roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Лапка для шестинога, нужно мнение о конструкции

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Лапка для шестинога, нужно мнение о конструкции

Сообщение Aseris » 13 ноя 2010, 13:02

Рисую шестинога в солиде, нога шестинога будет из 4х сегментов.
[attachment=3]R2_Nog_Full.zip[/attachment]

Вот дошли руки до 4 сегмента - лапки
Его задача - быть перпендикулярным поверхности, для начала ровной, и измерять усилие, которое прикладывает робот к опоре.

лапка:
зелена деталь - датчик силы
[attachment=2]R2_Lapka.JPG[/attachment]

лапка которую можно покрутить, померять, посмотреть в разобранном виде
[attachment=1]R2_Lapka.zip[/attachment]

Вопрос, если ее детали точить из алюминия например, то возможно ли ее будет собрать, защелкнув две детали основные, и насколько вменяймые зазоры и какие допуски должны быть чтобы оно свободно ходило вверх вниз, и насколько реально такое изготовить, если обращаться к токарю и фрезеровщику???

Добавлено:
Вид собранной ноги:
[attachment=0]noga.jpg[/attachment]
Вложения
noga.jpg
Вот так по идее будет выглядеть нога шестинога
R2_Lapka.zip
Лапка, 4 сегмент ноги (открывать в eDrawings)
(43.28 КиБ) Скачиваний: 0
R2_Lapka.JPG
R2_Nog_Full.zip
Нога шестинога(открывать в eDrawings)
(271.96 КиБ) Скачиваний: 0
Последний раз редактировалось Aseris 14 ноя 2010, 21:42, всего редактировалось 3 раз(а).
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 955
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Лапка для шестинога, нужно мнение о конструкции

Сообщение MegaBIZON » 13 ноя 2010, 13:29

Думаю, там не помешал бы хомутик, какой-нибудь такой.
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6091
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Лапка для шестинога, нужно мнение о конструкции

Сообщение Aseris » 13 ноя 2010, 13:42

Вариант, но хочется без хомутика, чтобы деталька (слева снизу) похожая на чашку покромсанную сама садилась на детальку рядом, как бы защелкивалась...

Хотя.... можно что-то вроде пружинного хомутика взять... сделать канавку снаружи.. и из чего-то мягкого эту чашку сделать... он будет красивый и легенький

Добавлено спустя 2 минуты 18 секунд:
А что это с аттачментами?? o_O
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 955
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Лапка для шестинога, нужно мнение о конструкции

Сообщение EdGull » 13 ноя 2010, 15:29

сервак колбасит, отправляется с третьего раза.
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Лапка для шестинога, нужно мнение о конструкции

Сообщение EIN_ENGEL » 13 ноя 2010, 15:42

крышечку из алюминия делать не стоит. Алюминий, тем более фрезерованный, не обладает нужной гибкостью. То есть после одевания на саму ногу, лепестки назад не сойдутся. Если обязательно фрезеровка, я бы делал из капролона.
В данном варианте хода нужно доли миллиметра. Насколько может прожиматься датчик усилия?

Я бы сделал чашечку поглубже и под контактную полусферу добавил пружину. Будет ещё и амортизация.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Лапка для шестинога, нужно мнение о конструкции

Сообщение Aseris » 13 ноя 2010, 18:43

Датчик тонюсенький, как амортизатор будет выступать двусторонний скоч 3М 468MP который будет крепить линзу к цилиндрику плюс думаю наклеить снизу резину мягкую чтоб не скользила и амортизировала по минимуму, с пружиной проблема, негде одинаковые взять, их то нужно 6 штук. заказывать так мало невыгодно.

Ход датчика меньше десятой миллиметра.

А если не фрезеровка, то как такое сделать?

Добавлено спустя 5 минут 7 секунд:
Вот прикинул... чашку выточить проще будет..
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 955
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Лапка для шестинога, нужно мнение о конструкции

Сообщение EIN_ENGEL » 13 ноя 2010, 20:38

Aseris писал(а):Датчик тонюсенький, как амортизатор будет выступать двусторонний скоч 3М 468MP который будет крепить линзу к цилиндрику плюс думаю наклеить снизу резину мягкую чтоб не скользила и амортизировала по минимуму, с пружиной проблема, негде одинаковые взять, их то нужно 6 штук. заказывать так мало невыгодно.

Ход датчика меньше десятой миллиметра.

А если не фрезеровка, то как такое сделать?

Добавлено спустя 5 минут 7 секунд:
Вот прикинул... чашку выточить проще будет..


Так этот циллиндрик под полусферой - скотч?
Он промнётся через час стояния робота и контакта с датчиком уже не будет.
Между чашечкой и датчиком должны быть либо постоянно-упругие детали, типа пружины, либо просто жёсткий циллиндр.
Пружины можно подобрать. Модельные магазины, автомобильные....

Такую форму наверное никак по-другому. Только точить-фрезеровать. Можно было бы попробовать как-то изготовить мастер-модель и потом отлить в силикон из смолы, или пластика какого. Хотя если у тебя есть недорогой доступ к фрезеровке, можно попробовать. Это единичный экземпляр, или планируешь серию?

Конечно дело твоё, но вообще на мой взгляд, не очень технологично в целом. Лучше использовать больше деталей, но совсем простых.
Я бы сделал просто циллиндр, в который входит короткий шток. Шток внутри циллиндра давит на датчик, а снаружи к нему прицеплена толстая шайба, которая даёт такую же площадь опоры, как твоя крышечка. Или, например, надет резиновый шарик.
Смотреться будет не так интересно, но зато в изготовлении проще и дешевле.

Я сейчас собираюсь заказать изготовление деталей на 3-д принтере, чтобы потом лить их в силикон. Из смолы, или двухкомпонентных пластиков.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Лапка для шестинога, нужно мнение о конструкции

Сообщение Aseris » 13 ноя 2010, 21:15

Нет, цилиндрик - или пластик или метал, а скотч скрепляет цилиндрик с полусферой

Суть лапки в том что нижняя чашка должна вращаться, но не хочется чтобы вращение терло полусферу об датчик, поэтому ввел в конструкцию цилиндрик, который имеет два уха - стопора, таких лапок нужно 6...

Доступ к токарке - фрезеровке не то что бы дешевый, но есть... вытачивались пол года назад шкивы маленькие, было где-то ~2.5$ за шт. с моим материалом.

Ну авто магазинов полно, но туда приходишь, говоришь про какую либо деталь без марки машины и на тебя смотрят глазами полными непонимания :pardon: .

Добавлено спустя 4 минуты 5 секунд:
А больше деталей... я боюсь что уже при текущих размерах 43х24х24 меня токарь и фрезеровщик могут отправить искать мастеров куда-то в другое место.
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 955
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Лапка для шестинога, нужно мнение о конструкции

Сообщение EIN_ENGEL » 13 ноя 2010, 23:36

А что за датчик? Такой, на бумажной подложке, типа гибких резисторов?
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Лапка для шестинога, нужно мнение о конструкции

Сообщение mehanik » 14 ноя 2010, 01:01

По сути Ваша лапка для шестинога состоит из нескольких жестких звеньев, соединённых суставами, имеющих две степени свободы.
Вот интересная ссылка на патент от 21.11.2005г. №2306585 РФ, МПК G02B 26/10 «Двухкоординатный дефлектор». В патенте рассмотрен аналогичный по выполняемой функции сустав, только его конструктив позволяет убрать силовые приводы и датчики непосредственно с сустава, т.е. разгрузить его. Ну и сделать его миниатюрней.
mehanik
 
Сообщения: 26
Зарегистрирован: 07 сен 2010, 18:51

Re: Лапка для шестинога, нужно мнение о конструкции

Сообщение Aseris » 14 ноя 2010, 02:39

Вот датчики: http://roboforum.ru/forum35/topic5355-90.html

или так:

Изображение

Добавлено спустя 7 минут 25 секунд:
2 Mehanic: А где на патент можно посмотреть?? поисковики дают невнятную ссылку на каталог библиотеки и все :(

Добавлено спустя 5 минут 12 секунд:
Мнда а понятие дефлектор оказывается широкое.... поисковики много всего разного выдают
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 955
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Лапка для шестинога, нужно мнение о конструкции

Сообщение EIN_ENGEL » 14 ноя 2010, 03:05

Aseris писал(а):Вот датчики: http://roboforum.ru/forum35/topic5355-90.html

или так:


Добавлено спустя 7 минут 25 секунд:
2 Mehanic: А где на патент можно посмотреть?? поисковики дают невнятную ссылку на каталог библиотеки и все :(

Добавлено спустя 5 минут 12 секунд:
Мнда а понятие дефлектор оказывается широкое.... поисковики много всего разного выдают



а ты не пробовал его расковырять, что внутри?
Резистивная паста?
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Лапка для шестинога, нужно мнение о конструкции

Сообщение Aseris » 14 ноя 2010, 03:15

Судя по описанию что вместе с ними к нам на фирму пришли, там хитрая проводящая резина, если интересно в понедельник посмотрю чьей они канторы если каталог еще не выбросили. FSR технология вроде бы, если ничего не путаю.
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 955
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Лапка для шестинога, нужно мнение о конструкции

Сообщение mehanik » 14 ноя 2010, 08:22

На патент можно глянуть на Сайте ФГУ ФИПС " Информационные ресурсы ".
mehanik
 
Сообщения: 26
Зарегистрирован: 07 сен 2010, 18:51

Re: Лапка для шестинога, нужно мнение о конструкции

Сообщение Aseris » 14 ноя 2010, 14:15

Посмотрел, только нашел патент от 2007.09.20

Минус той конструкции в том что там идет сложная передача, если коротко ось внутри вращающейся трубки и это все вращается еще в одно трубке,.. это слегка так сложнее в изготовлении и количество точно изготовленных деталей больше. Плюс у меня в лапке наклон регулируется только в плоскости сгиба ноги. Вращение вокруг вертикальной оси у чашки свободное
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 955
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter