roboforum.ruТехнический форум по робототехнике. |
|
|
Scorpio писал(а):Сначала проверяем, рисуется ли следующий сегмент, потом поднимаем или нет
dimamichev писал(а):не могу пока найти как "чёнибудь писать без синусов и косинусов, чтоб совсем понятно было".
///////////// МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ ГРАФИЧЕСКИХ ИЗОБРАЖЕНИЙ скетч №5 буквы алфавита //////////////////////////////
#include <Servo.h> // подключение библиотеки Servo
Servo servo1;//указываем сервопривод основного поворота (при увел. угла - поворот рычага ВЛЕВО)
Servo servo2;//указываем сервопривод дополнительного поворота (при увел. угла - поворот рычага ВПРАВО)
Servo servo3;//указываем сервопривод подъёмника (при увел. угла - поворот рычага ВВЕРХ)
int a=98;//начальный угол
int b=85;
int a03=125;
int da=8;int db=25;//переменные задающие величину изменения углов
int A; int B; //переменные для текущих значений углов поворота сервоприводов
int a3=a03;
int i;//счётчик
int r=0;//счётчик числа рисуемых букв с нуля отсчёта
int n=15;// единица временного интервала
int j;// переменная для выбранной буквы
int tablC[7]={0,16,4,19,8,13,14};
int tablB[544]={0,0,1,0,0,1,0,0,0,1,0,0,1,1,0,0, //0-А//
1,0,1,1,0,0,1,1,1,1,1,1,0,0,0,0, //1-Б//
1,0,0,1,0,0,1,1,0,0,1,1,1,0,0,1, //2-В//
1,0,0,1,0,0,0,0,0,0,1,1,0,0,0,0, //3-Г//
0,0,1,0,0,1,1,1,0,0,0,0,1,1,0,0, //4-Д//
1,0,0,1,0,0,1,1,1,0,1,1,0,0,0,0, //5-Е//
0,1,0,0,1,0,0,0,0,0,0,0,1,1,1,1, //6-Ж//
0,0,1,0,0,0,1,1,0,1,1,1,1,0,0,0, //7-З//
1,0,1,1,0,1,0,0,0,0,0,0,1,1,0,0, //8-И//
1,0,1,1,1,1,0,0,0,0,0,0,1,1,0,0, //9-Й//
1,0,0,1,0,0,0,0,1,0,0,0,1,0,0,1, //10-К//
0,0,1,0,0,1,0,0,0,0,0,0,1,1,0,0, //11-Л//
1,0,1,1,0,1,0,0,0,0,0,0,1,0,1,0, //12-М//
1,0,1,1,0,1,0,0,1,1,0,0,0,0,0,0, //13-Н//
1,0,1,1,0,1,1,1,0,0,1,1,0,0,0,0, //14-О//
1,0,1,1,0,1,0,0,0,0,1,1,0,0,0,0, //15-П//
1,0,0,1,0,1,0,0,1,1,1,1,0,0,0,0, //16-Р//
1,0,0,1,0,0,1,1,0,0,1,1,0,0,0,0, //17-С//
0,1,0,0,1,0,0,0,0,0,1,1,0,0,0,0, //18-Т//
0,0,1,1,0,1,1,1,1,1,0,0,0,0,0,0, //19-У//
0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,
0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,
0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,
0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,
0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,
0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,
0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,
0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,
0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,
0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,
0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,
0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,
1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1, //32// рисуем все 16 сегментов//
0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0};//33-пробел // таблица кодов сегментов-букв
void setup()
{
//Serial.begin(9600);
servo1.attach(5);// подключаем переменную servo к соответствующему выводу платы Ардуино
servo2.attach(6);
servo3.attach(7);
servo1.write(a);//начальная установка положения
servo2.write(b);
servo3.write(a03);
delay(1000);
}
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void loop()
{
if (r<7)
{
f_(0);
for (r=0;r<7;r++)// условие числа рисуемых букв
{
int tablA[18]={a, b,
a+db/4, b+db/2,
a+db/2, b+db,
a+db/2-da, b+db,
a+db/4-da, b+db/2,
a-da, b,
a+db/2-da/2,b+db,
a+db/4-da/2,b+db/2,
a-da/2, b }; // координаты узловых точек сегментов
j=tablC[r];
//////////////////////////////// 1 ////////////////////////////////
A=tablA[0];B=tablA[1];
servo1.write(A);servo2.write(B);delay(n);
f_(tablB[16*j+0]);fv_();f_(0);
//////////////////////////////// 2 ////////////////////////////////
A=tablA[16];B=tablA[17];
servo1.write(A);servo2.write(B);delay(n);
f_(tablB[16*j+1]);fv_();f_(0);
//////////////////////////////// 3 ////////////////////////////////
A=tablA[10];B=tablA[11];
servo1.write(A);servo2.write(B);delay(n);
f_(tablB[16*j+2]);fv_();f_(0);
//////////////////////////////// 4 ////////////////////////////////
A=tablA[2];B=tablA[3];
servo1.write(A);servo2.write(B);delay(n);
f_(tablB[16*j+3]);fv_();f_(0);
//////////////////////////////// 5 ////////////////////////////////
A=tablA[14];B=tablA[15];
servo1.write(A);servo2.write(B);delay(n);
f_(tablB[16*j+4]);fv_();f_(0);
//////////////////////////////// 6 ////////////////////////////////
A=tablA[8];B=tablA[9];
servo1.write(A);servo2.write(B);delay(n);
f_(tablB[16*j+5]);fv_();f_(0);
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////// 7 ////////////////////////////////
A=tablA[0];B=tablA[1];
servo1.write(A);servo2.write(B);delay(n);
f_(tablB[16*j+6]);fg_();f_(0);
//////////////////////////////// 8 ////////////////////////////////
A=tablA[16];B=tablA[17];
servo1.write(A);servo2.write(B);delay(n);
f_(tablB[16*j+7]);fg_();f_(0);
//////////////////////////////// 9 ////////////////////////////////
A=tablA[2];B=tablA[3];
servo1.write(A);servo2.write(B);delay(n);
f_(tablB[16*j+8]);fg_();f_(0);
//////////////////////////////// 10 ////////////////////////////////
A=tablA[14];B=tablA[15];
servo1.write(A);servo2.write(B);delay(n);
f_(tablB[16*j+9]);fg_();f_(0);
//////////////////////////////// 11 ////////////////////////////////
A=tablA[4];B=tablA[5];
servo1.write(A);servo2.write(B);delay(n);
f_(tablB[16*j+10]);fg_();f_(0);
//////////////////////////////// 12 ////////////////////////////////
A=tablA[12];B=tablA[13];
servo1.write(A);servo2.write(B);delay(n);
f_(tablB[16*j+11]);fg_();f_(0);
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////// 13 ////////////////////////////////
A=tablA[14];B=tablA[15];
servo1.write(A);servo2.write(B);delay(n);
f_(tablB[16*j+12]);fdp_();f_(0);
//////////////////////////////// 14 ////////////////////////////////
A=tablA[0];B=tablA[1];
servo1.write(A);servo2.write(B);delay(n);
f_(tablB[16*j+13]);fdp_();f_(0);
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////// 15 ////////////////////////////////
A=tablA[14];B=tablA[15];
servo1.write(A);servo2.write(B);delay(n);
f_(tablB[16*j+14]);fdl_();f_(0);
//////////////////////////////// 16 ////////////////////////////////
A=tablA[10];B=tablA[11];
servo1.write(A);servo2.write(B);delay(n);
f_(tablB[16*j+15]);fdl_();f_(0);
////////////////////////////////////////////////////////////////////////
a=a-da-2;
}
}
}
//////функция поднимания-опускания фломастера (значения аргумента 0 и 1 соответственно)/////
void f_(int k)
{
while (a3>85&&k==1)
{servo3.write(a3);a3=a3-1;delay(n);}if(k==1){a3=85;}
while (a3<125&&k==0)
{servo3.write(a3);a3=a3+1;delay(n);}if (k==0){a3=125;}
}
//////функция рисования отрезка вертикально вверх /////
void fv_()
{
int K1=0;
while (K1<=db/2)
{servo1.write(A);servo2.write(B);B=B+2;A=A+1;K1=K1+2;delay(n);}
}
//////функция рисования отрезка горизонтально вправо /////
void fg_()
{
int K1=0;
while (K1<=da/2)
{servo1.write(A);A=A-1;K1=K1+1;delay(n/2);}
}
//////функция рисования отрезка по диагонали вправо-вверх /////
void fdp_()
{
int K1=0;
while (K1<db/4)
{K1=K1+1;B=B+1;servo2.write(B);delay(n);}
servo1.write(A+db/4-da/2);delay(n);
K1=0;
while (K1<db/4)
{K1=K1+1;B=B+1;servo2.write(B);delay(n);}
}
//////функция рисования отрезка по диагонали влево-вверх /////
void fdl_()
{
int K1=0;
while (K1<3*db/16)
{K1=K1+2;B=B+3;A=A+2;servo2.write(B);servo1.write(A);delay(n);}
servo2.write(B);servo1.write(A);delay(n);
K1=0;
while (K1<3*db/16)
{K1=K1+1;B=B+1;A=A+1;servo2.write(B);servo1.write(A);delay(n);}
}
int tablB[544]={0,0,1,0,0,1,0,0,0,1,0,0,1,1,0,0, //0-А//
//Скетч использует 5 520 байт (17%) памяти устройства. Всего доступно 30 720 байт.
//Глобальные переменные используют 1 174 байт (57%) динамической памяти, оставляя 874 байт для локальных переменных. Максимум: 2 048 байт.
//Скетч использует 4 500 байт (14%) памяти устройства. Всего доступно 30 720 байт.
//Глобальные переменные используют 154 байт (7%) динамической памяти, оставляя 1 894 байт для локальных переменных. Максимум: 2 048 байт.
unsigned short tablB[34]={0b0010010001001100, //0-А//
0b1011001111110000, //1-Б//
0b1001001100111001, //2-В//
0b1001000000110000, //3-Г//
0b0010011100001100, //4-Д//
0b1001001110110000, //5-Е//
0b0100100000001111, //6-Ж//
0b0010001101111000, //7-З//
0b1011010000001100, //8-И//
0b1011110000001100, //9-Й//
0b1001000010001001, //10-К//
0b0010010000001100, //11-Л//
0b1011010000001010, //12-М//
0b1011010011000000, //13-Н//
0b1011011100110000, //14-О//
0b1011010000110000, //15-П//
0b1001010011110000, //16-Р//
0b1001001100110000, //17-С//
0b0100100000110000, //18-Т//
0b0011011111000000, //19-У//
0b0000000000000000,
0b0000000000000000,
0b0000000000000000,
0b0000000000000000,
0b0000000000000000,
0b0000000000000000,
0b0000000000000000,
0b0000000000000000,
0b0000000000000000,
0b0000000000000000,
0b0000000000000000,
0b0000000000000000,
0b1111111111111111, //32// рисуем все 16 сегментов//
0b0000000000000000};//33-пробел // таблица кодов сегментов-букв
dimamichev писал(а):Вот, получилось писать буквы.
///////////// МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ ГРАФИЧЕСКИХ ИЗОБРАЖЕНИЙ скетч №5 буквы алфавита в слове //////////////////////////////
#include <Servo.h> // подключение библиотеки Servo
Servo servo1;//указываем сервопривод основного поворота (при увел. угла - поворот рычага ВЛЕВО)
Servo servo2;//указываем сервопривод дополнительного поворота (при увел. угла - поворот рычага ВПРАВО)
Servo servo3;//указываем сервопривод подъёмника (при увел. угла - поворот рычага ВВЕРХ)
int a=98;//начальный угол
int b=85;
int a03=125;
int da=8;int db=25;//переменные задающие величину изменения углов
int A; int B; //переменные для текущих значений углов поворота сервоприводов
int a3=a03;
int i;//счётчик
int r=0;//счётчик числа рисуемых букв с нуля отсчёта
int n=15;// единица временного интервала
int j;// переменная для выбранной буквы
int tablC[7]={0,16,4,19,8,13,14};//слово для письма - АРДУИНО
unsigned short tablB[34]={0b0010010001001100, //0-А//
0b1011001111110000, //1-Б//
0b1001001100111001, //2-В//
0b1001000000110000, //3-Г//
0b0010011100001100, //4-Д//
0b1001001110110000, //5-Е//
0b0100100000001111, //6-Ж//
0b0010001101111000, //7-З//
0b1011010000001100, //8-И//
0b1011110000001100, //9-Й//
0b1001000010001001, //10-К//
0b0010010000001100, //11-Л//
0b1011010000001010, //12-М//
0b1011010011000000, //13-Н//
0b1011011100110000, //14-О//
0b1011010000110000, //15-П//
0b1001010011110000, //16-Р//
0b1001001100110000, //17-С//
0b0100100000110000, //18-Т//
0b0011011111000000, //19-У//
0b0101110011110000, //20-Ф//
0b0000000000001111, //21-Х//
0b1011011100000001, //22-Ц//
0b0011010011000000, //23-Ч//
0b1111111100000000, //24-Ш//
0b1111111100000001, //25-Щ//
0b0110100101100000, //26-Ъ//
0b1111011010000000, //27-Ы//
0b1011001111000000, //28-Ь//
0b0010011101110000, //29-Э//
0b1111110110010000, //30-Ю//
0b0011010011110100, //31-Я//
0b1111111111111111, //32// рисуем все 16 сегментов//
0b0000000000000000};//33-пробел // таблица кодов сегментов-букв
void setup()
{
//Serial.begin(9600);
servo1.attach(5);// подключаем переменную servo к соответствующему выводу платы Ардуино
servo2.attach(6);
servo3.attach(7);
servo1.write(a);//начальная установка положения
servo2.write(b);
servo3.write(a03);
delay(1000);
}
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void loop()
{
if (r<7)
{
f_(0);
for (r=0;r<7;r++)// условие числа рисуемых букв
{
int tablA[18]={a, b,
a+db/4, b+db/2,
a+db/2, b+db,
a+db/2-da, b+db,
a+db/4-da, b+db/2,
a-da, b,
a+db/2-da/2,b+db,
a+db/4-da/2,b+db/2,
a-da/2, b }; // координаты узловых точек сегментов
j=tablC[r];
//////////////////////////////// 1 ////////////////////////////////
A=tablA[0];B=tablA[1];
servo1.write(A);servo2.write(B);delay(n);
f_(bitRead(tablB[j],15));fv_();f_(0);
//////////////////////////////// 2 ////////////////////////////////
A=tablA[16];B=tablA[17];
servo1.write(A);servo2.write(B);delay(n);
f_(bitRead(tablB[j],14));fv_();f_(0);
//////////////////////////////// 3 ////////////////////////////////
A=tablA[10];B=tablA[11];
servo1.write(A);servo2.write(B);delay(n);
f_(bitRead(tablB[j],13));fv_();f_(0);
//////////////////////////////// 4 ////////////////////////////////
A=tablA[2];B=tablA[3];
servo1.write(A);servo2.write(B);delay(n);
f_(bitRead(tablB[j],12));fv_();f_(0);
//////////////////////////////// 5 ////////////////////////////////
A=tablA[14];B=tablA[15];
servo1.write(A);servo2.write(B);delay(n);
f_(bitRead(tablB[j],11));fv_();f_(0);
//////////////////////////////// 6 ////////////////////////////////
A=tablA[8];B=tablA[9];
servo1.write(A);servo2.write(B);delay(n);
f_(bitRead(tablB[j],10));fv_();f_(0);
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////// 7 ////////////////////////////////
A=tablA[0];B=tablA[1];
servo1.write(A);servo2.write(B);delay(n);
f_(bitRead(tablB[j],9));fg_();f_(0);
//////////////////////////////// 8 ////////////////////////////////
A=tablA[16];B=tablA[17];
servo1.write(A);servo2.write(B);delay(n);
f_(bitRead(tablB[j],8));fg_();f_(0);
//////////////////////////////// 9 ////////////////////////////////
A=tablA[2];B=tablA[3];
servo1.write(A);servo2.write(B);delay(n);
f_(bitRead(tablB[j],7));fg_();f_(0);
//////////////////////////////// 10 ////////////////////////////////
A=tablA[14];B=tablA[15];
servo1.write(A);servo2.write(B);delay(n);
f_(bitRead(tablB[j],6));fg_();f_(0);
//////////////////////////////// 11 ////////////////////////////////
A=tablA[4];B=tablA[5];
servo1.write(A);servo2.write(B);delay(n);
f_(bitRead(tablB[j],5));fg_();f_(0);
//////////////////////////////// 12 ////////////////////////////////
A=tablA[12];B=tablA[13];
servo1.write(A);servo2.write(B);delay(n);
f_(bitRead(tablB[j],4));fg_();f_(0);
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////// 13 ////////////////////////////////
A=tablA[14];B=tablA[15];
servo1.write(A);servo2.write(B);delay(n);
f_(bitRead(tablB[j],3));fdp_();f_(0);
//////////////////////////////// 14 ////////////////////////////////
A=tablA[0];B=tablA[1];
servo1.write(A);servo2.write(B);delay(n);
f_(bitRead(tablB[j],2));fdp_();f_(0);
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////// 15 ////////////////////////////////
A=tablA[14];B=tablA[15];
servo1.write(A);servo2.write(B);delay(n);
f_(bitRead(tablB[j],1));fdl_();f_(0);
//////////////////////////////// 16 ////////////////////////////////
A=tablA[10];B=tablA[11];
servo1.write(A);servo2.write(B);delay(n);
f_(bitRead(tablB[j],0));fdl_();f_(0);
////////////////////////////////////////////////////////////////////////
a=a-da-2;
}
}
}
//////функция поднимания-опускания фломастера (значения аргумента 0 и 1 соответственно)/////
void f_(int k)
{
while (a3>85&&k==1)
{servo3.write(a3);a3=a3-1;delay(n);}if(k==1){a3=85;}
while (a3<125&&k==0)
{servo3.write(a3);a3=a3+1;delay(n);}if (k==0){a3=125;}
}
//////функция рисования отрезка вертикально вверх /////
void fv_()
{
int K1=0;
while (K1<=db/2)
{servo1.write(A);servo2.write(B);B=B+2;A=A+1;K1=K1+2;delay(n);}
}
//////функция рисования отрезка горизонтально вправо /////
void fg_()
{
int K1=0;
while (K1<=da/2)
{servo1.write(A);A=A-1;K1=K1+1;delay(n/2);}
}
//////функция рисования отрезка по диагонали вправо-вверх /////
void fdp_()
{
int K1=0;
while (K1<db/4)
{K1=K1+1;B=B+1;servo2.write(B);delay(n);}
servo1.write(A+db/4-da/2);delay(n);
K1=0;
while (K1<db/4)
{K1=K1+1;B=B+1;servo2.write(B);delay(n);}
}
//////функция рисования отрезка по диагонали влево-вверх /////
void fdl_()
{
int K1=0;
while (K1<3*db/16)
{K1=K1+2;B=B+3;A=A+2;servo2.write(B);servo1.write(A);delay(n);}
servo2.write(B);servo1.write(A);delay(n);
K1=0;
while (K1<3*db/16)
{K1=K1+1;B=B+1;A=A+1;servo2.write(B);servo1.write(A);delay(n);}
}
///////////// МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ ГРАФИЧЕСКИХ ИЗОБРАЖЕНИЙ скетч №5 буквы алфавита в слове //////////////////////////////
#include <Servo.h> // подключение библиотеки Servo
Servo servo1;//указываем сервопривод основного поворота (при увел. угла - поворот рычага ВЛЕВО)
Servo servo2;//указываем сервопривод дополнительного поворота (при увел. угла - поворот рычага ВПРАВО)
Servo servo3;//указываем сервопривод подъёмника (при увел. угла - поворот рычага ВВЕРХ)
int a=98;//начальный угол
int b=85;
int a03=125;
int da=8;int db=25;//переменные задающие величину изменения углов
int A; int B; //переменные для текущих значений углов поворота сервоприводов
int a3=a03;
int i;//счётчик
int r=0;//счётчик числа рисуемых букв с нуля отсчёта
int n=15;// единица временного интервала
int j;// переменная для выбранной буквы
int tablC[7]={0,16,4,19,8,13,14};//слово для письма - АРДУИНО
unsigned short tablB[34]={0b0010010001001100, //0-А//
0b1011001111110000, //1-Б//
0b1001001100111001, //2-В//
0b1001000000110000, //3-Г//
0b0010011100001100, //4-Д//
0b1001001110110000, //5-Е//
0b0100100000001111, //6-Ж//
0b0010001101111000, //7-З//
0b1011010000001100, //8-И//
0b1011110000001100, //9-Й//
0b1001000010001001, //10-К//
0b0010010000001100, //11-Л//
0b1011010000001010, //12-М//
0b1011010011000000, //13-Н//
0b1011011100110000, //14-О//
0b1011010000110000, //15-П//
0b1001010011110000, //16-Р//
0b1001001100110000, //17-С//
0b0100100000110000, //18-Т//
0b0011011111000000, //19-У//
0b0101110011110000, //20-Ф//
0b0000000000001111, //21-Х//
0b1011011100000001, //22-Ц//
0b0011010011000000, //23-Ч//
0b1111111100000000, //24-Ш//
0b1111111100000001, //25-Щ//
0b0110100101100000, //26-Ъ//
0b1111011010000000, //27-Ы//
0b1011001111000000, //28-Ь//
0b0010011101110000, //29-Э//
0b1111110110010000, //30-Ю//
0b0011010011110100, //31-Я//
0b1111111111111111, //32// рисуем все 16 сегментов//
0b0000000000000000};//33-пробел // таблица кодов сегментов-букв
void setup()
{
//Serial.begin(9600);
servo1.attach(5);// подключаем переменную servo к соответствующему выводу платы Ардуино
servo2.attach(6);
servo3.attach(7);
servo1.write(a);//начальная установка положения
servo2.write(b);
servo3.write(a03);
delay(1000);
}
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void loop()
{
if (r<7)
{
f_(0);
for (r=0;r<7;r++)// условие числа рисуемых букв
{
int tablA[18]={a, b,
a+db/4, b+db/2,
a+db/2, b+db,
a+db/2-da, b+db,
a+db/4-da, b+db/2,
a-da, b,
a+db/2-da/2,b+db,
a+db/4-da/2,b+db/2,
a-da/2, b }; // координаты узловых точек сегментов
j=tablC[r];
//////////////////////////////// 1 ////////////////////////////////
A=tablA[0];B=tablA[1];
if(bitRead(tablB[j],15)==1)
{servo1.write(A);servo2.write(B);delay(n);
f_(1);fv_();f_(0);}
//////////////////////////////// 2 ////////////////////////////////
A=tablA[16];B=tablA[17];
if(bitRead(tablB[j],14)==1)
{servo1.write(A);servo2.write(B);delay(n);
f_(1);fv_();f_(0);}
//////////////////////////////// 3 ////////////////////////////////
A=tablA[10];B=tablA[11];
if(bitRead(tablB[j],13)==1)
{servo1.write(A);servo2.write(B);delay(n);
f_(1);fv_();f_(0);}
//////////////////////////////// 4 ////////////////////////////////
A=tablA[2];B=tablA[3];
if(bitRead(tablB[j],12)==1)
{servo1.write(A);servo2.write(B);delay(n);
f_(1);fv_();f_(0);}
//////////////////////////////// 5 ////////////////////////////////
A=tablA[14];B=tablA[15];
if(bitRead(tablB[j],11)==1)
{servo1.write(A);servo2.write(B);delay(n);
f_(1);fv_();f_(0);}
//////////////////////////////// 6 ////////////////////////////////
A=tablA[8];B=tablA[9];
if(bitRead(tablB[j],10)==1)
{servo1.write(A);servo2.write(B);delay(n);
f_(1);fv_();f_(0);}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////// 7 ////////////////////////////////
A=tablA[0];B=tablA[1];
if(bitRead(tablB[j],9)==1)
{servo1.write(A);servo2.write(B);delay(n);
f_(1);fg_();f_(0);}
//////////////////////////////// 8 ////////////////////////////////
A=tablA[16];B=tablA[17];
if(bitRead(tablB[j],8)==1)
{servo1.write(A);servo2.write(B);delay(n);
f_(1);fg_();f_(0);}
//////////////////////////////// 9 ////////////////////////////////
A=tablA[2];B=tablA[3];
if(bitRead(tablB[j],7)==1)
{servo1.write(A);servo2.write(B);delay(n);
f_(1);fg_();f_(0);}
//////////////////////////////// 10 ////////////////////////////////
A=tablA[14];B=tablA[15];
if(bitRead(tablB[j],6)==1)
{servo1.write(A);servo2.write(B);delay(n);
f_(1);fg_();f_(0);}
//////////////////////////////// 11 ////////////////////////////////
A=tablA[4];B=tablA[5];
if(bitRead(tablB[j],5)==1)
{servo1.write(A);servo2.write(B);delay(n);
f_(1);fg_();f_(0);}
//////////////////////////////// 12 ////////////////////////////////
A=tablA[12];B=tablA[13];
if(bitRead(tablB[j],4)==1)
{servo1.write(A);servo2.write(B);delay(n);
f_(1);fg_();f_(0);}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////// 13 ////////////////////////////////
A=tablA[14];B=tablA[15];
if(bitRead(tablB[j],3)==1)
{servo1.write(A);servo2.write(B);delay(n);
f_(1);fdp_();f_(0);}
//////////////////////////////// 14 ////////////////////////////////
A=tablA[0];B=tablA[1];
if(bitRead(tablB[j],2)==1)
{servo1.write(A);servo2.write(B);delay(n);
f_(1);fdp_();f_(0);}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////// 15 ////////////////////////////////
A=tablA[14];B=tablA[15];
if(bitRead(tablB[j],1)==1)
{servo1.write(A);servo2.write(B);delay(n);
f_(1);fdl_();f_(0);}
//////////////////////////////// 16 ////////////////////////////////
A=tablA[10];B=tablA[11];
if(bitRead(tablB[j],0)==1)
{servo1.write(A);servo2.write(B);delay(n);
f_(1);fdl_();f_(0);}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////
a=a-da-2;
}
}
}
//////функция поднимания-опускания фломастера (значения аргумента 0 и 1 соответственно)/////
void f_(int k)
{
while (a3>85&&k==1)
{servo3.write(a3);a3=a3-1;delay(n);}if(k==1){a3=85;}
while (a3<125&&k==0)
{servo3.write(a3);a3=a3+1;delay(n);}if (k==0){a3=125;}
}
//////функция рисования отрезка вертикально вверх /////
void fv_()
{
int K1=0;
while (K1<=db/2)
{servo1.write(A);servo2.write(B);B=B+2;A=A+1;K1=K1+2;delay(n);}
}
//////функция рисования отрезка горизонтально вправо /////
void fg_()
{
int K1=0;
while (K1<=da/2)
{servo1.write(A);A=A-1;K1=K1+1;delay(n/2);}
}
//////функция рисования отрезка по диагонали вправо-вверх /////
void fdp_()
{
int K1=0;
while (K1<db/4)
{K1=K1+1;B=B+1;servo2.write(B);delay(n);}
servo1.write(A+db/4-da/2);delay(n);
K1=0;
while (K1<db/4)
{K1=K1+1;B=B+1;servo2.write(B);delay(n);}
}
//////функция рисования отрезка по диагонали влево-вверх /////
void fdl_()
{
int K1=0;
while (K1<3*db/16)
{K1=K1+2;B=B+3;A=A+2;servo2.write(B);servo1.write(A);delay(n);}
servo2.write(B);servo1.write(A);delay(n);
K1=0;
while (K1<3*db/16)
{K1=K1+1;B=B+1;A=A+1;servo2.write(B);servo1.write(A);delay(n);}
}
Вернуться в Arduino и другие Xduino
Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4