roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Колесный привод для достаточно крупного робота-насекомого

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Колесный привод для достаточно крупного робота-насекомого

Сообщение Lobster » 18 авг 2010, 14:45

Доброго времени суток всем!

Тут на работе мне подкинули задачу - сделать робота насекомого. Но не маленького, с размером рамы - 50 х 20 см, если прямоугольником очертить. Плюс там будут свисать всякие лапы и тд. В общем масса его где то под 10 кг может выйти.

Вот я и задумался что брать в качестве привода для него. Пока в голове мысль - это поставить на каждое колесо серву непрерывного вращения, так как так можно добиться нормального крутящего момента и управлять достаточно просто.

Может кто знает где достать крупный мотор-редуктор ?
Я нашел редуктор от тамия http://www.tamiya.com/english/products/70167gearbox/index.htm модель 70168 но не знаю, потянет или нет.
Еще мысль была поставить 4 шаговика - но это уж совсем тяжко будет ....

Плюс ко всему - не знаю как с такими габаритами получится реализовать принцип "танкового разворота". В общем если есть какие то ссылки или идеи буду рад. Я в этом деле - новичок.

Спасибо.
Lobster
 
Сообщения: 2
Зарегистрирован: 18 авг 2010, 14:39

Re: Колесный привод для достаточно крупного робота-насекомог

Сообщение =DeaD= » 18 авг 2010, 14:58

Надо бы эскиз "вид сверху", как вы это себе видите.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Колесный привод для достаточно крупного робота-насекомог

Сообщение Grem » 18 авг 2010, 15:46

"насекомое", "4 шаговика", "танковый разворот"
тут одним эскизом не отделаешься :D
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.
Аватара пользователя
Grem
 
Сообщения: 1523
Зарегистрирован: 16 май 2009, 12:50
Откуда: Россия, Севастополь
прог. языки: Java, C

Re: Колесный привод для достаточно крупного робота-насекомог

Сообщение setar » 18 авг 2010, 16:01

Lobster писал(а):Может кто знает где достать крупный мотор-редуктор ?

http://shop.roboforum.ru/product/dvuh-m ... or-tamiya/
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9246
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Колесный привод для достаточно крупного робота-насекомог

Сообщение Grem » 18 авг 2010, 16:30

10кг он выдержит? ну-ну.
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.
Аватара пользователя
Grem
 
Сообщения: 1523
Зарегистрирован: 16 май 2009, 12:50
Откуда: Россия, Севастополь
прог. языки: Java, C

Re: Колесный привод для достаточно крупного робота-насекомог

Сообщение setar » 18 авг 2010, 16:37

:)почему нет ?
нагрузка на полуось 1/4 = 2.5 кг это не много
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9246
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Колесный привод для достаточно крупного робота-насекомог

Сообщение Skyline » 18 авг 2010, 16:37

Здесь по-моему нужны вот такие мотор-редуктора!
http://www.pololu.com/catalog/product/1573
Аватара пользователя
Skyline
 
Сообщения: 278
Зарегистрирован: 12 май 2010, 13:30
Откуда: Уральск-Самара
Skype: sky-jap
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Полулях Сергей Валерьевич

Re: Колесный привод для достаточно крупного робота-насекомог

Сообщение Grem » 18 авг 2010, 16:47

setar писал(а)::)почему нет ?
нагрузка на полуось 1/4 = 2.5 кг это не много

шестерни пластмассовые, покрошатся, либо срежет нафиг, это смотря какой профиль зуба :)
центр тяжести смотря где ещё.
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.
Аватара пользователя
Grem
 
Сообщения: 1523
Зарегистрирован: 16 май 2009, 12:50
Откуда: Россия, Севастополь
прог. языки: Java, C

Re: Колесный привод для достаточно крупного робота-насекомог

Сообщение avr123.nm.ru » 18 авг 2010, 16:52

В фильме "первые на луне" дедушка делает насекомых мехатронных для музея из пенопласта, он изспользовал моторредукторы стеклоочистителей.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Колесный привод для достаточно крупного робота-насекомог

Сообщение setar » 18 авг 2010, 16:52

а причем тут шестерни?
не путайте теплое с мягким
одно дело держать нагрузку на оси , другое дело перемещать платформу
:) нагрузка на перемещение будет на порядок меньше и зависит от покрытия пола / земли и потерь на трение в колесах
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9246
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Колесный привод для достаточно крупного робота-насекомог

Сообщение Grem » 18 авг 2010, 17:10

не в буквальном смысле выдержать имелось ввиду.
раз вы уверены в нем - давайте гарантии покупателям, типа если после 10кг веса редуктор выйдет из строя - возвращаем стоимость*2 :)
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.
Аватара пользователя
Grem
 
Сообщения: 1523
Зарегистрирован: 16 май 2009, 12:50
Откуда: Россия, Севастополь
прог. языки: Java, C

Re: Колесный привод для достаточно крупного робота-насекомог

Сообщение Lobster » 18 авг 2010, 17:15

Skyline писал(а):Здесь по-моему нужны вот такие мотор-редуктора!
http://www.pololu.com/catalog/product/1573



респект - Skyline !
Это похоже на то, что мне нужно! А эти двигатели будут без проблем управляться через L293D ?
Там редуктор внутри на металических шестернях ?
Может подойдет такой двигатель http://www.minirobo.ru/node/105 ?
Вот повезет - если можно будет сразу купить в Питере!


Со схемой - некоторая проблема - ручки кривоваты, но я постараюсь )))

Теперь вторая часть вопроса: получиться ли выполнять развороты простым вращением колес в разные стороны, как на танке, при таких размерах рамы ?
Или надо "мудрить" какую то поворотную схему ?
Я представлял это себе так: серво привод стоит в центре рамы, к качалке приделаны 4 тяги и закреплены с подвижными подвесками двигателей. При повороте сервы - двигатели поворачиваются на 45 градусов к раме. После этого делается разворот.

Сейчас постараюсь это в символах изобразить )))

нормальное состояние колеса стоят параллельно раме
| |
| |

для поворота колеса разворачиваются к центру
/ \
\ /

Это достаточно сложно воплотить на реальной модели, но пока ничего в голову не приходит. Нет ли еще каких идей!

Всем огромное спасибо!!!
Lobster
 
Сообщения: 2
Зарегистрирован: 18 авг 2010, 14:39

Re: Колесный привод для достаточно крупного робота-насекомог

Сообщение Grem » 18 авг 2010, 17:42

оба не будут работать от L293d. точнее работать будут, но при нагрузке сгорит драйвер.
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.
Аватара пользователя
Grem
 
Сообщения: 1523
Зарегистрирован: 16 май 2009, 12:50
Откуда: Россия, Севастополь
прог. языки: Java, C

Re: Колесный привод для достаточно крупного робота-насекомог

Сообщение Angel71 » 18 авг 2010, 17:45

поищите на форуме робокос + посмотрите как гробики аля "комп на колёсиках" делают, может какие идеи понравятся
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Колесный привод для достаточно крупного робота-насекомог

Сообщение Zeus » 18 авг 2010, 17:48

При таких размерах и весе, Н-мост наверное лучше на реле - управлять моторами - такую бандуру вперед назад же не будете постоянно включать.
А для плавного регулирования - ШИМа - взять 1 транзистор мосфет.
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter