roboforum.ru

ну трудится непонятно кем не интересно, имхо..

я в принципе работаю только тогда когда мне интересно... денег меньше, но интересно...

и да и нет,

молодой да

не думаю что буду стараться уйти от этого принципа.. скорее буду стараться следую этому принципу зарабатывать достаточно

нуу, я не особо люблю мыть посуду )

а если по делу - много не интересно.. просто стараюсь уходить в сторону где интересно..

Пытался осмыслить концепцию "2's complement". И если вроде бы для 8-ми битного числа получилось (поксорь и прибавь один), то для 6-ти битного - ну просто ад какой-то. Удалось неоднократно взорвать и вывернуть себе наизнанку мозг, но как интерпретировать реультат с акселя так и не понял.


Signed byte 6 bit 2’s complement data with allowable range of
+31 to -32

В итоге нагородил вот такой адский огород:
signed char rxReg[3];
rxReg[0] = (~rxReg[0]&0x3F) + 1;
if (rxReg[0] > 31) rxReg[0] -=64;

Мозг уже в принципе соображать отказывается

Добавлено спустя 29 минут 42 секунды:

Код: Выделить всё • Развернуть

rxReg[0] *= 4;
rxReg[0] /= 4;

О, так работает. Если объединить в одну строку, оптимизация съедает знак (я так думаю)

Код: Выделить всё • Развернуть

val = ((signed char)(RxReg[0]<<2))>>2

Причем >>2 вообще и не обязательно - можно просто сделать <<2 и работать дальше с этим числом как с обычным signed char -128..127, просто с 6-битной точностью (младшие 2 бита всегда нули).

boez писал(а):

Код: Выделить всё • Развернуть

val = ((signed char)(RxReg[0]<<2))>>2

Причем >>2 вообще и не обязательно - можно просто сделать <<2 и работать дальше с этим числом как с обычным signed char -128..127, просто с 6-битной точностью (младшие 2 бита всегда нули).

А ларчик просто открывался:

Код: Выделить всё • Развернуть

typedef union {
 byte Byte;
 struct{
   byte XOUT0           :1; 
   byte XOUT1           :1; 
   byte XOUT2           :1;
   byte XOUT3           :1;
   byte XOUT4           :1;
   byte XOUT5           :1;
   byte ALERT           :1;
   byte                 :1;          
 }  Bits;
 struct {
   byte  grpXOUT        :6;
   byte                 :1;
   byte                 :1;
 }  Merged;
} XOUT_STR;

extern volatile XOUT_STR _XOUT;
#define XOUT_REG               _XOUT.Byte
#define XOUT_XOUT0          _XOUT.bits.XOUT0
#define XOUT_XOUT1          _XOUT.bits.XOUT1
#define XOUT_XOUT2          _XOUT.bits.XOUT2
#define XOUT_XOUT3          _XOUT.bits.XOUT3
#define XOUT_XOUT4          _XOUT.bits.XOUT4
#define XOUT_XOUT5          _XOUT.bits.XOUT5
#define XOUT_ALERT          _XOUT.bits.ALERT

#define XOUT_XOUT           _XOUT.Merged.grpXOUT

Дальше читаем регистр в переменную-структуру XOUT_REG, а нужное нам значение уже лежит в XOUT_XOUT

Добавлено спустя 57 секунд:
П.С. Придумал не сам - просто попристальнее посмотрел на фрискейловский хидер

Добавлено спустя 1 час 16 минут 59 секунд:
Меняем тему: 9-ти осевой мемс
http://invensense.com/mems/gyro/mpu9150.html
Available 4/16/2012
The MPU-9150 is a System in Package (SiP) that combines two chips: the MPU-6050, which contains a 3-axis gyroscope, 3-axis accelerometer, and an onboard Digital Motion Processor™ (DMP™) capable of processing complex 9-axis MotionFusion algorithms; and the AK8975, a 3-axis digital compass.

Ругают правда эту Инвенсенсу на чем свет стоит за их СДК - пишут, что садист разрабатывал. Но скажите клевая штуковина?

Myp писал(а):capable of processing complex 9-axis MotionFusion algorithms

это он там сам внутре что-то считает и выдаёт наружу готовое движение?

Ага. Причем там драйвер для магнетометра (встроенного) уже есть

Я думаю баксов 60-80 будет стоить