roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


соединение 2х ардуин

Как собрать и запрограммировать робота на Arduino(Freeduino, Roboduino, Seeduino ...). Используем Wiring и Processing.

Re: соединение 2х ардуин

Сообщение slom » 17 апр 2015, 21:18

основная плата управляет:

1) 2мя моторам(моторов 6 но по 3 в параллель, то есть как бы 2....)

2)далее идут 6 свободных пинов
Д5-Д6 2 мощные сервы на клешню
Д7-Д8 2 сервы на позиционирование ствола пушки.
Д12 выстрел
Д13 - пока свободен но это будут например фары...

и все это работает от мобилки через блютус воткнутый в уарт.
рабочий код я приводил выше.

далее я хочу вытащить из уарта блютуску и воткнуть другую ардуину.
эта другая ардуина будет принимать команды с геймпада, и как то переправлять их на основную плату которая будет крутить моторы и сервы...

если кому то это под силу, но просто так помогать лень, то могу предложить бартер на мои услуги или ваш вариант...
я в свое время был достаточно неплохим специалистом по 3д графике. правдо надоело и сейчас занимаюсь другим видом деятельности, но если чем помочь, подсказать или научить...
или может за деньги?
Аватара пользователя
slom
 
Сообщения: 645
Зарегистрирован: 07 сен 2014, 19:29
Откуда: Севастополь
Skype: slom_3d
прог. языки: 3d max :)

Re: соединение 2х ардуин

Сообщение Dmitry__ » 17 апр 2015, 22:56

slom писал(а):или может за деньги?

Ты чего? :shock: Какие деньги? :crazy: Мыжжеж договорились пивом :cry:
Ты не волнуйся, поможем бедному зверю © :D

slom писал(а):основная плата управляет:

Кхе, очень все хорошо! Начинает проясняться. Что понял я: А нормального кода и нет, ок.
Вернулся на стр. назад к твоему коду. Смог найти в инете эту вашу BTCA2ALite. На будущее: давай ссылки на все инклуды в программе (ну, кроме совсем стандартных библиотек дуины), ибо я не настоящий дуинщик, а маску на стройке нашел :)

После просмотра кода, захотелось поискать что-то хорошее от производителя трекса. Я еще покурю, но думаю стоит вернуться к примерам трекса, ибо там вменяемый регулятор мощности моторов.
Что надо сделать:
Надо модифицировать трексовский протокол (увеличить колич. исполнительных устройств).
Пока протокол такой:
Код: Выделить всёРазвернуть
0xff    стартовый байт
byte    байт мощности левого двигателя (0x80 - стоп, >0x80 - вперед, <0x80 - назад)
byte    байт мощности правого двигателя
byte    серва1
byte    серва2
byte    8 бит разных исполнительных выходов типа фары и.т.д.
byte    crc пакета


С колич. серв на одну дуину надо очень аккуратно подходить, ибо формируемый PPM для серв делается программно на опросе таймеров и жрет ресурсы. На большом колич. таких сигналов может начать замерзать основная программа.
Пока все, освобожусь - побыдлокодю :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: соединение 2х ардуин

Сообщение slom » 17 апр 2015, 23:29

ну за пивом нужно еще приехать :)
и с тех пор как закрыли лет 10 назад севастопольский пивзавод, нормального пива нет... всетаки местное, свежайшее, было вкусным! а хотя вру, есть в орловке заводик пивной и пиво в город привозят, но все равно барское экстра или Севастополь светлое.... эх занастольжировал. :D

почему нормального кода нет? есть, работает же... даже шариками пуляет)))
а вот насчет кода тирекса то он стремный и регулятор моторов тоже стремный, по крайней мере с BTCA2ALite все на ура работает а вот родная тирекс программулина для андроида, как то странно управляет телегой, моторы бьються в конвульсиях, воют и движение медленное, дерганное, судорожное.... хотя возможно проблемы на стороне именно андроид приложения...

я вот думаю может нужно изи трансфер применить?
вот тут еще есть тема
http://arduino.ru/forum/obshchii/pereda ... ent-111410 и там вроде как сервами управляет через него


насчет разделения серв на разных дуинах, я только за, это и по питанию хорошо будет. хотя фактически врядле все это будет происходить одновременно.
судите сами управлять моторами + поворотом пушки в 2х осях + поворотом водомета в 2х осях + стрельба + вкл. насоса и тд.... рук не хватит :)
Аватара пользователя
slom
 
Сообщения: 645
Зарегистрирован: 07 сен 2014, 19:29
Откуда: Севастополь
Skype: slom_3d
прог. языки: 3d max :)

Re: соединение 2х ардуин

Сообщение Angel71 » 18 апр 2015, 00:11

в пивоварню сходите, из как минимум четырёх хоть одна ну должна же нормальной оказаться. а на заводах кроме как на производство химической фигни давно не способны. максимум похимичат и создадут более-менее нормальное подобие пива.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10644
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: соединение 2х ардуин

Сообщение slom » 18 апр 2015, 09:13

всему свое время... с алкоголем я в детстве наигрался :)
сейчас не понимаю в чем смысл, не тянет вообщем.... разве что безалкогольное, просто вкус вспомнить...
Аватара пользователя
slom
 
Сообщения: 645
Зарегистрирован: 07 сен 2014, 19:29
Откуда: Севастополь
Skype: slom_3d
прог. языки: 3d max :)

Re: соединение 2х ардуин

Сообщение Dmitry__ » 18 апр 2015, 16:50

Веселый ты парень slom. Создать тему про нехватку сигналов и не дочитать доку до 9 стр.
КОГДА выезжать за пивом? :D
Открываем 9-ю стр. и смотрим:
Код: Выделить всёРазвернуть
1.  Start byte – must be 0x0F (15 decimal)
2.  PWM frequency – a number from 1 to 7 to select motor PWM frequency
3.  Left motor speed high byte
4.  Left motor speed low byte
5.  Left motor brake – 0=brake off 1=brake on
6.  Right motor speed high byte
7.  Right motor speed low byte
8.  Right motor brake – 0=brake off 1=brake on
9.  Servo 0 position high byte
10. Servo 0 position low byte
11. Servo 1 position high byte
12. Servo 1 position low byte
13. Servo 2 position high byte
14. Servo 2 position low byte
15. Servo 3 position high byte
16. Servo 3 position low byte
17. Servo 4 position high byte
18. Servo 4 position low byte
19. Servo 5 position high byte
20. Servo 5 position low byte
21. Accelerometer de-vibrate 0-255 default=50
22. Impact sensitivity high byte
23. impact sensitivity low byte
24. lowbat high byte
25. lowbat low byte
26. I2C address 0-127
27. clock frequency – 0=100kHz 1=400kHz


Тебе этого на всю жизнь хватит.
Теперь идем сюда:
https://github.com/Donny3000/dagu-trex-controller
Внизу справа кнопачка "dawnload zip", жамкаем ее.
Распаковываем и копируем в папку sketchbook (или как она там у вас).
Открываем ide, идем в "dagu-trex-controller-master/T_REX_I2C_tester". Компилим, заливаем во 2-ю дуину, соединяем i2c шину, запускаем терминалку, играем, докладываем.

Добавлено спустя 6 минут 26 секунд:
Angel71 писал(а):в пивоварню сходите, из как минимум четырёх хоть одна ну должна же нормальной оказаться. а на заводах кроме как на производство химической фигни давно не способны. максимум похимичат и создадут более-менее нормальное подобие пива.

Я, когда смотрю как знакомый покупает в ларьках пиво, все время пытаюсь у него почки щупать, ибо то экстази мало смахивает на пиво.
А ваще мы тут не флудим, все по теме, пару строк про дуины и пару строк про сами знаете чего :D
slom писал(а):. с алкоголем я в детстве наигрался

Ого, а я в детстве учился паяльник держать. У нас на работе есть парень молодой, он рассказывал как его знакомый в 18 лет говорил, что надо бросать пить. Пипец, все по Задорнову, у них начинают пить в 18, а у нас уже бросают :D
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: соединение 2х ардуин

Сообщение slom » 18 апр 2015, 19:31

про эти данные и про код я вкурсе... что с этим делать не понимаю?
почему не взять изитрансфер?
а про пиво верно подмечено...
Аватара пользователя
slom
 
Сообщения: 645
Зарегистрирован: 07 сен 2014, 19:29
Откуда: Севастополь
Skype: slom_3d
прог. языки: 3d max :)

Re: соединение 2х ардуин

Сообщение Dmitry__ » 18 апр 2015, 19:58

slom писал(а):почему не взять изитрансфер?

Я не успеваю анализировать твои ссылки. :) Но почему изитрансфер? :shock: И фраза: "походу к этому изитрансферу добавилась серва." ??? Дык, в твоей родной плате добавлено 6 серв. И родная прога трекса знает моторы. Умеет отдавать данные о потреблении моторов и.т.д. Там написано стотыщмиллионов строк кода. Ты чего?
Просто залей прошивку во 2-ю дуину, если все правильно подкл. и в терминалке будет ответ от трекса, то я тебе расскажу что делать :wink:
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: соединение 2х ардуин

Сообщение slom » 18 апр 2015, 20:50

Дмитрий а у вас есть скайп?
мой slom_3d может через него поговорим, а то я так что то ничего не понимаю, зачем этот тирекс код )) и что в него посылать...
Аватара пользователя
slom
 
Сообщения: 645
Зарегистрирован: 07 сен 2014, 19:29
Откуда: Севастополь
Skype: slom_3d
прог. языки: 3d max :)

Re: соединение 2х ардуин

Сообщение Dmitry__ » 18 апр 2015, 22:23

slom писал(а):мой slom_3d может через него поговорим, а то я так что то ничего не понимаю,

Кстати да. Это правильно, только не скайп, а ася. Скайп остался в старом линухе, на новый комп не ставлю, ибо скайп не кошерен для линуха. Ответил в личку.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: соединение 2х ардуин

Сообщение slom » 19 апр 2015, 11:38

написал в аську, жаль что скайпа нет, он удобней.... там и голосом можно и экран показывать...
Аватара пользователя
slom
 
Сообщения: 645
Зарегистрирован: 07 сен 2014, 19:29
Откуда: Севастополь
Skype: slom_3d
прог. языки: 3d max :)

Re: соединение 2х ардуин

Сообщение slom » 02 май 2015, 17:55

Выражаю особую благодарность Dmitry__ за помощь в моем проекте!
все таки есть добрые люди, а не злыдни типо ангела :bad: :pardon:

Дмитрий разобрался что к чему, и помог с кодом для работы моторов и серв через I2C интерфейс с управлением от блютус джойстика PS2
выкладываю скетчи, может кому то пригодиться.
за основу взят скетч для контролера ТИРЕКС
скачать можно:
https://www.sparkfun.com/products/12075

этот скетч заливается как есть в управляемую ардуину, в моем случае это и есть контролер ТИРЕКС.
к этой плате присоединяем двигатели(х2) и сервы(х2)

соединяем через I2C интерфейс со 2й платой ардуино.(в моем случае нано.) Ардуино нано соединяем с блютус модулем от геймпада.
и заливаем скетч:

Код: Выделить всёРазвернуть
#include <PS2X_lib.h>  //for v1.6 библиотека джойстика
#include <Wire.h>


#include <Servo.h>

Servo RXservo; //подключаем сервы
Servo RYservo;

#define ledPin 13
#define startbyte 0x0F
#define I2Caddress 0x07
int sv[6]={1000,1400,1500,1500,0,0};      //заданны позиции серво приводов, на тирексе их 6 штук, из них первые две отключены, им соответствуют значения = 0, на плате это 5 и 6 пины. далее 1000 = 7 пин, 1400 = 8 пин...           // servo positions: 0 = Not Used
int sd[6]={5,10,-5,-15,20,-20};                      // servo sweep speed/direction
int lmspeed,rmspeed;                                 // left and right motor speed from -255 to +255 (negative value = reverse)
int ldir=5;                                          // how much to change left  motor speed each loop (use for motor testing)
int rdir=5;                                          // how much to change right motor speed each loop (use for motor testing)
byte lmbrake,rmbrake;                                // left and right motor brake (non zero value = brake)
byte devibrate=50;                                   // time delay after impact to prevent false re-triggering due to chassis vibration
int sensitivity=50;                                  // threshold of acceleration / deceleration required to register as an impact
int lowbat=550;                                      // adjust to suit your battery: 550 = 5.50V
byte i2caddr=7;                                      // default I2C address of T'REX is 7. If this is changed, the T'REX will automatically store new address in EEPROM
byte i2cfreq=0;                                      // I2C clock frequency. Default is 0=100kHz. Set to 1 for 400kHz




/******************************************************************
* set pins connected to PS2 controller:
*   - 1e column: original
*   - 2e colmun: Stef?
* replace pin numbers by the ones you use
//подключение пинов блютус модуля геймпада:
******************************************************************/
#define PS2_DAT        12  //14   
#define PS2_CMD        11  //15
#define PS2_SEL        10  //16
#define PS2_CLK        9  //17

/******************************************************************
* select modes of PS2 controller:
*   - pressures = analog reading of push-butttons
*   - rumble    = motor rumbling
* uncomment 1 of the lines for each mode selection
******************************************************************/
//#define pressures   true
#define pressures   false
//#define rumble      true
#define rumble      false

PS2X ps2x; // create PS2 Controller Class
int PS2 = 0;
//right now, the library does NOT support hot pluggable controllers, meaning
//you must always either restart your Arduino after you connect the controller,
//or call config_gamepad(pins) again after connecting the controller.

int error = 0;
byte type = 0;
byte vibrate = 0;

void setup(){

  //пины серв
  RXservo.attach(3);
  RYservo.attach(4);
 
  Serial.begin(57600);
  pinMode(ledPin, OUTPUT);
  Wire.begin();                // no address - join the bus as master
   
  delay(300);  //added delay to give wireless ps2 module some time to startup, before configuring it
   
  //CHANGES for v1.6 HERE!!! **************PAY ATTENTION*************
 
  //setup pins and settings: GamePad(clock, command, attention, data, Pressures?, Rumble?) check for error
  error = ps2x.config_gamepad(PS2_CLK, PS2_CMD, PS2_SEL, PS2_DAT, pressures, rumble);
 
  if(error == 0){
    Serial.print("Found Controller, configured successful ");
    Serial.print("pressures = ");
   if (pressures)
     Serial.println("true ");
   else
     Serial.println("false");
   Serial.print("rumble = ");
   if (rumble)
     Serial.println("true)");
   else
     Serial.println("false");
  } 
  else
    Serial.println("Большой еггог :)");
   
 
//  Serial.print(ps2x.Analog(1), HEX);
 
  type = ps2x.readType();
  switch(type) {
    case 0:
      Serial.print("Unknown Controller type found ");
      break;
    case 1:
      Serial.print("DualShock Controller found ");
      break;
    case 2:
      Serial.print("GuitarHero Controller found ");
      break;
   case 3:
      Serial.print("Wireless Sony DualShock Controller found ");
      break;
   }
}

void loop() {
  /* You must Read Gamepad to get new values and set vibration values
     ps2x.read_gamepad(small motor on/off, larger motor strenght from 0-255)
     if you don't enable the rumble, use ps2x.read_gamepad(); with no values
     You should call this at least once a second
   */ 
  if(error == 1) //skip loop if no controller found
    return;
 
  if(type == 2){ //Guitar Hero Controller
    ps2x.read_gamepad();          //read controller
   
    if(ps2x.ButtonPressed(GREEN_FRET))
      Serial.println("Green Fret Pressed");
    if(ps2x.ButtonPressed(RED_FRET))
      Serial.println("Red Fret Pressed");
    if(ps2x.ButtonPressed(YELLOW_FRET))
      Serial.println("Yellow Fret Pressed");
    if(ps2x.ButtonPressed(BLUE_FRET))
      Serial.println("Blue Fret Pressed");
    if(ps2x.ButtonPressed(ORANGE_FRET))
      Serial.println("Orange Fret Pressed");

    if(ps2x.ButtonPressed(STAR_POWER))
      Serial.println("Star Power Command");
   
    if(ps2x.Button(UP_STRUM))          //will be TRUE as long as button is pressed
      Serial.println("Up Strum");
    if(ps2x.Button(DOWN_STRUM))
      Serial.println("DOWN Strum");

    if(ps2x.Button(PSB_START))         //will be TRUE as long as button is pressed
      Serial.println("Start is being held");
    if(ps2x.Button(PSB_SELECT))
      Serial.println("Select is being held");
   
    if(ps2x.Button(ORANGE_FRET)) {     // print stick value IF TRUE
      Serial.print("Wammy Bar Position:");
      Serial.println(ps2x.Analog(WHAMMY_BAR), DEC);
    }
  }
  else { //DualShock Controller
    ps2x.read_gamepad(false, vibrate); //read controller and set large motor to spin at 'vibrate' speed
   
    if(ps2x.Button(PSB_START))         //will be TRUE as long as button is pressed
      Serial.println("Start is being held");
    if(ps2x.Button(PSB_SELECT))
      Serial.println("Select is being held");     

    if(ps2x.Button(PSB_PAD_UP)) {      //will be TRUE as long as button is pressed
      Serial.print("Up held this hard: ");
      Serial.println(ps2x.Analog(PSAB_PAD_UP), DEC);
    }
    if(ps2x.Button(PSB_PAD_RIGHT)){
      Serial.print("Right held this hard: ");
      Serial.println(ps2x.Analog(PSAB_PAD_RIGHT), DEC);
    }
    if(ps2x.Button(PSB_PAD_LEFT)){
      Serial.print("LEFT held this hard: ");
      Serial.println(ps2x.Analog(PSAB_PAD_LEFT), DEC);
    }
    if(ps2x.Button(PSB_PAD_DOWN)){
      Serial.print("DOWN held this hard: ");
      Serial.println(ps2x.Analog(PSAB_PAD_DOWN), DEC);
    }   

    vibrate = ps2x.Analog(PSAB_CROSS);  //this will set the large motor vibrate speed based on how hard you press the blue (X) button
    if (ps2x.NewButtonState()) {        //will be TRUE if any button changes state (on to off, or off to on)
      if(ps2x.Button(PSB_L3))
        Serial.println("L3 pressed");
      if(ps2x.Button(PSB_R3))
        Serial.println("R3 pressed");
      if(ps2x.Button(PSB_L2))
        Serial.println("L2 pressed");
      if(ps2x.Button(PSB_R2))
        Serial.println("R2 pressed");
      if(ps2x.Button(PSB_TRIANGLE))
        Serial.println("Triangle pressed");       
    }

    if(ps2x.ButtonPressed(PSB_CIRCLE))               //will be TRUE if button was JUST pressed
      Serial.println("Circle just pressed");
    if(ps2x.NewButtonState(PSB_CROSS))               //will be TRUE if button was JUST pressed OR released
      Serial.println("X just changed");
    if(ps2x.ButtonReleased(PSB_SQUARE))              //will be TRUE if button was JUST released
      Serial.println("Square just released");     

    Serial.print("Stick:");

//управление моторам через левый стик геймпада
   lmspeed = -(ps2x.Analog(PSS_LY)-128); //скопировать данные джойстика в регистры правого и левого двигателя
    int tmp = -(ps2x.Analog(PSS_LX)-128); //
    rmspeed = lmspeed;
    lmspeed -= tmp; lmspeed *=2;
    rmspeed += tmp; rmspeed *=2;
    if (lmspeed>255) lmspeed =255;        //ограничить макс. значения моторов
    if (rmspeed>255) rmspeed =255;        //
    if (lmspeed<-255) lmspeed =-255;      //
    if (rmspeed<-255) rmspeed =-255;      //

    lmbrake =0;             //выкл. стоп
    rmbrake =0;             //
   
//управление сервами через правый стик геймпада, реализовано 2мя разными методами, результат примерно одинаковый:   
   
sv[0] = (map(ps2x.Analog(PSS_RY), 0, 255, 1000, 2000)); ;
sv[1] = 1500 -(ps2x.Analog(PSS_RX)-128)*2;
//
   
    Serial.print(lmspeed, DEC); //Left stick, Y axis. Other options: LX, RY, RX 
    Serial.print(",");
    Serial.print(rmspeed, DEC);
    Serial.print(",");
   
    RXservo.write(map(ps2x.Analog(PSS_RX), 255, 0, 0, 180)); ;
delay(50);
  ps2x.read_gamepad(false, 0);
 
  RYservo.write(map(ps2x.Analog(PSS_RY), 0, 255, 0, 90)); ;
delay(50);
  ps2x.read_gamepad(false, 0);

//    Serial.print(ps2x.Analog(PSS_RY), DEC);
  //   Serial.print(",");
   //  Serial.print(ps2x.Analog(PSS_RX), DEC);
   //  Serial.println("\t");
  }
  digitalWrite(ledPin, HIGH);

MasterSend(startbyte,2,lmspeed,lmbrake,rmspeed,rmbrake,sv[0],sv[1],sv[2],sv[3],sv[4],sv[5],devibrate,sensitivity,lowbat,i2caddr,i2cfreq);
  delay(20);
  MasterReceive();    // receive data packet from T'REX controller
}


void MasterSend(byte sbyte, byte pfreq, int lspeed, byte lbrake, int rspeed, byte rbrake, int sv0, int sv1, int sv2, int sv3, int sv4, int sv5, byte dev,int sens,int lowbat, byte i2caddr,byte i2cfreq)
{
  Wire.beginTransmission(I2Caddress); // transmit data to 7
  Wire.write(startbyte);              // start byte
  Wire.write(pfreq);                  // pwm frequency
 
  Wire.write(highByte(lspeed));       // MSB left  motor speed
  Wire.write( lowByte(lspeed));       // LSB left  motor speed
  Wire.write(lbrake);                 // left  motor brake
 
  Wire.write(highByte(rspeed));       // MSB right motor speed
  Wire.write( lowByte(rspeed));       // LSB right motor speed
  Wire.write(rbrake);                 // right motor brake
 
  Wire.write(highByte(sv0));          // MSB servo 0
  Wire.write( lowByte(sv0));          // LSB servo 0
 
  Wire.write(highByte(sv1));          // MSB servo 1
  Wire.write( lowByte(sv1));          // LSB servo 1
 
  Wire.write(highByte(sv2));          // MSB servo 2
  Wire.write( lowByte(sv2));          // LSB servo 2
 
  Wire.write(highByte(sv3));          // MSB servo 3
  Wire.write( lowByte(sv3));          // LSB servo 3
 
  Wire.write(highByte(sv4));          // MSB servo 4
  Wire.write( lowByte(sv4));          // LSB servo 4
 
  Wire.write(highByte(sv5));          // MSB servo 5
  Wire.write( lowByte(sv5));          // LSB servo 5
 
  Wire.write(dev);                    // devibrate
  Wire.write(highByte(sens));         // MSB impact sensitivity
  Wire.write( lowByte(sens));         // LSB impact sensitivity
 
  Wire.write(highByte(lowbat));       // MSB low battery voltage  550 to 30000 = 5.5V to 30V
  Wire.write( lowByte(lowbat));       // LSB low battery voltage
 
  Wire.write(i2caddr);                // I2C slave address for T'REX controller
  Wire.write(i2cfreq);                // I2C clock frequency:   0=100kHz   1=400kHz
  Wire.endTransmission();             // stop transmitting
 
  //Serial.println("Master Command Data Packet Sent");
 
 
  //-------------------------------- Make sure Master and Slave I2C clock the same ------------------------------------------------
 
  if(i2cfreq==0)                                                               // thanks to Nick Gammon: http://gammon.com.au/i2c
  {
    TWBR=72;                                                                   // default I²C clock is 100kHz
  }
  else
  {
    TWBR=12;                                                                   // changes the I²C clock to 400kHz
  }
}


void MasterReceive()
{//================================================================= Error Checking ==========================================================
  byte d;
  int i=0;
  Wire.requestFrom(I2Caddress,24);                                // request 24 bytes from device 007
 
  while(Wire.available()<24)                                      // wait for entire data packet to be received
  {
    if(i==0) Serial.print("Waiting for slave to send data.");     // Only print message once (i==0)
    if(i>0) Serial.print(".");                                    // print a dot for every loop where buffer<24 bytes
    i++;                                                          // increment i so that message only prints once.
    if(i>79)
    {
      Serial.println("");
      i=1;
    }
  }
  d=Wire.read();                                                  // read start byte from buffer
  if(d!=startbyte)                                                // if start byte not equal to 0x0F                                                   
  {
    Serial.print(d,DEC);
    while(Wire.available()>0)                                     // empty buffer of bad data
    {
      d=Wire.read();
    }
    Serial.println("  Wrong Start Byte");                         // error message
    return;                                                       // quit
  }
 
  //================================================================ Read Data ==============================================================

  //Serial.print(". Trex Err:");                           // slave error report
  Serial.print(Wire.read(),DEC);
 
  i=Wire.read()*256+Wire.read();                                  // T'REX battery voltage
  Serial.print(" Akk:");
  Serial.print(int(i/10));Serial.print(".");                     
  Serial.print(i-(int(i/10)*10));Serial.print("V");
 
  i=Wire.read()*256+Wire.read();
  Serial.print("\tL Curr:");
  Serial.print(i);Serial.print("mA");                           // T'REX left  motor current in mA
 
  i=Wire.read()*256+Wire.read();
  Serial.print(" Enc:");
  Serial.print(i);                                              // T'REX left  motor encoder count
 
  i=Wire.read()*256+Wire.read();
  Serial.print("\tR Curr:");
  Serial.print(i);Serial.print("mA");                           // T'REX right motor current in mA
 
  i=Wire.read()*256+Wire.read();
  Serial.print(" Enc:");
  Serial.print(i);                                              // T'REX right motor encoder count
 
  i=Wire.read()*256+Wire.read();
  Serial.print(" X-axis:");
  Serial.print(i);                                              // T'REX X-axis
 
  i=Wire.read()*256+Wire.read();
  Serial.print(" Y:");
  Serial.print(i);                                              // T'REX Y-axis
 
  i=Wire.read()*256+Wire.read();
  Serial.print(" Z:");
  Serial.print(i);                                              // T'REX Z-axis
 
  i=Wire.read()*256+Wire.read();
  Serial.print(" X-delta:");
  Serial.print(i);                                              // T'REX X-delta
 
  i=Wire.read()*256+Wire.read();
  Serial.print(" Y:");
  Serial.print(i);                                              // T'REX Y-delta
 
  i=Wire.read()*256+Wire.read();
  Serial.print(" Z:");
  Serial.println(i);                                              // T'REX Z-delta
}



важный момент, при соеденении по И2С шине, на плате тирекс нужно на один из пинов и2с разьема подавать +5в для активации этого соединения, если питание не подать, ничего работать не будет!
после включения тирекса через сек 10 происходит бип моторам - тирекс готов. после этого можно включать нану, и сразу жать ресет, не знаю почему, если ресет не нажать то соединение не устанавливается.
Аватара пользователя
slom
 
Сообщения: 645
Зарегистрирован: 07 сен 2014, 19:29
Откуда: Севастополь
Skype: slom_3d
прог. языки: 3d max :)

Re: соединение 2х ардуин

Сообщение Angel71 » 02 май 2015, 18:12

злыдни не помогают по одной простой причине - хотять, чтоб люди головой своей думали и хоть немного набирались знаний и навыков. :pardon: кто не осилил, ну значит не судьба.
Dmitry__, кидать одним сообщением все данные с жёсткой привязкой к i2c, за что так жестоко? :D
Последний раз редактировалось Angel71 02 май 2015, 18:15, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10644
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: соединение 2х ардуин

Сообщение slom » 02 май 2015, 18:15

Angel71 писал(а):злыдни не помогают по одной простой причине - хотять, чтоб люди головой своей думали и хоть немного набирались знаний и навыков. :pardon: кто не осилил, ну значит не судьба.
Dmitry__, кидать одним сообщением все данные, за что ты так так жестоко с ним? :D


видать вы в школу не ходили, и дальше не учились...
любое обучение хорошо на практике, читать книжки можно сколько угодно долго, но куда эффективней начилие яркого примера, образца, тогда человек дальше сам сможет из этих примеров как из конструктора собирать то что ему нужно!
что я и делаю, в ардуино я как ребенок в кубиках, беру что вижу и строю "домик" и мне это нравиться, а читать унылые книжки мне не нравится, а значит этот путь, пусть он и более правильный - не для меня! :pardon:

п.с. насчет одним или разными сообщениями, подскажите как более правильно?
Аватара пользователя
slom
 
Сообщения: 645
Зарегистрирован: 07 сен 2014, 19:29
Откуда: Севастополь
Skype: slom_3d
прог. языки: 3d max :)

Re: соединение 2х ардуин

Сообщение Angel71 » 02 май 2015, 18:26

да вы батенька фантазёр. есть старый проверенный способ тренировать алгоритмическое решение - сначала пачками решать простые, скучные, непонятно накой нужные задачки, постепенно усложняя. даже те, кому программирование даётся очень легко, всё-равно прежде чем начать более-менее нормально программировать, решит кучу задачек.
нет правильно или не правильно. задача либо решается, либо нет. насколько оптимально и будут ли когда-нибудь код переделывать под изменившиеся хотелки, это уже другой момент. подумайте сами, какое соотношение между часто и редко изменяемыми данными. как часто данные меняются. прикиньте, сколько тактов улетает в никуда, как сильно засирает шину, сколько максимум таких сообщений сможете передать и хватит ли этого в ваших условиях. ну или подумайте, что будет, когда данных будет всё больше и больше.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10644
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Пред.След.

Вернуться в Arduino и другие Xduino

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter