roboforum.ru

да, алюминий это идея.
А разные на ЦП и второй чип (по моему это южный мост) не получится,
там всего три дырки для крепления радиатора, т.е. он будет как в оригинале,
но не такой тяжелый.. думаю что все же пассив сделаю.
Я тут решил комнатный вариант вертолета собирать
из запчастей фантома, каждый грамм на счету. А обдуют мне его винты квадрика.
А на земле я вентилятор найду...

на удивление быстро (3 недели) пришла ко мне посылка из Китая с заказанным блоком Mean Well, NES 150 Ватт на 12В ( http://www.ebay.com/itm/141018206825?ss ... 1497.l2649 ), меньше чем за тыщу. На радостях собирал для робота R12 док станцию. Слегка пришлось помучиться с формой лепестков,
ну зато сейчас паркуется на ура. Как оказалось, парковаться на них надо медленно,
по шажкам иначе отбросит обратно. На следующей неделе реанимирую свой алгоритм парковки, который когда-то делал для камеры. Смысл там простой, ищем линию, затем по ней едем. Линия будет между рельсов.
А так как этот робот с нуком может смещаться влево-вправо без изменения направления движения,
то парковка обещает быть интересным делом. Видео потом засниму.

какая лапуля ))
Немного на крабика похож..

AndreiSk писал(а):да, алюминий это идея.
А разные на ЦП и второй чип (по моему это южный мост) не получится,
там всего три дырки для крепления радиатора, т.е. он будет как в оригинале,
но не такой тяжелый.. думаю что все же пассив сделаю.
Я тут решил комнатный вариант вертолета собирать
из запчастей фантома, каждый грамм на счету. А обдуют мне его винты квадрика.
А на земле я вентилятор найду...

Можно попробовать сделать раздельные радиаторы. На ЦП через штатные дырки в плате, а на чипсет (прямо на кристалл) прилепить махонький радиатор, которые лепят на память видеокарт (у них клейкая теплопроводная подложка), типа вот таких

ЗЫ... за робота респект

Что-то завалило меня работой, а китайцы все не шлют и не шлют деталюшки.
Из новостей - разобрал свой гексакоптер с платой mini-ITX на проце i7,
он у меня в презентациях летал. Не судьба мне летать в москве на улице,
тут погода такая, то дожди, то снега..
Буду потихоньку распродавать лишние вертолетные прибамбасы.
Зато плата пошла на апгрейд одного старого робота.
forum35/topic8555.html
Поменял матплату на i7, убрал pan-tilt.
Поменял микроконтроллер на UBW платку, но со моей прошивкой.
Просто взял распаянный микроконтроллер с обвязкой и допаял нужное.
Всунул 3S*8000 (пригодилась от вертолета),
добавил OpenUPS (в морду спрятал). Колесное шасси осталось без изменений.
Убрал индикатор батареи.
Добавил USB приемник для Microsoft gamepad на внутренний USB (под крышку спрятал).
Теперь роботом можно рулить с gamepad.

Добавлено спустя 9 минут 58 секунд:
Pan-tilt убрал, потому как будет трехкамерная система, две такие камеры всуну по бокам.
Это вывод из экспериментов по кегельрингу, пока одна банка вытряхивается из круга,
не видать сам круг, и легко выехать за пределы. Боковые камеры будут давать обзор
по бокам. Камеры есть, но пока не стоят, не определился окончательно с дырками для крепления.
Также приехал ко мне лидар. ЛИДАР!!!
Стоит на двух столбиках поверх камеры смотрит.
Прикладываю картинку с лидара. Это робот на рабочем столе стоит.
Сверху и справа стена, слева шкаф. Ну так у меня устроено чтобы он
не свалился на пол. Хотя он и не может, он на зарядной станции стоит,
ему ехать направляющие рельсы мешают.
Хотел лидар ставить на робота с нуком, но пока передумал

круть! лидар вот такой http://www.robotshop.com/en/hokuyo-urg- ... inder.html стоит? ждем видео

Да, это он, здесь взял http://www.robotsinsearch.com/products/urg-04lx-ug01
Там забавно вышло, положил в корзину, и опа - не шипят в РФ.
Ну нет, так нет, потом приходит на емейл, вы типа у нас заказали,
а чего не купили? Ну я им написал, нету РФ в списке, но готов купить
и оплатить палкой. Ну выслали счет, приделали 65 за доставку.
Я им, а чего, написано выше 1000 бесплатно доставка, прям на странице лидара написано.
Они, ой.. извините, счас исправим. Выставили на 1165, оплатил палкой, через две недели
курер EMS прибежал. Я было подумал пустую коробку принес, а нет, внутри лидар.
Всего 140гр весит, кабелей в комплекте нет, но не особо и нужно, стандатный mini-usb
там и больше ничего не надо. Выдает данные по компорту (в системе виден как компорт),
никаких проблем вообще не нашел в windows 7. Программка на C# у них там была,
я ее под себя переделал. Сейчас думаю как мне организовать построение карты квартиры.
Пока думаю, чет видео будет наверное не скоро, но должно быть побыстрее, конкурс то с апреля начинается,
а мне еще обкатать надо...

Добавлено спустя 2 минуты 29 секунд:
компорт на 115200, fps=10 , 740 точек вроде на 210 (или 240?) градусов.
Ну в общем отличная замена кучи сонаров или дальномеров.

Отдельная тема это здорово!
Напрягало искать что у вас нового

AndreiSk писал(а):Спустя пару недель хочется как бы свежим взглядом подытожить.
Mecanum колеса это интересно. Но! Для маленького робота походу не хватает прижимной силы.
То есть он, например должен вбок ехать, а едет ну не совсем вбок. Аналогично по диагонали.
По ламинату слышно как он стучит. Езда напоминает езду с многоугольными колесами
В общем, присутствует элемент случайности в движении, вызванный разным трением роликов об пол.
Хотя танковая схема отрабатывается четко, вперед-назад-повороты выглядят как надо.
В этих роликах робот едет на 50% от возможной скорости (макс. значение 127, а едет на 55 при диагональной езде и на 35 при танковой).

А если попробовать сделать ролики самому? Вроде сумоисты сами колёса делают (например из резины для дантистов, или что то типа того).

Ещё интересно,у вас шарповские датчики 10-80 впереди стоят, как обыгрываете ситуацию когда препятствие ближе чем 10см? И в чём смысл расположить их треугольником? (кроме как "детектирование наклона плоскости" больше ничего в голову не приходит)

И ещё просьба собрать в первом посте ссылки на прежние модификации роботов
например forum35/topic13242.html#p280384, если можно в хронологическом порядке.
конструкции развивались от простых и недорогих, поэтому будут полезны новичкам.

Странно, но хром блокирует доступ ко 2 странице!

AndreiSk писал(а):Я недавно хотел wifi miniPCIe прикупить.. зашел на юлмарт
( http://www.ulmart.ru/goods/554461 ) 1400р.. офигел, зашел на ебей
( http://www.ebay.com/itm/251126841791?ss ... 1497.l2649 ) 450р

Пришла ко мне с ебея эта платка, всунул в NUC, все заработало, даже дрова сами нашлись.
Короче, можно брать. Скорости не мерил, но даже без антенн 5 палок, правда роутер недалеко стоял.
По RAdmin заходится на нук быстро.

Добавлено спустя 17 минут 14 секунд:

linvinus писал(а):...
А если попробовать сделать ролики самому? Вроде сумоисты сами колёса делают (например из резины для дантистов, или что то типа того).

Увы, станочного парка нет для таких работ...

linvinus писал(а):Ещё интересно,у вас шарповские датчики 10-80 впереди стоят, как обыгрываете ситуацию когда препятствие ближе чем 10см? И в чём смысл расположить их треугольником? (кроме как "детектирование наклона плоскости" больше ничего в голову не приходит)

Нет, там гораздо проще. В линии они засвечивали рядом стоящего,
поэтому центральный ушел вниз по максимуму. Эти шарпы исключительно для кегельринга (для баночек).
Отлично детектируются баночки.. "стреляет" какой то один шарп.
или 100 или 010 или 001, т.е. видно где банка (1=условно близкое расстояние).
Если ближе чем 10см, то банка накроет один из сенсоров, хотя там будет ниже чем макс. напряжение (у шарпов чем ближе, тем выше напряжение на выходе, но только до определенного предела), все равно расстояние меншьше 10см детектится как близкое. И потом такая банка заслояет изображение на камере, что тоже хорошо детектится.

linvinus писал(а):И ещё просьба собрать в первом посте ссылки на прежние модификации роботов
например forum35/topic13242.html#p280384, если можно в хронологическом порядке.
конструкции развивались от простых и недорогих, поэтому будут полезны новичкам.

Да, точно, есть и такой, надо содержание сделать всех серий

AndreiSk писал(а):Увы, станочного парка нет для таких работ...

