roboforum.ru

Придумал.
Писать развёрнуто буду тут, а в тематические ветки ...ть линками.

Ударился в пылесос.


Турбина вихревая из двух кулеров от БП.
Нарвался на две проблемы.

1. Алгоритмическая - эта штука забирается в угол и там застревает навечно. Алгоритм обхода препятствия у неё такой: тыкается правым усом - сдать назад, развернуться налево, тыкается левым усом - сдать назад, развернуться на право.
Всё понятно. В принципе можно придумать как, но интересен опыт. Как разруливается такая проблема?

2. Разумеется питалово. Вентиляторы - 12 вольтовые. И по другому ни как. Потому, я купил 12 В аккумулятор, а всё остальную схему запитываю через понижающий импульсник.
Батарейку взял свинцовый robiton VRLA12-0,8
Свинцовый, чтобы не заморачиваться с зарядкой, да и дешевле заметно.
Но у меня подозрение, что он разряжается мгновенно.
При этом 5 вольт для движков от фенольных машинок многовато. На видео девайс двигается тычками - это я специально поставил паузы 100 мс, иначе он улетал воняя горелой изоляцией

Паллиатив очевиден - питалово чуть прикрутить (ардуина и от 4 В нормлаьно работает), на мосты подать ШИМ.
Но возможно я совершаю какую-то глобальную ошибку?

ютуб тег вставляется так :
https://youtu.be/P4Mf8Zrah9Y
[yоutube]P4Mf8Zrah9Y[/youtube]

Да, спсб я уже вспомнил, и заголовок поправил.

тракан какой-то, жуть

Это не специально. "Усы" образуют внешний габарит. При этом левый ус - это рычаг закреплённый на ПРАВОЙ консоли, а правый - на ЛЕВОЙ. Они пересекаются и мёртвых зон нет принципиально. Кроме того получаются длинные рычаги без единого скользящего элемента, которые давят на классические "микрики", в результате конструкция не содержит ни единой пружины.

знаем, проходили ))
post169025.html#p169025
хорошая схема для усов... но срабатывают такие только при конкретном прожатии в определённую сторону. А не всегда так везёт с этим..

Скажем так, я ничего лучше придумать не смог.
И главной задачей было - преодоление собственной криворукости. Ибо сделать бампер скользящим - это категорически выше моих способностей.

после 2-3 одинаковых тычков влево вправо необходимо изменять длительность для поворота на произвольный угол, далее усы слишком малы, поскольку желательно чтоб машина развернулась на 180° +- 20-30° и поехала дальше, а не упёрлась выступающим курдюком и пожгла движки.
Либо изменять алгоритм и делать наоборот, отъезд, поворот на малый угол но при касании любым усом, продолжаем отъезд поворот в ту же сторону до окончания касания бампером, это всё видно хорошо на видюшках роботов пылесосов.

Я сделал так, если в течении 5 секунд бот дважды ткнулся не важно каким усом, то он меняет алгоритм на "всегда пытаемся объехать препятствие справа".
Не у меня задний свес подлежит отпиливанию. Я просто не стал укорачивать сразу - мало ли что потребуется. На самом деле усы в "штатном положении" описывают габарит, как если сверху окружность наложить.

А вот батарейка меня беспокоит И что обидно - чесать бесполезно

На видео этого не видно, надо ещё алгоритмы случайности добавлять. Про батарейки без местоположения сложно отвечать, могу металгидрида отсыпать на 2-3 А\ч реального, но уже ушедшего в нижний диапазон напряжения, для ваших целей ещё вполне послужит, если ток нагрузки менее 1,5А.

На видео старый алгоритм. Будет новый - выложу. Нормально из угла выбирается. Очень похоже как себя румба(на видео) ведёт
А про батареки есть надежда, что это всё же я что-то с алгоритмами косячу. Ибо питание всей схемы кроме, пока отключенных вентиляторов, через стабилизатор. И видно, что контроллер НЕ сбрасывается.
Сами движки ШИМятся и видно, что обороты управляются нормально.
Элемент случайности: каждые 5 секунд, если не было столкновения, машинка останавливается и разворачивается на случайный угол.

Токи старта у китайских моторчегов безумные. Наверно придётся менять

Плавный старт и плавный стоп тоже одна из особенностей продуманного алгоритма, даже в некоторых китайцах с этим заморочились.

Переделал на другие моторчеги. Переделал схему питания, чтобы сами моторы питались непосредственно от аккумулятора, а не через стабилизатор. Поведение улучшилось.

Добавлено спустя 3 минуты 1 секунду:
Ещё один проект долго уже городил, сегодня утром наконец срослось
Так сказать реализация детских комплексов неполноценности. Мне ТААААК хотелось компьютер!!

Ладно. Раз полноценный basic-микрокомпьютер с видеовыходом на одной arduino nano ни кого не зацепил, вернусь к пылесосу.

Плехо Надо ставить энкодеры. Иначе эта штука мало того, что едет по кривой, так ещё и по кривой зависящей от разряженности аккумулятора
И явно не хватает аккумулятора. Видимо придётся радикально переделывать базу

Он сосет хоть чего-нибудь?