roboforum.ru

RUSANDROID писал(а):Можеш спрашивать на что смогу отвечу....

Посмотрел выложеный PDF с CSD_25_xx_2A_GR_Standard.pdf
Такой большой сложный подшибник, пусть даже из титаномагниевого сплава.
Стальной аналог возможен весом раза в два больше.

Но смысл????

Сустав = Подшибник + Движетель + Датчик(и) положения + Программа контроля

RUSANDROID писал(а):Всмысле подшипник ?

CSD-25 это редуктор....а не подшипник....
Волновой высокоточный редуктор....

А выглядит как подшипник, внешняя обойма + внутренняя + шарики между ними.

RUSANDROID писал(а):Поищи в инете принцип работы волнового редуктора и все поймеш

Посмотрим, подумаем.

RUSANDROID писал(а):Очень высокотехнологичная штуковина за очень приличные бабки....

Все хорошее всегда стоит дорого ))) закон Жизни,
не все что дорого нам нужно ))) тоже не оспоримо.

Считаеш, что в суставе этот Редуктор самое основное звено???

Расскажите лучше о том, как ходит ваш большой робот, какая теория под это подложена, как он стабилизируется?

шаг сустава будет - 0,03 градуса

Что, действительно нужна такая точность? И нет никаких математических методов компенсации этого?

Просто механика склонна изнашиваться, разбиваться, если все так критично, то это плохо, он начнет "стареть и падать"? =)

А что за математика используется для компенсации?
Как в общем и целом построена система управления? Может какие-то особенности архитектуры?

Я тут секретов не выведываю, всем понятно, что у меня банально не хватит денег на такую конструкцию. Просто мне интересно перенять опыт для своих мелких игрушек.

Всё нижесказанное ИМХО

А ведь неверной дорогой идём, товарищи. Поэксперементировав немного с механикой(нифига не точной) и с собственным телом я пришел к выводу, что основываясь делая акцент на высокоточную механику в корне не верно для создания реально рабочей, в не лабораторных условиях ходилки. Основываться нужно на датчиках и постоянно постоянно компенсируя огрехи механики. Простая аналогия - наше тело. Оно нифига не точное, все суставы подвижны и имеют люфт во всех направлениях. Точность в один мм на ноге так же нафиг не нужна - вы сами то попробуйте встать, поднять одну ногу и поставить её в определённую точку на полу с точностью в миллиметр.. Попали? Даже если попали - сделайте это еще раз, но быстро - не попадёте, т.к. сыграют силы энерции, смещающие все имеющиеся суставы. Проследите за своим телом - любые движения человека контроллируются только благодоря нашей нервной системе, работающей так же и в качестве энкодеров. Наша ходьба - один большой процесс корректировки не точных движений.Собрать ходилку на основе высокоточной механики не проблема, по ровной поверхности ходить будет нормально, это простой(относительно конечно), но не перспективный путь. А вот когда дело дойдет до попытки научить передвигаться не по кафельной плитке, а по бездорожью все равно придётся основывать движения не на изначально точном переносе конечности, а используя обратную связь корректировать суровые реалии поверхности, при которых из мягкости грунта, подвижности подножных предметов точные движения невозможны, возможны компенсирующие, достаточно резкие и приблизительные.

Собственно именно по этой причине я и оставил пока идею создания двуногой ходилки - электронику и программирование столь сложной системы не осилю ни в жизнь. С механикой проблем нет. А для создания "лабораторной", глупой ходилки ориентированной на ровную твёрдую поверхность не вижу смысла так тратиться. Ведь при таких условиях еще не придумали ничего лучше колеса.