Scorpio писал(а):Я правильно понимаю, что всплески на выходах во время движения не будут влиять на осевой угол, вычисленный по формуле Xangle = atan2(accY,accZ)+PI)*RAD_TO_DEG; ?
Не, не будут влиять, т.е. будут искажения данных только в момент трогания робота, в такие моменты не считать данные акселя углом наклона. Дальше линейное движение, нет ускорений /замедлений - нет искажений: чистый угол. И еще, многое исправит НЧ фильтр, т.к. физика мешающих ускорений находится гораздо выше по частоте, чем плавно меняющийся угол хобота. На моем видео все хорошо видно.
ПЫСЫ: зря ты аналоговый аксель взял
Только одно оправдание: научиться работать с акселем, а потом переходить на цифру.
Добавлено спустя 7 минут 36 секунд:Кста, о формулах перевода тангенсов в угол, они не особо нужны тут. Главное правильно выбирать данные с нужной оси акселерометра (нужен обязательно 3д аксель), а дальше данные идут практически линейно в опред. диапазоне углов. Посмотри видео, качание хобота дает практически линейный треугольник, с большим диапазоном значений.