roboforum.ru

Так лучше?

ава же

elmot , идея fablab мне понравилась, однако непонятно для кого это сделано.
1) нужно пройти обучение перед тем как начать работать
2) режим работы среда-четверг 11-18
Было бы здорово организовать аналогичный колхоз-клуб.

linvinus писал(а):elmot , идея fablab мне понравилась, однако непонятно для кого это сделано.
1) нужно пройти обучение перед тем как начать работать
2) режим работы среда-четверг 11-18
Было бы здорово организовать аналогичный колхоз-клуб.

дорого это... имхо проще пробиться в "правление" и по выходным самому там рассекать
на студентоту же рассчитано. в питере попроще-там стабильно по субботам все работает. кста, погуглите хакспейсы-фаблабы в мск, вполне можеть статься, что их более 1.

просто и со вкусом, стандартный алюминиевый профиль


http://www.mhobbies.com/free-line-alumi ... =201504166

Разбираюсь с одометрией
у меня такие варианты
1) есть энкодеры на моторах bldc
2) есть энкодеры на рояльном колесе, знаю абсолютный угол поворота вилки рояльного колеса и скорость вращения рояльного колеса
изначально планировал одометрию сделать на базе рояльного колеса т.к. оно меньше всего подвержено проскальзыванию.
Но выяснились не очень приятные моменты.

несущественно
1) энкодеры 10 разрядные получается разрешение в 360/1024 = 0.352 градуса, но оно не линейное
2) расчёт позиции платформы сильно зависит от точности значения угла поворота рояльного колеса, даже в идеальных математических условиях при моделировании 100% совпадения нет.

Сделал модель на питоне, но точно воспроизвести траекторию второй модели по движению рояльного колеса первой модели не получается.



первый робот эмитирует физическое перемещение, с него снимаются показания скорости вращения рояльного колеса и угол поворота вилки,
по ним рассчитывается перемещения второй модели точность double и то траектории не совпадают!

Ошибки возникают когда угол очень мал тогда вычисленный синус и косинус даёт погрешность помноженную на длину базы, в общем современем набигает. (это гон, ошибка в другом)
Если кто знает способы как минимизировать ошибку вычисления буду благодарен за помощь.
Формула по которой считаю

Код: Выделить всё • Развернуть

  #VC - линейная скорость рояльного колеса
  #Q - абсолютный угол поворота вилки рояльного колеса относительно платформы робота
  # Q=0 при прямолинейном движении
  V=VC*cos(Q)
  vL2= V - ( (BASE_BD/2.0)*VC*sin(Q)/(BASE_AF+BASE_FC*cos(Q)) )
  vR2= V + ( (BASE_BD/2.0)*VC*sin(Q)/(BASE_AF+BASE_FC*cos(Q)) )
  dL2=(vL2+vR2)/2
  Theta2=Theta2+(vL2-vR2)/BASE_BD
  #base center
  pointA2.pos.x = pointA2.pos.x + dL2*cos(Theta2)
  pointA2.pos.y = pointA2.pos.y + dL2*sin(Theta2)

Про инерциальный датчик, и про то что одометрия не инструмент для навигации согласен

Просто иначально я нашёл в инете формулы для варианта Steered wheel - это когда ось вращения относительно платформы совпадает с осью вращения колеса.
всунул эти формулы в контроллер поигрался и понял что не то.
Встала задача выяснить какая правильная формула для одометрии по рояльному колесу, вот и решил сделать виртуальную модель чтобы формулы проверять.

В общем задачу я решил, формула есть, но не 100% точность, даже при "неограниченных" вычислительных ресурсах.
Вот теперь думаю можно ли улучить математическую модель, аналогичную задачу решают при построении манипуляторов, там тоже всё очень сильно на точность от значения синус/косинуса завязано, поэтому применяют всякие хитрые математические трюки чтобы уйти от вычисления значений углов близких к 0.

Всё это сделано для понимания что математически всё верно.