: 784
Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел

Re: Romer - Кривой эфир. 8)

Сообщение Romer » 08 дек 2009, 11:30

ну да
там период 20 мс (20000 мкс)
а управляется серва от 1 до 2 мс (1000 - 2000 мкс) крайние положения

при таком коде, как родился выше плюс один, что используется один таймер, а минусов.. занятость мк >~50%, 20 позиций сервы, да и посмотрел в протеусе осцилографом, не успевает оно обработать за 20 мс 20 серв, только 10 примерно. эх. можно попробовать второй таймер подобным образом настроить тож на 10 серв. должно получится.

но буду возвращаться к двум таймерам таким образом:
первый настроен на 1 мс и в нем настраивается второй на ширину импульса от 0 до 1 мс.
20 серв по 1 мс, получится как раз 20 мс. Если второй таймер гибко настраивать, то можно получить много позиций серв.
правда при таком раскладе не знаю что будет с загруженностью МК.
хочу гексапода, пылесос и леталку
Romer
 
Сообщения: 62
Зарегистрирован: 22 окт 2009, 17:46
Откуда: Украина, zp-city
прог. языки: с++

Re: Romer - Кривой эфир. 8)

Сообщение Romer » 08 дек 2009, 20:59

родилась версия с двумя таймерами
Код: Выделить всёРазвернуть
#int_timer2
void isr_timer2(void)
{
   // вырубаем по прошествию нужного времени (0 - 1мс + 1мс = от 1 до 2 мс)
   output_low(port_servo[prev_serv]);
   disable_interrupts(INT_TIMER2);
   prev_serv = cur_servo;
   cur_servo ++;                           // следующая серва 2 1
   if(cur_servo > NUM_SERV-1)
      cur_servo = 0;
}

// общее время сервы, настроено на 1 мс
#int_timer0
void isr_timer0(void)
{
   set_timer0(START_TIMER0);
   //стартуем новую серву раз в 1 мс  1
   output_high(port_servo[cur_servo]);

   // когда наступила следующая серва надо запустить остановку предыдущей во втором таймере
   // во втором таймере отключаем по позиции
   clear_interrupt(INT_TIMER2);
   setup_timer_2(T2_DIV_BY_4, pos_servo[prev_serv], 5);
   set_timer2(0);
   enable_interrupts(INT_TIMER2);
}


пока назначаю ее рабочей.
завтра буду шить в железо и смотреть.
хочу гексапода, пылесос и леталку
Romer
 
Сообщения: 62
Зарегистрирован: 22 окт 2009, 17:46
Откуда: Украина, zp-city
прог. языки: с++

Re: Romer - Кривой эфир. 8)

Сообщение executer » 08 дек 2009, 21:32

чтото я не пойму проблему, почему нельзя вот както так:
Код: Выделить всёРазвернуть
T1OVF  
{
  if(++cnt>100)  // точность - 100 положений
  {
    cnt=0;
    перестраиваем таймер на медленный счет (большой делитель) и устанавливаем подходящее TCNT чтобы он сработал через 18мс
  }
  else
  {
  перестраиваем таймер на быстрый счет (цикл вызова 2мс/100 положений = 20 мкс)

  if(cnt=1)  // точность - 100 положений
    {
    cnt=0;
    Srv1=1;  // подаем сигнал на сервы
    Srv2=1;
...
    SrvN=1;
    }

  if(Srv1Pos<cnt) Srv1=0;
  if(Srv2Pos<cnt) Srv2=0;
...
  if(SrvNPos<cnt) SrvN=0;
  }
}
Аватара пользователя
executer
 
Сообщения: 784
Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел

Re: Romer - Кривой эфир. 8)

Сообщение Romer » 10 дек 2009, 13:35

наверное можно - надо пробовать:)

зашил в железо - работает :)
хочу гексапода, пылесос и леталку
Romer
 
Сообщения: 62
Зарегистрирован: 22 окт 2009, 17:46
Откуда: Украина, zp-city
прог. языки: с++

Re: Romer - Кривой эфир. 8)

Сообщение Romer » 11 дек 2009, 17:45

начинаю искать компутер, куда поставить solid.. а то везде убунта стоит.
первое приближение чего хочу делаю в картоне. смешно выходит :).
хочу гексапода, пылесос и леталку
Romer
 
Сообщения: 62
Зарегистрирован: 22 окт 2009, 17:46
Откуда: Украина, zp-city
прог. языки: с++

Re: Romer - Кривой эфир. 8)

Сообщение EdGull » 11 дек 2009, 17:51

тю...
а шо так? почему солид на убунту не ставишь? :D
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Romer - Кривой эфир. 8)

Сообщение Romer » 11 дек 2009, 18:02

:) я и так удивился что под wine заработало mplab, да proteus.
думаю с солидом номер не пройдет.
хочу гексапода, пылесос и леталку
Romer
 
Сообщения: 62
Зарегистрирован: 22 окт 2009, 17:46
Откуда: Украина, zp-city
прог. языки: с++

Пред.След.

Вернуться в Блоги

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter