roboforum.ru

Рисую шестинога в солиде, нога шестинога будет из 4х сегментов.
[attachment=3]R2_Nog_Full.zip[/attachment]

Вот дошли руки до 4 сегмента - лапки
Его задача - быть перпендикулярным поверхности, для начала ровной, и измерять усилие, которое прикладывает робот к опоре.

лапка:
зелена деталь - датчик силы
[attachment=2]R2_Lapka.JPG[/attachment]

лапка которую можно покрутить, померять, посмотреть в разобранном виде
[attachment=1]R2_Lapka.zip[/attachment]

Вопрос, если ее детали точить из алюминия например, то возможно ли ее будет собрать, защелкнув две детали основные, и насколько вменяймые зазоры и какие допуски должны быть чтобы оно свободно ходило вверх вниз, и насколько реально такое изготовить, если обращаться к токарю и фрезеровщику???

Добавлено:
Вид собранной ноги:
[attachment=0]noga.jpg[/attachment]

Думаю, там не помешал бы хомутик, какой-нибудь такой.

Вариант, но хочется без хомутика, чтобы деталька (слева снизу) похожая на чашку покромсанную сама садилась на детальку рядом, как бы защелкивалась...

Хотя.... можно что-то вроде пружинного хомутика взять... сделать канавку снаружи.. и из чего-то мягкого эту чашку сделать... он будет красивый и легенький

Добавлено спустя 2 минуты 18 секунд:
А что это с аттачментами?? o_O

сервак колбасит, отправляется с третьего раза.

крышечку из алюминия делать не стоит. Алюминий, тем более фрезерованный, не обладает нужной гибкостью. То есть после одевания на саму ногу, лепестки назад не сойдутся. Если обязательно фрезеровка, я бы делал из капролона.
В данном варианте хода нужно доли миллиметра. Насколько может прожиматься датчик усилия?

Я бы сделал чашечку поглубже и под контактную полусферу добавил пружину. Будет ещё и амортизация.

Датчик тонюсенький, как амортизатор будет выступать двусторонний скоч 3М 468MP который будет крепить линзу к цилиндрику плюс думаю наклеить снизу резину мягкую чтоб не скользила и амортизировала по минимуму, с пружиной проблема, негде одинаковые взять, их то нужно 6 штук. заказывать так мало невыгодно.

Ход датчика меньше десятой миллиметра.

А если не фрезеровка, то как такое сделать?

Добавлено спустя 5 минут 7 секунд:
Вот прикинул... чашку выточить проще будет..

Aseris писал(а):Датчик тонюсенький, как амортизатор будет выступать двусторонний скоч 3М 468MP который будет крепить линзу к цилиндрику плюс думаю наклеить снизу резину мягкую чтоб не скользила и амортизировала по минимуму, с пружиной проблема, негде одинаковые взять, их то нужно 6 штук. заказывать так мало невыгодно.

Ход датчика меньше десятой миллиметра.

А если не фрезеровка, то как такое сделать?

Добавлено спустя 5 минут 7 секунд:
Вот прикинул... чашку выточить проще будет..

Так этот циллиндрик под полусферой - скотч?
Он промнётся через час стояния робота и контакта с датчиком уже не будет.
Между чашечкой и датчиком должны быть либо постоянно-упругие детали, типа пружины, либо просто жёсткий циллиндр.
Пружины можно подобрать. Модельные магазины, автомобильные....

Такую форму наверное никак по-другому. Только точить-фрезеровать. Можно было бы попробовать как-то изготовить мастер-модель и потом отлить в силикон из смолы, или пластика какого. Хотя если у тебя есть недорогой доступ к фрезеровке, можно попробовать. Это единичный экземпляр, или планируешь серию?

Конечно дело твоё, но вообще на мой взгляд, не очень технологично в целом. Лучше использовать больше деталей, но совсем простых.
Я бы сделал просто циллиндр, в который входит короткий шток. Шток внутри циллиндра давит на датчик, а снаружи к нему прицеплена толстая шайба, которая даёт такую же площадь опоры, как твоя крышечка. Или, например, надет резиновый шарик.
Смотреться будет не так интересно, но зато в изготовлении проще и дешевле.

Я сейчас собираюсь заказать изготовление деталей на 3-д принтере, чтобы потом лить их в силикон. Из смолы, или двухкомпонентных пластиков.

Нет, цилиндрик - или пластик или метал, а скотч скрепляет цилиндрик с полусферой

Суть лапки в том что нижняя чашка должна вращаться, но не хочется чтобы вращение терло полусферу об датчик, поэтому ввел в конструкцию цилиндрик, который имеет два уха - стопора, таких лапок нужно 6...

Доступ к токарке - фрезеровке не то что бы дешевый, но есть... вытачивались пол года назад шкивы маленькие, было где-то ~2.5$ за шт. с моим материалом.

Ну авто магазинов полно, но туда приходишь, говоришь про какую либо деталь без марки машины и на тебя смотрят глазами полными непонимания .

Добавлено спустя 4 минуты 5 секунд:
А больше деталей... я боюсь что уже при текущих размерах 43х24х24 меня токарь и фрезеровщик могут отправить искать мастеров куда-то в другое место.

А что за датчик? Такой, на бумажной подложке, типа гибких резисторов?

По сути Ваша лапка для шестинога состоит из нескольких жестких звеньев, соединённых суставами, имеющих две степени свободы.
Вот интересная ссылка на патент от 21.11.2005г. №2306585 РФ, МПК G02B 26/10 «Двухкоординатный дефлектор». В патенте рассмотрен аналогичный по выполняемой функции сустав, только его конструктив позволяет убрать силовые приводы и датчики непосредственно с сустава, т.е. разгрузить его. Ну и сделать его миниатюрней.

Вот датчики: http://roboforum.ru/forum35/topic5355-90.html

или так:



Добавлено спустя 7 минут 25 секунд:
2 Mehanic: А где на патент можно посмотреть?? поисковики дают невнятную ссылку на каталог библиотеки и все

Добавлено спустя 5 минут 12 секунд:
Мнда а понятие дефлектор оказывается широкое.... поисковики много всего разного выдают

Aseris писал(а):Вот датчики: http://roboforum.ru/forum35/topic5355-90.html

или так:


Добавлено спустя 7 минут 25 секунд:
2 Mehanic: А где на патент можно посмотреть?? поисковики дают невнятную ссылку на каталог библиотеки и все

Добавлено спустя 5 минут 12 секунд:
Мнда а понятие дефлектор оказывается широкое.... поисковики много всего разного выдают

а ты не пробовал его расковырять, что внутри?
Резистивная паста?

Судя по описанию что вместе с ними к нам на фирму пришли, там хитрая проводящая резина, если интересно в понедельник посмотрю чьей они канторы если каталог еще не выбросили. FSR технология вроде бы, если ничего не путаю.

На патент можно глянуть на Сайте ФГУ ФИПС " Информационные ресурсы ".

Посмотрел, только нашел патент от 2007.09.20

Минус той конструкции в том что там идет сложная передача, если коротко ось внутри вращающейся трубки и это все вращается еще в одно трубке,.. это слегка так сложнее в изготовлении и количество точно изготовленных деталей больше. Плюс у меня в лапке наклон регулируется только в плоскости сгиба ноги. Вращение вокруг вертикальной оси у чашки свободное