roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Манипулятор

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Манипулятор

Сообщение AG » 15 апр 2010, 23:53

Всем привет! Вот решил попробовать собрать наконец - таки манипулятор (уже третья попытка). Купил сервомашинку (до этого в руках сие чудо не держал, но много читал на тему) и за вечер скидал нечто. Конечно это не много, н уже что-то для начала
Изображение

Изображение

Изображение

Изображение

Изображение

Изображение

Изображение

Изображение
Сделано из орг.стекла, серва приводит захват в движение при помощи !скрепок!
(ничего более удачного просто под руку не подвернулось). Наконечники захвата для более надёжной фиксации покрыты китайским мега силиконовым клеем...
Очень прошу ваших комментариев, советов и пожеланий
Аватара пользователя
AG
 
Сообщения: 39
Зарегистрирован: 23 дек 2006, 00:05
Откуда: ЕКБ
прог. языки: Bascom AVR, CV avr, Borland C++ builder v6.0
ФИО: Адександр

Re: Манипулятор

Сообщение =DeaD= » 15 апр 2010, 23:59

Саморезы? :shock:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор

Сообщение AG » 16 апр 2010, 00:18

Ну :roll: не то чтобы саморезы... так, саморезики. Думаю правильнее будет туда поставить оси, либо длинные болты(имею в виду место движения захвата относительно конструкции) в остольных местах шурупчики очень даже мило смотрятся. ИМХО - наиболее оптимальный вариант крепления: Орг стекло <-> орг стекло
Аватара пользователя
AG
 
Сообщения: 39
Зарегистрирован: 23 дек 2006, 00:05
Откуда: ЕКБ
прог. языки: Bascom AVR, CV avr, Borland C++ builder v6.0
ФИО: Адександр

Re: Манипулятор

Сообщение =DeaD= » 16 апр 2010, 07:45

Что за оргстекло, какая марка? У меня от саморезов лопается :(
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор

Сообщение AG » 16 апр 2010, 11:06

про марку орг стекла ничего внятно не могу сказать. Оно было снято с древнего испанского оборудования (п-образный профиль для крепления модулей). Тем более шурупы вворачивались в заранее просверленное отверстие на 0,5 мм меньше их диаметра. На следующей неделе должна быть нормальная зарплата - пойду ещё 3 сервы куплю - одну на этот манипулятор для наклона конструкции по горизонтальной оси и 2 на второй такой же манипулятор... Вращение захвата буду делать на шаговиках, благо у меня на работе завалялось некоторое число оных.
Аватара пользователя
AG
 
Сообщения: 39
Зарегистрирован: 23 дек 2006, 00:05
Откуда: ЕКБ
прог. языки: Bascom AVR, CV avr, Borland C++ builder v6.0
ФИО: Адександр

Re: Манипулятор

Сообщение =DeaD= » 16 апр 2010, 11:41

сервы для экономии лучше с хоббисити заказывать, тогда можно будет и с ненормальной зарплаты покупать ;)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор

Сообщение AG » 16 апр 2010, 14:06

Я уже прикинул на эту тему. В Екб я серву купил за 470р - самую дешёвую. В интернете я их же за 230 увидел, но именно сейчас мне надо 3 сервы - заказывать их через почту и ждать 2 недели, либо заказать по EMS и переплатить те же 600-700р, либо спокойно доехать до центра и купить то, что мне надо - хороший вопрос. (безусловно, если всё пойдёт норально и дальше - буду брать через нет)
Сейчас наконец - то запустил свой серво-драйвер, проверил в действии - шикарно 8) Весь вечер вчера перерывал свой код и искал ошибку... В итоге оказалось, что забыл про свои же древние грабли - запитал и серву и МК от одного юсб входа ноута. Прилепил развязку по питанию - всё ок.
Аватара пользователя
AG
 
Сообщения: 39
Зарегистрирован: 23 дек 2006, 00:05
Откуда: ЕКБ
прог. языки: Bascom AVR, CV avr, Borland C++ builder v6.0
ФИО: Адександр

Re: Манипулятор

Сообщение =DeaD= » 16 апр 2010, 14:16

В интернете они по 3$ в хоббисити
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор

Сообщение AG » 16 апр 2010, 14:36

офф: в каком именно разделе каталога www.hobby-city.ru они зарыты? там так всё разложено, что почти нереально понять что где
Аватара пользователя
AG
 
Сообщения: 39
Зарегистрирован: 23 дек 2006, 00:05
Откуда: ЕКБ
прог. языки: Bascom AVR, CV avr, Borland C++ builder v6.0
ФИО: Адександр

Re: Манипулятор

Сообщение =DeaD= » 16 апр 2010, 14:38

Не надо в зоне ру покупать :)
hobbycity.com

Добавлено спустя 1 минуту 43 секунды:
http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... aff=122388
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор

Сообщение AG » 28 сен 2010, 21:39

Вот наконец - то занялся продолжением своего творения. Дизайн, конечно, хромает, но в принципе штукка интересная. Осталось только "плечевой сустав" доделать из механики. Контроллер на сервы думаю отдельный поставить, с остальной системой общающийся по SPI (имхо так проще, чем тучу шимов городить, блин. Хоть плис ставь. А 7 серв можно и на AT Tiny типа 2313 нагрузить. Вроде у неё SPI Slave аппаратно поддерживается, в отличии от её предка at90s2313). Кстати, посоветуйте модель сервы для вращения "руки" относительно "линии плеч". Понятно, что серва мощная должна быть и туда бы неплохо было подшипник запихать, иначе вал может и не отвалится, но значительный свободный ход всей конструкции будет.
Вложения
picture_00080.jpg
picture_00081.jpg
picture_00082.jpg
picture_00083.jpg
Последний раз редактировалось AG 28 сен 2010, 22:18, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
AG
 
Сообщения: 39
Зарегистрирован: 23 дек 2006, 00:05
Откуда: ЕКБ
прог. языки: Bascom AVR, CV avr, Borland C++ builder v6.0
ФИО: Адександр

Re: Манипулятор

Сообщение =DeaD= » 28 сен 2010, 22:33

А что по теме - посмотрите как у нас в манипуляторе поворотный столик сделан.

Тут картинка в сборе, парамерты и выложен эскиз, из каких деталек всё собирается:
http://shop.roboforum.ru/product/or-lc- ... kljucheny/

В основании у нас HXT12k с надетой круглой качалкой.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор

Сообщение AG » 28 сен 2010, 22:44

Это всё весьма чудесно, но в вашем манипуляторе происходит вращение относительно вертикальной оси, а моя задача - вращать всю махину откосительно горизонтальной. нагрузка в разы больше. При том, что уже сейчас вся конструкция грамм 700 весит. Дальше - больше.
общая концепция финального звена ПРИМЕРНО такова
Вложения
picture_00084.jpg
да, я знаю, что слово подшипник пишется с одной "ш"
Последний раз редактировалось AG 28 сен 2010, 22:50, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
AG
 
Сообщения: 39
Зарегистрирован: 23 дек 2006, 00:05
Откуда: ЕКБ
прог. языки: Bascom AVR, CV avr, Borland C++ builder v6.0
ФИО: Адександр

Re: Манипулятор

Сообщение =DeaD= » 28 сен 2010, 22:50

А у вас серва не хрюкнет по горизонтальной оси этого монстра крутить?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор

Сообщение AG » 28 сен 2010, 22:52

вот в этом- то и весь вопрос. Есть у меня редуктор хороший. даже очень хороший, маленький, с металлическими шестернями, и точно не хрюкнет, но там с обратной связью я намучаюсь по самое нехочу. Вот и спрашиваю, кого бы туда запихать.
Аватара пользователя
AG
 
Сообщения: 39
Зарегистрирован: 23 дек 2006, 00:05
Откуда: ЕКБ
прог. языки: Bascom AVR, CV avr, Borland C++ builder v6.0
ФИО: Адександр

След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter