roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Не выдерживает серва захвата. Что делать?

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Не выдерживает серва захвата. Что делать?

Сообщение NorthStar » 08 апр 2011, 00:19

Добрый день!
Подскажите - как бороться с проблемой - у манипулятора на сервах в захвате уже вторая серва перегорела.
Все сервы в режиме удержания работают, а та что захватом управляет - она же должна постоянно усилие на захваченный объект создавать. В результате серва перегревается и выходит из строя. ((
Сейчас вместо серв no name поставил D-MG16 от hex. Их пока не зажарил, но они тоже теплые под нагрузкой становятся. Нормально получается захватить объект (маленькая пустая, картонная коробочка) и переместить его в другое место. Сделать это повторно уже не получается. Так как сервы стоят дорого и дальше проверять не хочется, то возникает вопрос - в чем проблема. Вариантов пока не много:
1 Сервы неизвестного производителя сами по себе говно, потому и поджарились. И с MG-16 можно такого не бояться
2 Попробовать другую плату управления (какую?) Сейчас использую OR-AVR-M128-S. Есть еще AREXX, но похоже это то же самое.
3 Питание. Я подаю 6В от блока питания. Пробовал меньше (4.5В) но при этом уже мощности не хватает, чтоб манипулятор положение нормально держал. В комплекте к манипулятору шел бокс на 6 аккумуляторов типа АА. Может безопаснее от них питать? А то блок питания может и 5А выдать.
4 Вообще нельзя серву под нагрузкой держать. Нужно рассчитывать положение захвата с высокой точностью, а чтоб не выскальзывало - сделать резиновые накладки на захват.

Пока хочется добиться того, чтоб манипулятор брал объект, переносил его на 90' и ставил. Затем повторял всё это в обратном порядке. При этом чтоб сервомоторы остались целыми ))
Подскажите, - кто что знает про эту проблему.
NorthStar
 
Сообщения: 317
Зарегистрирован: 13 сен 2010, 12:47

Re: Не выдерживает серва захвата. Что делать?

Сообщение Michael_K » 08 апр 2011, 00:31

4
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Не выдерживает серва захвата. Что делать?

Сообщение AndreiSk » 08 апр 2011, 01:10

Обратной связи от сервы нет :(
По идее так: чуть прижали, проверили, сколько там потребляет,
если мало, еще подвинули, иначе ослабили хватку.
Hitec сервы 5980, 5990 такой возможностью обладают, но стоят дорого
( http://www3.towerhobbies.com/cgi-bin/WT ... =MAJ&V=HRC -$20 со скидкой) :)

Как вариант, повесьте DS18B20 (термометр),
и проверяйте температуру. Если запредельная, то разжимайтеее
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Не выдерживает серва захвата. Что делать?

Сообщение =DeaD= » 08 апр 2011, 07:48

Нет обратной связи - так выведите, в чем проблема то? :)
Там же просто проводок подпаять к потенциометру и всё.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Не выдерживает серва захвата. Что делать?

Сообщение avr123.nm.ru » 08 апр 2011, 08:57

1) Используйте пару гайка-винт и магкие цепкие губки, чтоб не требовалось энергии для удержания положения.

2) Поставить сжимающую удерживающую пружину. Тогда серва будет напрягаться только для разжатия захвата но потребуется отключение её питания - например П-полевиком типа irlml6402.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Не выдерживает серва захвата. Что делать?

Сообщение HarryStar » 08 апр 2011, 11:33

Отключение питания не нужно, достаточно убрать управляющий сигнал. Ток потребления в этом случае минимальный. Отключение питания конечно надежней, возможно не все сервы так себя ведут.
Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 973
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

Re: Не выдерживает серва захвата. Что делать?

Сообщение NorthStar » 08 апр 2011, 11:37

Странно мне это всетаки. Просмотрел кучу роликов про манипуляторы в youtube и там вроде бы всё нормально работает. Легкий предмет, типа зажигалки, можно держать достаточно долго (до минуты точно). Lynxmotion то же предупреждает в своих мануалах, что серва может перегреться, если долго держать тяжелый предмет, но держит ведь.Попробую всетаки следить внимательно за током и попробовать аккумуляторы а не БП.
Пока что поле для экспериментов сильно ограничено, так как у новой сервы DMG16 вал немного ближе к центру, чем у той что была. Из-за этого шестерни в захвате проскальзывают и вообще ничего поднять не выходит.
Так что немного позже дам фото на форум, может удастся точно такую же найти. Ну не должна она была пыхнуть от 15 сек в перегрузке. ((
Похоже придется в Lynxmotion заказать манипулятор. Он у них похоже самый продвинутый и самый качественный на сегодня (из игрушечных).
NorthStar
 
Сообщения: 317
Зарегистрирован: 13 сен 2010, 12:47

Re: Не выдерживает серва захвата. Что делать?

Сообщение =DeaD= » 08 апр 2011, 11:39

А сейчас то у вас какой манипулятор? И почему не желаете вывести проводок с потенциометра?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Не выдерживает серва захвата. Что делать?

Сообщение NorthStar » 08 апр 2011, 11:47

http://www.youtube.com/watch?v=E9RnGp-mnd4
Вот какой манипулятор. Вот кстати и видео того, что я повторить хотел.
Проводок вывести можно, но я не очень понимаю - что это даст.
Захват должен немного давить на объект. При этом всегда будет рассогласование и мотор будет нагружен. Специально пробовал четко выставить ширину захвата, чтоб прямо точно по ширине объекта было, но в этом случае он выскальнзывает.
Короче, нужны еще сервы для экспериментов...)) Или конструктивно другой захват с другой (более доступной) сервой ))
NorthStar
 
Сообщения: 317
Зарегистрирован: 13 сен 2010, 12:47

Re: Не выдерживает серва захвата. Что делать?

Сообщение avr123.nm.ru » 08 апр 2011, 13:12

Я тоже не поцму что даст проводок. Мотор не предназначен для работы при 0 оборотов и потому сгорает. Если его отключать то перестанет усилие создавать.

винт-гайка

либо пружина и серва должна свободно уходить в минимальное сжатое сосотояние захвата чтоб не пыталась помочь пружине.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Не выдерживает серва захвата. Что делать?

Сообщение Myp » 08 апр 2011, 13:25

проводок даст обратную связь
можно будет вычислять дельту между задаваемым импульсами сигналом и текущим положением по проводку
соответсно чем больше дельта между двумя положениями тем сильнее прижим, удерживая дельту в нужном диапазоне мы получим нужное небольшое усилие на захвате.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15918
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Не выдерживает серва захвата. Что делать?

Сообщение avr123.nm.ru » 08 апр 2011, 13:26

Дак мотор то все равно крутится не будет при удержании. Да и регулирование по дельте это ФАНТАСТИКА.

Пружина гораздо проще. И энергии не требует. Можно выключать питание на ночь с грузом.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Не выдерживает серва захвата. Что делать?

Сообщение boez » 08 апр 2011, 13:31

Пусть мотор не крутится, это не страшно. Страшно когда через него при этом течет слишком большой ток.
По-хорошему, эту серву надо переделывать под внешнее управление мотором, например по схеме openservo, или еще как. Чтобы работала по принципу лабораторного БП, который если может - держит напряжение, если не может (нагрузка велика) - держит ток. Так и здесь, если не можем удержать положение при заданном ограничении на ток - держим ток, следовательно держим момент.
Да, по поводу управления по дельте - если в серве П-регулятор, это прокатит. Если ПИ - нет.
boez
 
Сообщения: 1974
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Re: Не выдерживает серва захвата. Что делать?

Сообщение Myp » 08 апр 2011, 13:49

ну собственно проверить вариант с проводком дело получаса =)
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15918
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Не выдерживает серва захвата. Что делать?

Сообщение =DeaD= » 08 апр 2011, 14:04

avr123.nm.ru писал(а):Я тоже не пойму что даст проводок. Мотор не предназначен для работы при 0 оборотов и потому сгорает.

Тогда любая серва в этом манипуляторе под нагрузкой должна сгорать (например в основании 1 звена, или в его окончании). Но этого не происходит. Почему? ;)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter