Технический форум по робототехнике.
avr123.nm.ru » 09 янв 2006, 18:14
-= Александр =- писал(а):Червячные моторы тут не спасут, не хватит скорости... Придется их сильно модифицировать пока что-то подходящее для ходьбы получится... :roll:
Удивительный человек!
вы видели как щетки у машины работают ?
а как АСИМО движется ?
и кто из них быстрей ?
==========
вы свои предположения на чем строите ?
avr123.nm.ru » 09 янв 2006, 18:15
дак само собой там дело не в сервах а в мозгах.
вот еслиб модель MATLAB'овскую для асимы надыбать ...
-= Александр =- » 09 янв 2006, 18:46
Только вот щетки у машины останавливаются пальцем за кончик, так что нужен как минимум еще один редуктор... А чтобы заставить робота сесть и встать - нужно вообще дикое усилие... А чтобы обеспечить и это и ходьбу - нужен редуктор с вареометром или хотя-бы со сменным коэффицентом - так скорее всего у хонды и сделано. Вы посчитайте его крутящий момент когда робот встает со стула - станет ясно что автомобильый моторедуктор не спасет... Идея с вареометрами вполне реальная, их можно достать в запчастях для квадроциклов, но вот каких они размеров я не знаю и как управляются - тоже не ясно...
-= Александр =- » 09 янв 2006, 18:52
avr123.nm.ru писал(а):дак само собой там дело не в сервах а в мозгах.
вот еслиб модель MATLAB'овскую для асимы надыбать ...
В любом случае сперва надо научить ходить настольного гуманоида, а только потом думать о приводе такого огромного... Думаю там все будет анологично...
Kanoka » 09 янв 2006, 19:21
Хоть убей не пойму о чем вы тут? Вы действительно думаете что Асимо построен на редукторах от печки ВАЗ-2110? На кой вам знать какой мощности двигатели у него в ногах стоят? Чем это поможет?
avr123.nm.ru » 09 янв 2006, 19:39
-= Александр =- писал(а):Только вот щетки у машины останавливаются пальцем за кончик ...
на кончике какое плечо ?
а пальцем вы сколько кГ можете поднять ?
-= Александр =- писал(а): А чтобы заставить робота сесть и встать - нужно вообще дикое усилие...
не дикое а конечное значение - пожалуйста мотор редуктор стеклоподъемника.
робот надеюсь не "жирный" будет.
avr123.nm.ru » 09 янв 2006, 19:42
Kanoka писал(а):Вы действительно думаете что Асимо построен на редукторах от печки ВАЗ-2110?
да я так думаю, как раз в середине 80-х этих моторов в запчастях было хрен найти - я думаю они (хондовцы) их скупали про запас.
а что разве нет ?????? ни на них ? вот облом-то!
Kanoka писал(а):На кой вам знать какой мощности двигатели у него в ногах стоят? Чем это поможет?
а на кой знать сколько градусов внутри солнца, это помогает не обгореть загорая ?????
avr123.nm.ru » 09 янв 2006, 20:30
в моторах стеклоочистителей есть КСТАТИ термо-предохранители на случай примерзания щеток.
Александр >
чтобы заставить робота сесть и встать - нужно вообще дикое усилие...
А чтобы обеспечить и это и ходьбу - нужен редуктор с вареометром или хотя-бы со сменным коэффицентом - так скорее всего у хонды и сделано.
Вы посчитайте его крутящий момент когда робот встает со стула - станет ясно что автомобильый моторедуктор не спасет...
не ну если книжек не читать и не иметь представления минимального по курсу "детали машин" то трудно конечно .....
==========
а так например можно пружины использовать сжимаемые при сгибании коленного сустава и разгружающие серву.
так сделана педаль сцепления у ВАЗ-ов переднеприводных и Вольво - там стоит стягивающая пружина и так хитро что чем глубже нажимаешь на педаль тем она сильней помогает - потому на педали усилие не велико.
и электроэнергия экономится ! кстати.
Также и у человека при согнутых суставах "плечо" куда прикреплено сухожилие больше, а при разгибании "плечо" уменьшается.
Юджин » 09 фев 2006, 12:21
Mne kazhets 4to razrabotku analoga asimy nado na4inat s matemati4eskoi modeli!
Юджин » 09 фев 2006, 12:35
To est sna4alo nado 4etko opredelit vse traektorii dvizheniq kone4nostei robota! V dannom slu4ae tk re4 idet o xodbe to my 4etko zadaem dvezhenie vsex uzlov nizhnix kone4nostei ! Dalee znaq traektorii i massu podvizhnyx 4astei s4itaem momenty, po nim podbiraem dvigateli. Kone4no dvizhki nuzhny s encoderami
Юджин » 09 фев 2006, 13:01
Vot zdes pravilno bylo skazano, 4to nado sna4alo sozdavat model robota (matlab podoidet no tolko na etape kogda uzhe razrabotano dvizhenie mexaniki) v plane dvigatelei mozhno ispolzovat wagoviki libo servo dvigateli s cifrovymi incoderami. I tolko burzhuiskie nawi ne podoidut! Stoit oni budut polubomu ot 100 $ i eto minimum!
gab » 11 фев 2006, 01:23
avr123.nm.ru писал(а):дак само собой там дело не в сервах а в мозгах.
вот еслиб модель MATLAB'овскую для асимы надыбать ...
А вы думаете оно вам сильно поможет?
Любая модель управления строится на знании модели управляемого объекта. Есть OpenPino. Может проще на нём?
Юджин » 11 фев 2006, 13:48
Правильно, сначало создается модель объекта управления (ну например модель нижних конечностей, которыми будут управлять контроллеры робота). В эту модель войдет механика конечностей плюс серводвигатели. Зная траектории движения конченостей робота при ходьбе мы сможем рассчитать параметры модели объекта, т.е. крутящий момент и максимальную скорость вращения серводвигателей. Зная параметры объекта управления и алгоритм управления (алгоритм хотьбы) мы проектируем систему управления роботом, т.е. выбираем микроконтроллер, усилители управляющих сигналов для двигателей плюс параметры обратных связей.
avr123.nm.ru » 11 фев 2006, 14:10
и ВСЕ ЭТО делается в соответствующем тулбоксе Матлаба - до программы на Си для нужного микроконтроллера !
Книги по Матлабу у меня в курсе полинкованы
Robot » 21 апр 2007, 22:36
А посмотрите на пальцы Asimo, как вы думайте, как они работают?