Технический форум по робототехнике.
Vovan писал(а):Вот думаю насчет степеней свободы (ИМХО три хватит, а?)
В сторону, да. А вот что бы две "руки" друг к другу подвести не получается.Ant0ny писал(а):Почему по горизонтали не сможет? Одновременно изменяя углы в М1 и М2 можно кисть провести по горизонтали.
yak-40 писал(а): В сторону, да.
... Ваще-то я видимо коряво нарисовал, имея ввиду только принцип (за корявость эскиза извиняюсь 
), сам то я подразумевал нечто такое: т.е. в плече 2 степени (оси взаимно перпендикулярно, т.е. предплечье вверх\вниз может и вперед\назад - ну как типо у чел-а), одна степень в локте (оси на предплечье взаимно перпендикулярны). Ну и в захвате две степени (под кодовым названием 2S 
). я так и подумал, если одна рука малофункциональна, то смысла, придавать ей большую мощу и точность, особого нет... Канешно!, если обе руки полнофункциональные и мощные, то всё гораздо дороже будет, да и скорее всего мощные сервы чуть ли не единственный выход (ИМХО)...yak-40 писал(а):По поводу количества, наверное всё же два. С одним как-то некрасиво получается, несимметрично.
Но возможно разные. Один мощный, с хорошим захватом для манипулирования предметами,второй возможно чисто декоративный, пятипалый, для всяких там жестов, типа приветствия, махания на прощание, рукопожатия и т. д.
Vovan писал(а):Какова цель ентой руки? Нет, нет это не праздный вопрос, просто под ним куча подвопросов собралась и самый главный из них: наведение руки на цель (предмет). Иными словами: чё за предметы и чё с ними делать?
Ещё можно цветочки домашние поливать, рыбок кормить, домашниюю живность всякую. Ну а поразвлекать себя и детей? Интересно же предметы поперемещать на расстоянии 
Ну дык я думаю для таких целей одна рука "полнофункциональная" вполне сгодится, вторая - тоже понятно. Так что еще одна степень в локтевом суставе может и не нужна, хотя, конечно можно в локтевом суставе ось под углом расположить и тогда если предплечье, например, в нижнем положении, то сгибая локтевой сустав, захват приблизится, ну скажем, к подбородку. Если и на второй руке локтевой сустав с осью под углом, то сгибая оба локтевых сустава - захваты соприкоснутся Vovan писал(а):конечно можно в локтевом суставе ось под углом расположить
)? . Гораздо хуже раздражает шум шестеренчатого шасси, но тут как раз всё в порядке 
...