Я думаю станок не нужен. Нужно снять один ролик, сделать слепок в гипсе, а дальше отливать используя готовую форму.

AndreiSk писал(а):Нет, там гораздо проще. В линии они засвечивали рядом стоящего,

Мы в теме про сканирующий дальномер обсуждаем возможность использовать такие датчики для построения карты.
Я два датчика купил, но при подключении один случайно спалил, пока провожу эксперименты с другим, у излучающего диода узкая диаграмма направленности, примерно 4 градуса но у приёмника наверное широкоугольная линза поэтому она может ловить соседний датчик.
Можно ставить датчики вертикально возможно это исправит проблему с засветом, или шторку сделать с торца датчика там где приёмник.

А как проявлялся засвет? я вот думаю как они себя будут вести если сделать перекрёсное включение? т.е правый светит по диагонали влево, а левый вправо.

Я сейчас не помню точно деталей, почему мне не нравилось когда они в линии (это было два месяца назад где-то),
но помню что показания датчиков в линии были существенно хуже, чем разнесенные по высоте.
Тоже думал о вертикальном расположении, но так и не сделал, т.к. у меня всего 3 таких
датчика было. Они конкретно для баночек сделаны, больше ни для чего.
А так у меня лидар есть, по сути заменяет около 700 таких дальномеров
Но лидар чем плох - он высоко светит, а дальномеры они ниже расположены.

как успехи?



Добавлено спустя 1 минуту 56 секунд:
http://www.michigancmes.org/papers/roy7.pdf

Да ссылки интересные, я так и предполагал сделать как на первом видео, прямо чувствую что эта метелка на карте - лидар.
А у меня успехи пока никак.. был занят своим небольшим проектом связанным с видеоочками, здесь его не выкладываю, но описание выкладывал в другом месте, ссылку в личку тебе давал...
Роботов временно подзабросил. Сейчас снова начинаю экспериментировать, решил пока поглядеть на него с другой стороны, а именно сверху. Вверху над потолком висит камера, которая смотрит на робота, которого описывал здесь forum35/topic13242.html?style=8#p280384 Но я с ним доигрался,
моторы погорели, они от 3S LiPo питались, это 12.6В в начале, они походу на 6В рассчитаны были.
2В общем, пришлось брать в руки инструмент и переделывать под 2S. В общем, катается, надеюсь проживет дольше.
Сейчас как раз переупорядочиваю код, а чтобы не скучно это было, делаю ему управление под всякие придуманные задачи. Сейчас это крейсирование вдоль границ (белый лист ДСП) в автономном режиме и "отражение" агрессии мячиков Видео будет примерно как здесь , только зарядку я выкидул и док тоже... батареи хватает надолго, т.к. большую часть времени он стоит и слушает wifi (робот по сути- р.у. машинка по Wi-Fi). Зарядка теперь через балансирный разъем, надо теперь втыкать руками.
Заряжаю вот такой бюджетной зарядкой http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... duct=21044 , но дело не в бюджете, а в ее портативности, она просто нереально маленькая, на вход нужны 12В бочонком, ну таких БП много сейчас.
Вольтметр вот такой http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... duct=18825 , он не моргает на каждую ячейку, а просто показывает общее напряжение.
Недавно ко мне плата Odroid приехала, как окончательно чего соберу на ней - выложу в соответствующей ветке. Сейчас для нее дозаказал фирменный вентилятор и еще там немножко плюшек к ней, наверное это будет основа для другого маленького роботика.
А вообще оглядываясь назад, вижу не очень большой прогресс, да в обшем то и понянто, я на работе программированием занимаюсь. Это примерно как продавец в торговом центре, отработал смену - приходит домой и торгует дальше из своего ларечка. Прикольно конечно, но устаешь

Поняв, что на улицах Москвы испытывать летательные аппараты невозможно
и не имея других помещений, решил построить внутрикомнатный вариант


Как обычно, буду приделывать шаг за шагом все что было сделано для предыдущей модели.
Уже стоит Intel NUC, Naza Lite, 4 ВМГ (8"), 4s. Вес прямо сейчас того что летает 1006грамм.
Будут добавлена камера (50гр), два МК (50гр), ИК дальномеры*2 (вверх и вниз), лампочки еще,
планируется установка лидара, который пока стоит на наземном роботе.
В этом полете который собственно и был первым, проверял защиту на ломкость,
а компьютер Intel NUC на живучесть. Все живо, все работает.
Windows потом выключил через RAdmin.
Защита - карбон пруток, рама рейки - бальза, верхняя крышка стеклотекстолит.