roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Манипулятор

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Re: Манипулятор

Сообщение =DeaD= » 28 сен 2010, 23:33

А какие нагрузки по вращению будут, считали?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор

Сообщение AG » 28 сен 2010, 23:57

Нет, честно говоря не считал. Там, сами видите, плечо будет меняться, и несколько других факторов. но в принципе серва с металлическим редуктором и силой порядка 10-12 кг/см должна справиться с вращением, но выдержит ли она длительную нагрузку - вопрос.
Аватара пользователя
AG
 
Сообщения: 39
Зарегистрирован: 23 дек 2006, 00:05
Откуда: ЕКБ
прог. языки: Bascom AVR, CV avr, Borland C++ builder v6.0
ФИО: Адександр

Re: Манипулятор

Сообщение =DeaD= » 28 сен 2010, 23:59

Ну так посчитайте - это реально дело 5-10 минут, зато кучу сил и энергии сэкономите.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор

Сообщение AG » 29 сен 2010, 00:51

для начала нужно знать вес конструкции. А эта величина мне неизвестна, ибо весов, даже кухонных, у меня нет. Ну ладно, спасибо, что - нибудь придумаю методом научного тыка...
Аватара пользователя
AG
 
Сообщения: 39
Зарегистрирован: 23 дек 2006, 00:05
Откуда: ЕКБ
прог. языки: Bascom AVR, CV avr, Borland C++ builder v6.0
ФИО: Адександр

Re: Манипулятор

Сообщение =DeaD= » 29 сен 2010, 08:02

сделайте из обычной деревянной линейки на карандаше чашечные весы. Вес сервы то вам ведь известен.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор

Сообщение MegaBIZON » 29 сен 2010, 11:21

Пихай к тому редуктору реостат. Я немного совершенно не понимаю в сервомоторчиках, но вроде как должно получиться что-то вроде аналоговой сервы :pardon:
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6090
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Манипулятор

Сообщение AG » 29 сен 2010, 14:59

короче говоря, по методу =DeaD= а измерял вес, получилось очень приблизительно что - то в районе 250грамм. (я думал, что весит оно гораздо больше). с учётом ещё одной большой сервы и её крепежа+ контроллера, вес станет приблизительно равен 300гр. Сейчас длина конструкции 28 см. Станет приблизительно 35 см. т.е. в итоге будет 300гр на плечо 35 см. А вот какую именно формулу здесь умотребить- никак не пойму
Аватара пользователя
AG
 
Сообщения: 39
Зарегистрирован: 23 дек 2006, 00:05
Откуда: ЕКБ
прог. языки: Bascom AVR, CV avr, Borland C++ builder v6.0
ФИО: Адександр

Re: Манипулятор

Сообщение =DeaD= » 29 сен 2010, 15:25

0.3кг на плече 35см это 35*0.3кг*см=10.5кг*см
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор

Сообщение AG » 29 сен 2010, 16:05

Спасибо. я думал, тут нужны какие - то специальные сверхточные расчёты, а всё оказалось просто до банального :D

Сейчас глянул по каталожкам - в ЕКБ даже спокойно могу взять в наличии машинку на 13кг/см. Правда цена кусается - от 1200 до 1400, но зато металл шестерни и 2 подшипника "inside".
Аватара пользователя
AG
 
Сообщения: 39
Зарегистрирован: 23 дек 2006, 00:05
Откуда: ЕКБ
прог. языки: Bascom AVR, CV avr, Borland C++ builder v6.0
ФИО: Адександр

Re: Манипулятор

Сообщение AG » 29 сен 2010, 22:53

Собрал простенький контроллер на 8 серв, написал под него управляшку с ползунками на компе и решил потестить.
итог оказался неожиданным. Самое интересное в конце ролика
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=qKkWdV9xi3g1[/youtube]http://www.youtube.com/watch?v=qKkWdV9xi3g
Долго ковырялся в чём причина. Грешил, что мозг сносит от чего - то. Оптопары даже на выходах мк поставил от греха подальше, но итог тот же. В конце концов вместо блока питания заюзал аккумулятор. Вроде в конвульсиях больше не бьётся и двигаться стал как-то увереннее.
Аватара пользователя
AG
 
Сообщения: 39
Зарегистрирован: 23 дек 2006, 00:05
Откуда: ЕКБ
прог. языки: Bascom AVR, CV avr, Borland C++ builder v6.0
ФИО: Адександр

Re: Манипулятор

Сообщение =DeaD= » 29 сен 2010, 23:12

При выносе питания начинает циклически перегружаться контроллер. Почти все проходили :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор

Сообщение Сергей » 29 сен 2010, 23:14

Надо конденсаторы ставить побольше
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: Манипулятор

Сообщение AG » 29 сен 2010, 23:37

Хорошо, но у меня стоял конденсатор перед lm7805 электролит на 470, после него ещё один - от этой бороды питались сервы. Дальше идёт диод, конденсатор на 100 мф и керамика - обвязка атмеги. Не думаю, что проблема имменно с перезагрузкой МК. Тут единственное - супервизора питания не хватает из бесполезной обвязки.
Аватара пользователя
AG
 
Сообщения: 39
Зарегистрирован: 23 дек 2006, 00:05
Откуда: ЕКБ
прог. языки: Bascom AVR, CV avr, Borland C++ builder v6.0
ФИО: Адександр

Re: Манипулятор

Сообщение Duhas » 03 окт 2010, 15:38

сервы от 7805 питаете, а я думал я местами извращениц )
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Манипулятор

Сообщение Сергей » 03 окт 2010, 15:52

7805 еще не сгорел?
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Пред.След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter