roboforum.ru

Вот такая игрушка в итоге получилась.

Madf писал(а)::bad:

Да, нуууу, не хуже прототипа.

изначально тема такая

Madf писал(а):изначально тема такая

Да, не стоило её затевать. Новичку делать нечего тут.., впрочем как и на иных "профи" форумах - паучайте своих паучат!
Кстати далее хочу попробовать квадропода на 8 сервах и ик управлении.Где можно узнать о алгоритме его походки (серваворочаниях)? С двумя сервами просто - два потенциометра покрутил и через минуту догадался, а с восьмью не очень...

dimamichev
Посмотри здесь http://3dtoday.ru/we-print/novogodnyaya ... 17-3d-god/
Если заинтересует расскажу все, только учтите - это игрушка, с Вашей точки зрения( и с моей тоже)можно увидеть полно недостатков. Расскажу все... задавайте вопросы.
Спасибо loox

Не рассказывай, он потом это в журнал радио продаст.

Madf писал(а):Не рассказывай, он потом это в журнал радио продаст.

Не продаст!, (финансовая сторона публицистики вооще смешна для обсуждения ). Паучок очень красив, супруга посмотрела ролик прототипа (вдохновилась финалом).

Но возможности 3D печати у меня нет, пока могу ходовую на подобии такой:(жена - )

loox писал(а):dimamichev
Посмотри здесь http://3dtoday.ru/we-print/novogodnyaya ... 17-3d-god/
Если заинтересует расскажу все, только учтите - это игрушка, с Вашей точки зрения( и с моей тоже)можно увидеть полно недостатков. Расскажу все... задавайте вопросы.
Спасибо loox

Опишите как робот делает шаг (из видео не могу уловить). Сколько тактов?

1.Вопрос об авторстве и перепубликации, меня совершенно не волнует. Готов передать кому угодно всю документацию - схемы, чертежи консультацию и прочее...публикуйтесь
2. Да, наличие 3d принтера существенно снижает трудоемкость, однако, если бы его у меня не было, роботишко был бы точно такой же, ну может быть чуть другой - полистирол, картон, бумага, клей, жестяные банки, клеи, напильники и прочее сейчас можно легко купить. Было бы желание и труд...
3. Ответ на Ваш вопрос:
опредеоение: нога состоит из : ступня локоть сустав,
- робот ходит так же как человек - вы можете провести опыты самостоятельно: поднимает ногу и начинает движение поднятой ноги вперед, одновременно с движение, а точнее с началом поднятия ноги, начинается движение всего тела в сторону движения ноги. При движении тела, ноги, которые стоят - не подняты, проворачиваются в суставах. Поднимаем следующую ногу, опускаем и тд. Тело движется постоянно в сторону движения.
Одно движение - из одного исходного состояния - движение - исходное состояние = 25 тактов( условно)
4.Сделать робота, такого как Ками, весьма не просто:
- необходимо иметь "быстрые" и очень легкие сервы
- очень емкий и легкий источник питания.
Теперь о моем пауке - недостатки, я бы назвал их ограничениями.
- серво специально не покупались, были использованы те что были - стандартные и соответственно не легкие.
- конструкция была спроектирована самостоятельно, хотя и внешне напоминает Ками, под имеющиеся комплектующие.
- статически сбалансирована расчетно. Однако, расчет динамической балансировки, был проведен с большими допущениями, что сразу вылилось в качестве ( красоте ) и скорости движения паука.
- сейчас конечно все пересчитано и можно поправить, но игрушка уже подарена
loox

Добавлено спустя 47 минут 44 секунды:
да, забыл дописать
Ками( верхний снимок) и этот с синими ногами - два совершенно разных механизма, с совершенно разными стратегиями движения.
Совет - будьте осторожны с повторением всяких простых механизмов, восторженных описаний или красивых кино.
Усть парадокс - чем сложнее - тем проще
loox

loox писал(а):1.Вопрос об авторстве и перепубликации, меня совершенно не волнует. Готов передать кому угодно всю документацию - схемы, чертежи консультацию и прочее...публикуйтесь

loox

Да, нет! Лучше автора о своей конструкции вряд ли кто то расскажет.
Про походку: условно правая, левая нога и передняя, задняя. Поднимаем левую переднюю - равновесие на трёх неустойчивое, может упасть на поднятую ногу. Поэтому правую заднюю опускаем в синхрон. Это первый такт. Левую переднюю поворачиваем вперёд - 2 такт, опускаем её, одновременно поднимаем правую заднюю - переваливаем тело относительно двух других неподвижных ног - 3 такт. Правую заднюю поворачиваем вперёд - 4 такт. Опускаем... В общем пока туго с абстрактным представлением .

dimamichev писал(а): Новичку делать нечего тут.., впрочем как и на иных "профи" форумах - паучайте своих паучат!

Бедный йорик, приходит на новый форум, срет по пьяне на других, а потом обижается, что не помогают
Я тут многим помогал, все благодарны, даже тебе некоторое время помогал, пока ты не открыло свое личико

1. Паук должен быть сбалансирован в статическом состоянии
"Поднимаем левую переднюю - равновесие на трёх неустойчивое, может упасть на поднятую ногу." - это не допустимо.
Например, если Вы в ручную, или на медленной скорости поднимите одну ногу - паук должен стоять, Если ее вытянуть по направлению движения - он должен стоять, это опять же в статическом состоянии По крайней мере необходимо определить какие положения "лап" или "ног" позволяют находится в устойчивом состоянии в статическом (неподвижном)состоянии .
Почему я подчеркиваю об устойчивости - дальше Вы будете пытаться ходить - т.е довольно резко шевелить конечностями - вот тут то и возникают динамические моменты которые будут разбалансировать устоичивое состояние, компенсировать их довольно трудно. И чем "тяжелее" нога, тем больший момент возникает.
Лекарства - легкая серва, легкая нога.
- короткий шаг
- легкая "быстрая" серва, упредить падение.

2. "переваливаем тело относительно двух других неподвижных ног" - нет. Живая природа ходит не так, ну может быть червяк, тело движется одновременно с шагом одной ноги. Наверное непонятно объяснил, Еще раз.
Шаг - это некоторое расстояние которое пройдет паук пошевелив всеми 4 лапами.
Поднимем правую лапу и делаем движение вперед, одновременно с подъемом ноги начинаем двигать, потихонечку, все тело в сторону движения, неподвижные ноги поворачиваются в суставах перемещая тело паука. Нога опускается.
У Вас новое положение - правая нога впереди и тело паука продвинулось вперед. Поднимется другая нога, например левая задняя и начинает двигаться по ходу движения. Снова, тело паука продвигается вперед за ногой и т.д
По окончании шевеления всеми ногами - вы вернетесь в положение из которого начали движение. Расстояние , которое пройдет паук = длине шага правой ноги.
Как то так..
loox

Пока такой вариант вытанцовывается для шагания:4 такта, каждый такт одновременно по четыре сервы ворочается (многовато), одна нога пассивно проволакивается двумя другими, тело переваливается с ноги на ногу. Итак 1 такт: 1 и 3 ноги опорные, 2,4-приподняты. Шаркаем синхронно 1 против часовой, 3 по часовой. Тушка движется вправо и вперёд. Одновременно поворачиваем не опорные - 2 и 4 ноги (сначала будет волочится 4, потом 2 нога). 2 такт: попарно опускаем и поднимаем ноги - теперь опорные 2 и 4 нога, приподняты - 1 и 3. Такт 3: шаркаем синхронно 2 по часовой, 4 против часовой - тушка уходит вперёд и влево (в итоге шаг, только вперёд). Одновременно поворачиваем 1 и 3. Такт 4: попарно опускаем и поднимаем ноги - теперь опора 1 и 3 нога, подняты 2 и 4. Шаг сделан.

Здравствуйте dimamichev.
Здорово написано, но немного непонятно. Почему активны 4 сервы , на не 8?
Насколько я понял, Вы склоняетесь к странной конструкции на втором фото(нижнем по тексту).
Картинки которые Вы нарисовали неправильные - почему неправильные, Вы увидите , если нарисуете на миллиметровой бумаге траектории движения суставов ( нога условно - ступня локоть сустав, аналогия человеческой руки). Так при движении двух противоположных ног, тело будет все время разворачиваться, так как суставы двигаются по окружности относительно ступней. Тело будет "рыскать" - вправо, влево.
Паук(жук) для сохранения прямолинейности движения тела, при движении поднимает или опускает тело, с целью уменьшения радиуса разворота тела, относительно ступней. Это можно увидеть, если разрисовать проекции длин суставов ноги на, например, на плоскость движения.
loox
P.S
несмотря на то, что я, мы, или некоторые из нас, делаем не очень серьезные вещи, для други может показаться, вообще...очень несерьезными. Делать надо все очень серьезно - пусть даже это игрушка.http://3dtoday.ru/blogs/maccabeus/christmas-joke/ - хихи

Добрый день, loox.
Нашёл вариант конструкции попроще, вот картинка. Сервы заказал sg90, не жалко их склеить попарно...

loox писал(а):Здравствуйте dimamichev.
Здорово написано, но немного непонятно. Почему активны 4 сервы , на не 8?
Насколько я понял, Вы склоняетесь к странной конструкции на втором фото(нижнем по тексту).
Картинки которые Вы нарисовали неправильные - почему неправильные, Вы увидите , если нарисуете на миллиметровой бумаге траектории движения суставов ( нога условно - ступня локоть сустав, аналогия человеческой руки). Так при движении двух противоположных ног, тело будет все время разворачиваться, так как суставы двигаются по окружности относительно ступней. Тело будет "рыскать" - вправо, влево.
Паук(жук) для сохранения прямолинейности движения тела, при движении поднимает или опускает тело, с целью уменьшения радиуса разворота тела, относительно ступней. Это можно увидеть, если разрисовать проекции длин суставов ноги на, например, на плоскость движения.
loox
P.S
несмотря на то, что я, мы, или некоторые из нас, делаем не очень серьезные вещи, для други может показаться, вообще...очень несерьезными. Делать надо все очень серьезно - пусть даже это игрушка.http://3dtoday.ru/blogs/maccabeus/christmas-joke/ - хихи

4 сервы ворочаются в такте, 4 неподвижны... Вариантов хождения (как и тактов движения) может быть много, 8 серв всё-таки. Пока,потом после сборки, хочется просто прямо пройти квадроподом. Поэтому алгоритм 4 такта. Да, вероятно будет именно рыскать и переваливаться. Поднять тело, значит опустить "сильнее" диагональные ноги. Поэтому для упрощения хочется разбить такты на отдельные такты с поворачиваниями и такты с подъёмом-опусканием ног. Чем естественней ходьба, тем больше серв одновременно ворочают, но хочется от простого к сложному.