щас закажу такой же
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
dccharacter - Излить посильно
Правила форума
В данном разделе каждый может иметь не более одной темы. Тема должна начинаться с логина (ника) робофорума.
В данном разделе каждый может иметь не более одной темы. Тема должна начинаться с логина (ника) робофорума.
Re: dccharacter - Излить посильно
да нивопрос
щас закажу такой же
щас закажу такой же
Re: dccharacter - Излить посильно
А, стой. Я же делал с потерей бита разрешения опрос по SPI 10-битных. Ну у тебя будет пять бит выдетать. Это все равно 512 делений против 12 ). Но все равно, SPI - плохо, инкрементал - хорошо
). Но все равно, SPI - плохо, инкрементал - хорошоRe: dccharacter - Излить посильно
заказал 3 штуки инкрементных и ещё 3 каких то других)))
у тебя дискавери какая? с дисплейчиком и сенсором?
незнаю какую мне заказать
и ещё 3 каких то других)))у тебя дискавери какая? с дисплейчиком и сенсором?
незнаю какую мне заказать
Re: dccharacter - Излить посильно
нет, у меня VL-discovery (т.е. без дисплейчика)
с дисплейчиком - STM32L-Discovery, там камень STM32L152RBT6 и три интерфейса енкодеров
но ты лучше бери VL-Discovery, чтобы можно было без свистоплясок обходиться
с дисплейчиком - STM32L-Discovery, там камень STM32L152RBT6 и три интерфейса енкодеров
но ты лучше бери VL-Discovery, чтобы можно было без свистоплясок обходиться
Re: dccharacter - Излить посильно
STM32VLDISCOVERY в элитане 502 рубля
норм цена или ещё поискать?
норм цена или ещё поискать?
Re: dccharacter - Излить посильно
Да вродь нормальная. В дигикее 10 баксов стоит... В элитане, вроде, есть еще ограничение на мин заказ + доставка 150 рублей.
Re: dccharacter - Излить посильно
Ребят, объясните, ПЛЗ, как работает электроника 3Д репрапов? Я так понимаю, слайсер генерит G-code. Этот код парсится где? Включает ли электроника драйверы степперов, или отдает вовне только степ/дир? Короче какоий процесс от генерации g-code до начала верчения моторов?
Добавлено спустя 53 минуты 21 секунду:
Вчера запилил вторую ось своего мееееедленного координатного стола. И написал маленькую программку на питоне, которая координаты в порт сбрасывает. Сегодня будет тестовый прогон.
Вообще после некоторых размышлений идея с сервами кажется уже не очень клевой. Надо нам, например, пройти по отрезку (0,0)-(100,50). Вот электроника задвигала сервами. Чтобы получить прямую идеальную, надо, чтобы на два тика Х-оси был один тик Y-оси. И если ось Х хреначит, допустим на полной мощности и с ней проблем нет, то ось Y надо четко регулировать. А серва, собака инертная (причем инертность еще зависит от условий), да еще в ней стоит какая-то хрень со своим очень медленным ПИДом. А если еще надо и на медленной подаче делать, то там в квадрате все сложнее будет. В итоге за что боролись, на то и напоролись. С шаговиками в предположении что они шаги не пропускают, знай тикай степ-диром...
Ладно, сегодня может получится тестовый прогон сделать, посмотрим, что из этого выйдет.
Добавлено спустя 53 минуты 21 секунду:
Вчера запилил вторую ось своего мееееедленного координатного стола. И написал маленькую программку на питоне, которая координаты в порт сбрасывает. Сегодня будет тестовый прогон.
Вообще после некоторых размышлений идея с сервами кажется уже не очень клевой. Надо нам, например, пройти по отрезку (0,0)-(100,50). Вот электроника задвигала сервами. Чтобы получить прямую идеальную, надо, чтобы на два тика Х-оси был один тик Y-оси. И если ось Х хреначит, допустим на полной мощности и с ней проблем нет, то ось Y надо четко регулировать. А серва, собака инертная (причем инертность еще зависит от условий), да еще в ней стоит какая-то хрень со своим очень медленным ПИДом. А если еще надо и на медленной подаче делать, то там в квадрате все сложнее будет. В итоге за что боролись, на то и напоролись. С шаговиками в предположении что они шаги не пропускают, знай тикай степ-диром...
Ладно, сегодня может получится тестовый прогон сделать, посмотрим, что из этого выйдет.
Re: dccharacter - Излить посильно
гы код идёт в контроллер, а контроллер уже рулит шаговиками. разгон, торможение и всякие плюшки.
некоторые контроллеры могут читать гыкод с флешки
вот надо тоже самое, G код преобразовывать в шим моторов.
я пока знаю только один вариант эмуляции.
на входе сигналы dir|step и показания с энкодера
на выходи шим нужной величины.
в переменную дельта плюсуем каждый step и вычитаем каждый клик энкодера
чем больше отличие дельты от нуля тем выше шим на моторы чтобы скомпенсировать отставание энкодера от step.
для одной оси это не страшно, просто небольшой лаг.
а для двух осей этот лаг приведёт к сглаживанию траектории движения фрезы, при попытке вырезать квадрат получим круглые углы, чем инерционней система тем больше радиус углов.
тоесть эмуляция степдир оправдана только если она опрадана.
лучше сразу делать нормально
тобишь надо систему которая бы преобразовывала G код в шим моторов и рулила шимом на основании энкодеров.
Добавлено спустя 4 минуты 31 секунду:
G код то сам по себе простой
там тока прямые движения и движения по окружностям (программа подготовки G кода разбивает любую кривую на несколько отрезков окружностей)
надо научиться ехать по прямой и с заданным радиусом.
некоторые контроллеры могут читать гыкод с флешки
вот надо тоже самое, G код преобразовывать в шим моторов.
я пока знаю только один вариант эмуляции.
на входе сигналы dir|step и показания с энкодера
на выходи шим нужной величины.
в переменную дельта плюсуем каждый step и вычитаем каждый клик энкодера
чем больше отличие дельты от нуля тем выше шим на моторы чтобы скомпенсировать отставание энкодера от step.
для одной оси это не страшно, просто небольшой лаг.
а для двух осей этот лаг приведёт к сглаживанию траектории движения фрезы, при попытке вырезать квадрат получим круглые углы, чем инерционней система тем больше радиус углов.
тоесть эмуляция степдир оправдана только если она опрадана.
лучше сразу делать нормально
тобишь надо систему которая бы преобразовывала G код в шим моторов и рулила шимом на основании энкодеров.
Добавлено спустя 4 минуты 31 секунду:
G код то сам по себе простой
там тока прямые движения и движения по окружностям (программа подготовки G кода разбивает любую кривую на несколько отрезков окружностей)
надо научиться ехать по прямой и с заданным радиусом.
Re: dccharacter - Излить посильно
Сервовую электронику придется, наверное, выкинуть и использовать человеческий драйвер.
Re: dccharacter - Излить посильно
legion писал(а):Сервовую электронику придется, наверное, выкинуть и использовать человеческий драйвер.
мамачки
посмотрел я код дуневой прошивки под репрап, с парсингом g-кода и с тем кто и куда ворочает экструдером все понятно.
Re: dccharacter - Излить посильно
зря смотрел, теперь будет страшно)))
Re: dccharacter - Излить посильно
мамачки - это про замену электроники в серве
Добавлено спустя 3 минуты 18 секунд:
Одно только не понятно. Электроника получает команду и обрабатывает ее. Но я не где не вижу, чтобы она обратно говорила компу, что обработка команды закончена, мол, давай следующую. Не может же так быть, что комп всю программу целиком фигачит в компорт
Добавлено спустя 3 минуты 18 секунд:
Одно только не понятно. Электроника получает команду и обрабатывает ее. Но я не где не вижу, чтобы она обратно говорила компу, что обработка команды закончена, мол, давай следующую. Не может же так быть, что комп всю программу целиком фигачит в компорт
Re: dccharacter - Излить посильно
зачем менять? с постоянными резисторами там остаётся нормальный Н мост
можно рулить направлением вращения и скоростью.
можно рулить направлением вращения и скоростью.
Re: dccharacter - Излить посильно
А, все, нашел:
//tell our host we're done.
Serial.println("ok");
// Serial.println(line, DEC);
Добавлено спустя 1 минуту 29 секунд:
да там поведение было похоже на ПИД какой-то внутрях сидящий. Но я тут подумал кой о чем.... Попробую сегодня вечером. Пока пауза.
//tell our host we're done.
Serial.println("ok");
// Serial.println(line, DEC);
Добавлено спустя 1 минуту 29 секунд:
Myp писал(а):зачем менять? с постоянными резисторами там остаётся нормальный Н мост
можно рулить направлением вращения и скоростью.
да там поведение было похоже на ПИД какой-то внутрях сидящий. Но я тут подумал кой о чем.... Попробую сегодня вечером. Пока пауза.
Re: dccharacter - Излить посильно
Мур, мост - это хорошо, а частота управляющего сигнала?