Cleric - Осваиваем робототехнику с нуля =)

cleric

Итак, услышав разговор про робототехнику, решил тоже заняться ей. Погуглив немного, нашел несколько форумов по робототехнике(включая этот). Не зная с чего начать начал смотреть проекты и захотел сотворить что-то подобное.

Послушав советов более опытных участников форума, да и прикинув свои силы и знания, понял, что для начала надо изучить азы. Поэтому прикупив макетную плату, проводов, резисторов, светодиодов, конопок и т.д. А так же заказав вот такую ардуинку, читаю статьи и смотрю видео уроки.

Ну чтож, ждём пока приедет. А пока посмотрю, что ещё можно заказать. Есть предложения?

RootAdmin

Пару АКБ литий-полимерных не помешало б заказать, зарядку и степ-ап к ним.

cleric

АКБ на данной стадии не имеют первостепенный приоритет. Думаю над датчиками, а конкретно какие заказать. Буду развиваться с сторону этого проекта т.к. всё подробно и достаточно понятно описано. Но сначала освою программирование на МК.

RootAdmin

А параллельно - электроникой. Чтоб представлять вто вокруг контроллера происходит.

cleric

Ну, кое-какие прелставления о электронике у меня есть. Отличить резистор от транзистора в состоянии

cleric

Дождался я своей платы. Дошла за 20 дней, но почему-то извещение пришло спустя неделю :-|

Всё тщательно запаковано, повреждений нет. Итак, пришло время программировать.

Вложение:

Комментарий к файлу: Плата

P4070462.JPG [ 2.25 МиБ | Просмотров: 3740 ]

Для начала решил написать простенький скетч "Мигание светодиодом". Всё прошло гладко. Видео ниже.

Код:

#define LED 13

void setup()
{
   pinMode(LED, OUTPUT);
}

void loop()
{
  digitalWrite(LED, HIGH);
  delay(500);
  digitalWrite(LED, LOW);
  delay(250);
  digitalWrite(LED, HIGH);
  delay(500);
  digitalWrite(LED, LOW);
  delay(250);
  digitalWrite(LED, HIGH);
  delay(1000);
  digitalWrite(LED, LOW);
  delay(1000);
  digitalWrite(LED, HIGH);
  delay(1000);
  digitalWrite(LED, LOW);
  delay(1000);
  digitalWrite(LED, HIGH);
  delay(1000);
  digitalWrite(LED, LOW);
  delay(1000);
  
} 

cleric

Сегодня добрался до радиорынка и прикупил светодиодов с резисторами. Сваял мини-гирлянду =)

Код:

#define LED1 11
#define LED2 10
#define LED3 5
#define BUT 7

int val = 0;

void setup()
{
   pinMode(LED1, OUTPUT);
   pinMode(LED2, OUTPUT);
   pinMode(LED3, OUTPUT);
   pinMode(BUT, INPUT);
}

void loop()
{
  val = digitalRead(BUT);
  
  if (val == HIGH) {
    digitalWrite(LED1, HIGH);
    delay(1000);
    digitalWrite(LED1, LOW);
    digitalWrite(LED2, HIGH);
    delay(1000);
    digitalWrite(LED2, LOW);
    digitalWrite(LED3, HIGH);
    delay(1000);
    digitalWrite(LED3, LOW);
  } else {
    digitalWrite(LED1, LOW);
    digitalWrite(LED2, LOW);
    digitalWrite(LED3, LOW);
  }
} 

cleric

Собираюсь прикупить мотор шилд, сенсор шилд и пару датчиков. Думаю над покупкой платформы. Либо взять совсем простую, либо получше. Кто что думает по поводу платформ?
Кто может посоветовать по АКБ? Какие брать? На что обратить внимание?

А пока выложу небольшой пример работы с фоторезистором.

Код:

#define LED1 6
#define LED2 10
#define LED3 11

int val = 0;

void setup()
 {
   pinMode(LED1, OUTPUT);
   pinMode(LED2, OUTPUT);
   pinMode(LED3, OUTPUT);
 }

void loop()
  {
    val = analogRead(0);
    if (val > 400)
      {
         digitalWrite(LED1, LOW);
         digitalWrite(LED2, LOW);
         digitalWrite(LED3, LOW);
      }
     else
     {
      if (val >= 200 && val <= 300)
        {
          digitalWrite(LED1, HIGH);
          digitalWrite(LED2, HIGH);
          digitalWrite(LED3, LOW);
        }
      else
        {
          if (val > 300 && val <= 400)
            {
              digitalWrite(LED1, HIGH);
              digitalWrite(LED2, LOW);
              digitalWrite(LED3, LOW);
            }
           else
             {
               digitalWrite(LED1, HIGH);
               digitalWrite(LED2, HIGH);
               digitalWrite(LED3, HIGH);
                  
             }
           }
        }
  }  

Вложение:

Комментарий к файлу: Схема подключения

Svet схема.JPG [ 50.47 КиБ | Просмотров: 3674 ]

Myp

чтож вас всех так тянет на убогие L293D?
вот такой хотябы возьми.
http://www.ebay.com/itm/Dual-H-Bridge-L ... 3cda8c2898

платформу рекомендую ту которая с стандартными моторредуткорами жёлтыми
их потом можно будет использовать ещё где-то когда надоест.
а вторая платформа хоть и 4х колёсная но достаточно бестолковая и не поддаётся модификациям.

cleric

Myp писал(а):

чтож вас всех так тянет на убогие L293D?
вот такой хотябы возьми.
http://www.ebay.com/itm/Dual-H-Bridge-L298Nщество-DC-Stepper-Motor-Driver-Module-Controller-Board-for-Arduino-/261364656280?pt=AU_B_I_Electrical_Test_Equipment&hash=item3cda8c2898

А чем L293D убоги? Можно узнать поподробней в чём преимущество L298N шилдов?

SkyStorm

cleric писал(а):

А чем L293D убоги?

Открой FAQ на этом форуме и почитай. Если лень открой даташит и посмотри сколько там вольт на входе и сколько на выходе.

cleric писал(а):

Можно узнать поподробней в чём преимущество L298N шилдов?

Тоже не фонтан, если сравнивать с современными драйверами, но хуже L293D найти сложно

cleric

SkyStorm писал(а):

Открой FAQ на этом форуме и почитай. Если лень открой даташит и посмотри сколько там вольт на входе и сколько на выходе.

Спасибо за ответ. Буду думать над вопросом мотор шилда.

elmot

http://www.pololu.com/product/713

cleric

Давно не заходил, не писал. Решил исправиться.
Продолжаю баловаться, пока жду необходимых деталей. Нашёл платформу с моторчиками из первых выпусков "Робота-шпиона" (когда-то начинал собирать). Решил заставить её двигаться =) Управление через COM порт.

Код:

#include <AFMotor.h> 
AF_DCMotor motor1(1);
AF_DCMotor motor2(2);

void setup() {
  Serial.begin(9600); 
  motor1.setSpeed(255);
  motor1.run(RELEASE);
  motor2.setSpeed(255);
  motor2.run(RELEASE);
}



void loop() {
  while (Serial.available() == 0); 
  int val = Serial.read() - '0';
  if (val == 1)
  {
    motor1.run(FORWARD); 
    motor2.run(FORWARD);
    motor1.setSpeed(255); 
    motor2.setSpeed(255); 
    delay(1000);
  
    motor1.run(RELEASE); 
    motor2.run(RELEASE);
    delay(500);
  }
    else if (val == 2)
    {
      motor1.run(BACKWARD);  
      motor2.run(BACKWARD);
      motor1.setSpeed(255);  
      motor2.setSpeed(255); 
      delay(1000);
  
      motor1.run(RELEASE);
      motor2.run(RELEASE);
      delay(500);
    }
      else if (val == 3)
      {
        motor1.run(FORWARD);
        motor1.setSpeed(255);
        delay(500);
        motor1.run(RELEASE);
        delay(500);
      }  
        else if (val == 4)
        {
          motor2.run(FORWARD);
          motor2.setSpeed(255);
          delay(500);
          motor2.run(RELEASE);
          delay(500);
        }  
  else
  Serial.flush(); 
  motor1.run(RELEASE);
  motor2.run(RELEASE);
  delay(500); 
 
}

Видео

cleric

Управление платформой через COM порт это конечно круто, но не очень удобно. Плюс ко всему хотелось бы, чтоб можно было управлять платформой в реальном времени (нажал клавишу-едет, отпустил клавишу-остановилась). И тут начались брождения и плутания по интернету(в основном гугл). Спустя часа полтора всё таки нашёл то, что искал

Поставил программу, настроил клавиши (W,A,S,D + Q и Е для резких разворотов). Написал скетч и вуаля... Всё работает

Вложение:

Комментарий к файлу: Программа

shot.jpg [ 53.28 КиБ | Просмотров: 3544 ]

Код:

#include <AFMotor.h> 
AF_DCMotor motor1(1);
AF_DCMotor motor2(2);

void setup() {
  Serial.begin(9600); 
  motor1.setSpeed(255);
  motor1.run(RELEASE);
  motor2.setSpeed(255);
  motor2.run(RELEASE);
}



void loop() {
  while (Serial.available() == 0); 
  int val = Serial.read() - '0';
  if (val == 1)
  {
    motor1.run(FORWARD); 
    motor2.run(FORWARD);
    motor1.setSpeed(255); 
    motor2.setSpeed(255); 
  }   
    else if (val == 2)
     { 
       motor1.run(BACKWARD);  
       motor2.run(BACKWARD);
       motor1.setSpeed(255);  
       motor2.setSpeed(255);
     }
       else if (val == 4)
        {  
          motor2.run(FORWARD);
          motor2.setSpeed(255);  
        }
          else if(val == 3)
           {
             motor1.run(FORWARD);
             motor1.setSpeed(255);
           }
             else if(val == 6)
              {
                motor1.run(FORWARD); 
                motor2.run(BACKWARD);
                motor1.setSpeed(255);
                motor2.setSpeed(255);
                
              }
                else if(val == 5)
                 {
                   motor1.run(BACKWARD);
                   motor2.run(FORWARD); 
                   motor1.setSpeed(255);
                   motor2.setSpeed(255);
                 }
     else
   {  
    Serial.flush(); 
    motor1.run(RELEASE);
    motor2.run(RELEASE);
   }
   
 }

И видео.

roboforum.ru

Правила форума

Cleric - Осваиваем робототехнику с нуля =)

Кто сейчас на конференции