roboforum.ru

Так и сделано в хоботе, датчик тока и напряжения на двигатель пылесоса. Я это и называю датчиком вакуума. Работает очень надежно.
Мои думки по поводу полученных одинаковых параметров супер-пупер брушлеса + пупер турбинки против говенного коллекторника + plast. turbinka:
Турбинки пылесосов рассчитывают на опред. расход воздуха, турбинка хобота - на вакуум (меньше расход, больше вакуум), пытаюсь сравнить турбинки, у хобота больше загнуты лопатки (кажись). Для увеличения эффективности турбинки пылесоса надо уменьшать ее диаметр и повышать обороты, но теряем штатный спрямитель, надо его печатать...

Добавлено спустя 2 минуты 11 секунд:

Неа, нет там датчиков, Мур правильно все написал:



Щаз гляну, что там за светодиод на дне корпуса.

Ну может я и не прав. Одна дырка точно ИК приемник. 2 другие, вам обладателям, виднее. Ели бы это был датчик края, то и с другой стороны был бы такой-же. Хобот ведь не переворачивается, когда меняет направление.

Вот что это


2 информационных светодиода и irda приемник, запараллеленный основному (прозвонил). А надо это, чтоб управлять хоботом с обратной стороны квартиры

Фильтры пробовал программные? Есть ли смысл пробовать схемотехнические? Или комбинировать? Можешь выложить образец сигнала? Есть ли бесплатный софт для моделирования преобразования сигналов в электронных схемах? Можно ли погонять такой сигнал в подобном софте на различных схемах ФНЧ?

Пробовал фильтр Кальмана. Надо будет навоять программый осциллограф и записать сигнал в разных режимах ( статическом, с наводками от турбины, с наводками и вибрациями) с фильтрами и без.
Вам то с Дмитрием хорошо - у вас окна чистые. А я тороплюсь помыть

Этот Калман был очень умный чувак Я пока что не въехал в теорию его фильтра, но могу сказать, что фильтром низких частот его фильтр не является. Это какая-то статистическая модель, которая сама адаптируется под колебания сигнала. В условиях когда помехи на порядки больше самого сигнала фиг его знает что он там статистически понимает.
Может, попробовать ФНЧ? Или сначала ФНЧ, а потом старика Калмана?
Вот простейший аналоговый ФНЧ первого порядка:
http://tel-spb.ru/rc.html. На частоту среза 3Гц берём R=50kOhm, C=1mkF.
Его цифровой аналог:
http://chipenable.ru/index.php/programm ... filtr.html.
Если сигнал улучшится, можно колдовать с более сложными фильтрами.

aaaaaaaaa, я вернулся, я вышел из этой ацкой системы виндовс, убил 0.5 дня
На моем нетбуке нет драйверов ускорителя видео под линух, пришлось писАть видео в win7, итаг:
Scorpio, ты что-то делаешь не так с акселем, проверь с какой оси (у тебя же 3d аксель?) берешь данные. Я записал видео хобота с прикрепленными часами eZ430 Chronos. В них есть 3д аксель и беспроводная связь с компом. Сигнал абсолютно чистый.






Координата "Y" получилась перпендикулярна стене, реагирует только на удары кулаком (на 1:05 минуте). Координаты "X" и "Z" являются информационными, в зависимости от положения хобота. На осциллограмме также видны упирания хобота в ограничения шкафа.

Красиво! Может, в хоботе очень хороший пылесос? Который не искрит и не вибрирует? Или в часах очень медлительный аксель? С таким сигналом просто мечта работать Даже хочется сделать обработку ударов по оси Y для тех кто потерял BT-брелок и зовёт хобота домой

Круто. Хотя у меня в телефоне тоже есть аксель. Уверен, что результат будет не хуже. Эти аксели изначально заточены под часы и телефоны. В моем акселе хренова туча настроек встроенный процессор обработки. Чтение даташита вызывает стойкую головную боль. Я пока считывал только прямые RAW данные, как в примере внизу. Потихоньку попробую разобраться, если не двинусь крышей от умственного напряжения

Перезалил видео на ютуб. Осциллограмма стала более чистая как на несжатом видео.



Не нужен Калман, выстави максимальную чувствительность акселя, чтоб ловил ускорение в виде притяжения земли. Будет полностью статическая информацию в соотв. с углом наклона акселя к земле.

Кста, я отбалансировал турбинку
Наклеивал рандомно кусок изоленты на край турбинки, включал средние обороты, прикасался зубами к корпусу хобота, запоминал вибрации. Нашел минимальную вибрацию и ровно с противоположной стороны турбинки прошелся надфилем.

Добавлено спустя 5 минут 29 секунд:
Да, обрати внимание на цифры на видео. Там диапазон значений +- 900 в зависимости от наклона, информация полностью статическая.

Гироскоп потом подключай, когда захочется точнее отрабатывать удары об ограничитель. Вот там гиры надо будет корректировать акселем (уход нуля). Хотя, думаю до гиров дело и не дойдет, слишком очевидна информация от одних акселей.

Добавлено спустя 18 минут:


Кста, идея. В часах есть такая опция: "дай пять".

Пришёл насос - подарок от китайского Деда Мороза - всё как просил в письме . Думаю, родной брат того что Dmitry__ отправил на помойку, а в последствии доработал надфилем . Вскрытие показало зазоры по 6мм. Ну что-ж, будем работать с тем что есть. Зазоры выберу соответствующей ответной формой корпуса.

Кхе, это я доработал турбинку хобота А к этому хламу не хочу и прикасаться, хотя и недалеко выкинул, если что - достану...

Angel71 дал хорошую ссылку на пример аксель+гир. Потом удалил сообщение. Могу добавить, на этом форуме dccharacter занимался подобным, но давно его тут не видно. Вот его видео:

а, да то дошло, что Scorpio это же и использует. на всякий могу и повторить
http://www.geekmomprojects.com/mpu-6050-dmp-data-from-i2cdevlib/
по библиотеке тут описание ф-ий

О, спасибо, а то я не успел покурить, пускай лежит...

Пошли дела кое как.