roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Не выдерживает серва захвата. Что делать?

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Re: Не выдерживает серва захвата. Что делать?

Сообщение NorthStar » 08 апр 2011, 14:04

Спасибо всем откликнувшимся. Но вопрос всетаки был немного в другом. На видео этот же манипулятор всё делает как надо. Там никакого лишнего колхоза нет. Вопрос - почему у меня то же самое не получается? Там - взял - поднял опустил - взял поднял - опустил. У меня - взял - поднял - опустил - поджарился..((
И еще - может есть готовые предохранители для защиты сервомоторов?
NorthStar
 
Сообщения: 317
Зарегистрирован: 13 сен 2010, 12:47

Re: Не выдерживает серва захвата. Что делать?

Сообщение =DeaD= » 08 апр 2011, 14:14

Вариант 1: Они подобрали ШИМ на котором серва не сгорает, но еще удерживает шарик.
Вариант 2: У них серва с защитой от выгорания при перегрузке.
Вариант 3: У них шарик мягкий;

Могу продолжать :crazy:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Не выдерживает серва захвата. Что делать?

Сообщение avr123.nm.ru » 08 апр 2011, 19:10

NorthStar писал(а): может есть готовые предохранители для защиты сервомоторов ?
Термостаты от 45 градусов и выше по 60 рублей.

Возможно источник безопасного для остановленного мотора сервы тока. Можно сдеалть на стабилизаторе LM317 и резисторе. Однако серва может нестабильно работать при пониженом напряжении.

Можно просто снизить напряжение питания сервы проверив на стабильность работы.

======

Пружина хорошо будет держать и ДООООООООООООЛго неограничено.

Добавлено спустя 5 минут 57 секунд:
=DeaD= писал(а):
avr123.nm.ru писал(а):Я тоже не пойму что даст проводок. Мотор не предназначен для работы при 0 оборотов и потому сгорает.

Тогда любая серва в этом манипуляторе под нагрузкой должна сгорать (например в основании 1 звена, или в его окончании). Но этого не происходит. Почему? ;)


наверно потому что звено не уперто ни куда и драйвер не ГАЗУЕТ ток в мотор чтоб преодолеть упертость.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Не выдерживает серва захвата. Что делать?

Сообщение =DeaD= » 08 апр 2011, 19:44

Есть некоторый интервал, в котором вся конструкция захвата действует как пружина полностью эквивалентная силе тяжести для звена. Мы же не металлический манипулятор используем без малейшей упругости. Проводок позволяет обнаружить момент, когда мы попали в этот интервал, и обеспечить нужное усилие захвата за счет этого эффекта пружины.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Не выдерживает серва захвата. Что делать?

Сообщение HarryStar » 08 апр 2011, 23:45

Мн5е кажется проводок от резистора сервы это лишнее. Гораздо лучше контроль по току. Это более универсальный параметр. Серва горит только от чрезмерного тока, соотв можно его ограничить на удерживающей серве и нет проблем. тем более если удерживать надо легкие предметы. Можно опытным путем вычислить какой ток достаточен для удержания и использовать это значение.
Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 973
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

Re: Не выдерживает серва захвата. Что делать?

Сообщение avr123.nm.ru » 09 апр 2011, 00:10

Как его сделать ?

Пружину ИМХО гораздо проще приладить.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Не выдерживает серва захвата. Что делать?

Сообщение NorthStar » 09 апр 2011, 03:02

Да тут все предложения выглядят достаточно разумно, но:
1 Пружину просто некуда прицепить. Сомневаюсь что она надежно работать будет. Нет гарантии, что серва не зажарится разжимая пружину.
2 Решение с термодатчиком не нравится, так как внутри сервы он не предусмотрен и всунуть его туда не получится, нет там места свободного. А снаружи толку от него мало.
3 По току решение выглядит разумным. Датчик у меня есть, но это требует перепрограммирования контроллера SSC32. Исходника прошивки у меня нет. Я уже даже и не помню чем этот модуль прошивал. Если кто поделится, то буду благодарен. Было бы совсем клево, если бы можно было через Arduino IDE работать. Надо будет только простую программульку написать - если 1А, то включить таймер на 10 сек и потом ослабить. Если больше 1.2 А, то немедленно ослабить захват. Вот как-то так.
Очень надеюсь на помощь с OR-AVR-M128-S. Как только приедет серва попробую это всё реализовать.
Кстати OR-AVR-M128-S отличный аппарат - я уже 2 КЗ устроил на нем с дымком, а ему хоть бы что. Дорожки там напаяли дай бог.
NorthStar
 
Сообщения: 317
Зарегистрирован: 13 сен 2010, 12:47

Re: Не выдерживает серва захвата. Что делать?

Сообщение Eruman » 09 апр 2011, 09:20

А отслеживать фронт тока и ослаблять хват?
Еще вариант: прикрутить переменник к захвату. Дунькой отслеживать, если сопротивление не изменяется, значит прижал -> стоп серва.
Соединяй и здравствуй.
Аватара пользователя
Eruman
 
Сообщения: 759
Зарегистрирован: 12 авг 2010, 15:10
Откуда: Астраханская обл.

Re: Не выдерживает серва захвата. Что делать?

Сообщение avr123.nm.ru » 09 апр 2011, 14:48

NorthStar писал(а):Нет гарантии, что серва не зажарится разжимая пружину.
А на что есть гарантия ?

Чего ей жарится если она двигается. А при окончании разжима усилие почти нулевое.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Не выдерживает серва захвата. Что делать?

Сообщение Eruman » 09 апр 2011, 16:16

А в механике затык не может быть? Например, захват клинит?
Соединяй и здравствуй.
Аватара пользователя
Eruman
 
Сообщения: 759
Зарегистрирован: 12 авг 2010, 15:10
Откуда: Астраханская обл.

Re: Не выдерживает серва захвата. Что делать?

Сообщение Myp » 09 апр 2011, 18:44

Eruman писал(а):А отслеживать фронт тока и ослаблять хват?
Еще вариант: прикрутить переменник к захвату. Дунькой отслеживать, если сопротивление не изменяется, значит прижал -> стоп серва.

резистор в серве уже есть, надо просто проводок наружу вывести :)
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15896
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Не выдерживает серва захвата. Что делать?

Сообщение HarryStar » 09 апр 2011, 20:52

avr123.nm.ru писал(а):Как его сделать ? Пружину ИМХО гораздо проще приладить.

Пружина тоже нормальный вариант.
А контроль по току делается просто - резистор в цепь питания сервы захвата, с него на АЦП.
Сжимаем захват на чуть чуть, ждем 0.02 сек (время исполнения сервой), смотрим с АЦП какой ток, продолжаем до его увеличения до заданной величины (определяется опытным путем исходя из веса объекта и соотв необходимой силы удержания).
Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 973
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

Re: Не выдерживает серва захвата. Что делать?

Сообщение Eruman » 09 апр 2011, 22:17

2Мур: А шунтирование внутреннего резюка не исказит работу МК в серве?
Соединяй и здравствуй.
Аватара пользователя
Eruman
 
Сообщения: 759
Зарегистрирован: 12 авг 2010, 15:10
Откуда: Астраханская обл.

Re: Не выдерживает серва захвата. Что делать?

Сообщение =DeaD= » 09 апр 2011, 22:38

С чего бы исказит? Там на выходе с потенциометра всё равно RC стоит. По крайней мере в HXT12k так.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Не выдерживает серва захвата. Что делать?

Сообщение NorthStar » 10 апр 2011, 18:41

Да нет у меня проблем с измерением тока. Есть для этого специальный датчик Allegro ACS714 . Всё померием в лучшем виде и ничего не исказим.
Вопрос в том, что для реализации нужен исходник прошивки. Без этого - ничего не получится.
У меня совсем нет желания переписывать прошивку от SSC32 c нуля. Я же с компьютера управляю манипулятором и могу любую доступную прогу для SSC32 использовать, а без них в этом смысла очень мало.
NorthStar
 
Сообщения: 317
Зарегистрирован: 13 сен 2010, 12:47

Пред.След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter