roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Создание манипулятора

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Создание манипулятора

Сообщение KiCom » 01 ноя 2005, 18:02

Небольшая предыстория:
Вообще идея создания манипулятора долго крутилась в моей голове но я все незнал как его начать, и тут в институте преподаватель нам говорит, можно принять участие в проекте управления минипулятором в неизвестно среде, ну ту я вообше обрадолвался, думаю будем делать манипулятор, но все оказалость не так, оказываеться мы будем делать симулятор манипулятора, и смотреть как он там движеться, а если мы "хорошо" все сделаем то нам найдут спонсора, я думаю ну вроде все логично, но оказываеться этот проект сушествует с 2002 года и ни одного манипулятора еще нет. Вот я решил сделать его сам и тут я нашел этот форум.

Теперь сам манипулятор:
Я представля себе так, есть башня высота 30см -50 см которая вращаеться вокруг своей оси, сочлинения 1,2,3 - "сгибательные" , длина плечь тоже 30-50 см

Полезную нагрузку планирую 100-200 грамм
Тоесть при максимальной длине 1.5 метра получаем. В сочлинении 1 планирую использовать двигатель от дворников, кстати какой у него крутящий момент никто немерил? в сочлинении 3 сервопривод а что делать с 2 еще не предумал.
Вообщем мне интересно ваше мнение, что можете сказать по этому поводу.
Вложения
man.jpg
Схема манипулятора
KiCom
 
Сообщения: 345
Зарегистрирован: 22 окт 2005, 11:15
Откуда: Красноярск

Сообщение Сергей » 01 ноя 2005, 18:12

Я бы все на сервах сделал. Пусть дорого зато надежно. А зачем тебе такое длинное сочленение 1?? 30-50см эт помойму многовато. Я бы посоветовал тебе начать делать манипулятор поменьше. А так идея хорошая))
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Сообщение KiCom » 01 ноя 2005, 18:27

Помойму усилие привода дворника всяко больше чем у сервы, максимум что есть в магазинах моего города, это 10 н\см а это как мне кажеться будет маловато, да и просто дорого. Какая мысль с приводом для дворника, купить серву разобрать ее, резистор цепануть на ось врашениея а в место мотора из сервы включить привод для дворников. Тем более в 1 и 0 (который крутит башню) сочлинении вес практически не важен.
KiCom
 
Сообщения: 345
Зарегистрирован: 22 окт 2005, 11:15
Откуда: Красноярск

Сообщение Сергей » 01 ноя 2005, 18:41

Хотя если подумать... ты прав.
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Сообщение MiD » 01 ноя 2005, 19:11

что значит "резистор на ось вращения"?
И если ты к серве более мощный мотор подцепишь - тем более -  мощнее в разы, то он тебе быстро все шестеренки раскурочит в редукторе - даже отладить не успеешь
Аватара пользователя
MiD
 
Сообщения: 76
Зарегистрирован: 21 сен 2005, 13:04
Откуда: Питер

Сообщение MiD » 01 ноя 2005, 19:15

и вообще, как мне кажется, проекты с "руками" и "ногами" на сервах и длинных винтовых валах - обречены на неудачу. На мой взгляд приводы должны быть или гидравлика или, что проще - на пневматике. Если б у меня был доступ к токарно-фрезерным станкам, то я бы делал именно так. Но увы - приходится пока забыть об этом.
Аватара пользователя
MiD
 
Сообщения: 76
Зарегистрирован: 21 сен 2005, 13:04
Откуда: Питер

Сообщение KiCom » 01 ноя 2005, 19:40

MiD писал(а):что значит "резистор на ось вращения"?
И если ты к серве более мощный мотор подцепишь - тем более -  мощнее в разы, то он тебе быстро все шестеренки раскурочит в редукторе - даже отладить не успеешь

Не так я ее буду использовать, от сервы береться только резистор с платкой, а вращать все это будет привод для дворников.

С пневматикой очень сложно добиться точного позиционирования как ты понимаешь воздух очень хорошо сжимаеться, тоесть под нагрузкой одно полжение без нагрузки другое, гидравлика да проше жидкости почти не сжимаються, но там такие проблемы с клапанами, компресорами и процей ерундой что "на коленке" практически не собрать, хотя есть люди которые двс дома собирают.
KiCom
 
Сообщения: 345
Зарегистрирован: 22 окт 2005, 11:15
Откуда: Красноярск

Сообщение Сергей » 01 ноя 2005, 20:36

Я думаю с гидравликой будет полный гемор
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Сообщение -= Александр =- » 01 ноя 2005, 21:17

Совет: есть такие лампы сисадминские, крепятся струбциной к столу или чему-нить еще и представляют из себя нето вроде этого:
Вложения
IMG_5703.JPG
IMG_5703.JPG (23.66 КиБ) Просмотров: 2270
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Сообщение Kanoka » 01 ноя 2005, 22:50

Раз в неделю кто то непременно хочет сделать манипулятор, причем как правило "пумавского" типа, и размером ну ни как не меньше метра. И развитие темы всегда похоже: поговорить о сервах, о энкодерах, о том сколько это будет стоить...

Результата хоть раз дождемся, просто интересно.
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение libricon » 01 ноя 2005, 23:16

Я , сщитаю, что что-то серьезное можно сделать только на сервоприводах! ( обезательны энкодеры для плавного хода и точности )
Шаговые почти пофходят, но у них шаговое перемещение , что не есть хорошо, но есть один плюс, простой и дешевый драйвер.

Вообще манипуллятор. дело сложное,
тот , что на рисунке, это схерическая система координат, что потребует сложное и долгое создание математической модели поведения манипулятора ( проще говоря, простым перемещением не отделаться. тута уже чтото более умное надо)

Это сугубо мое личное мнение, но такие штуки очень сложные и дорогие, создание токого одним из интереса не возможно, но если это сильный интерес, то все возможно.

Гидравлика, при таких размерах манипулатора, стоит подумать! если он маленький, то можно и без нее, дело в том, что когда размеры и наглрузка увеличиваетсяя, оказывается дешевлое и выгоднее использовать именно гидравлику  ( у пневматики есть минус, некантралируемость, т.е перемещение нельзя контралировать!)
libricon
 
Сообщения: 303
Зарегистрирован: 09 июн 2005, 19:49

Сообщение Карлсон » 01 ноя 2005, 23:49

Вообще манипуллятор. дело сложное,
тот , что на рисунке, это схерическая система координат, что потребует сложное и долгое создание математической модели поведения манипулятора ( проще говоря, простым перемещением не отделаться. тута уже чтото более умное надо)


ох....
ну почитали бы литературку, нагуглили бы прямую и обратную задачу кинематики для пумы - везде есть, со всеми выкладками и расчетами.

а что иображено на прикрепленном рисунке - вообще кинемат. схемой назвать нельзя....

лучше бы скару делали - приятная весч...
расчеты ну совсем простые - теорема косинусов и взятие арктангенса.
у нас такой на кафедре стоит - работает на ДПР'ах с редукторами и датчиками.

а пума - ну тоже на ДПР'ах с редукторами.
всякие там пневматика и гидравлика - в домашних условиях вообще не собрать.

еще интересный момент - рука со сферическими координатами типа той, которая на lynxmotion.com или как там его.
она правда с сервами, но все равно дико интересно.
Аватара пользователя
Карлсон
 
Сообщения: 114
Зарегистрирован: 30 окт 2005, 13:10
Откуда: Москва

Сообщение Kanoka » 02 ноя 2005, 03:10

Я , сщитаю, что что-то серьезное можно сделать только на сервоприводах! ( обезательны энкодеры для плавного хода и точности )
Шаговые почти пофходят, но у них шаговое перемещение , что не есть хорошо, но есть один плюс, простой и дешевый драйвер.

Проливаю свет :) Манипулятор на шаговиках ? серьезный манипулятор, манипулятор на сервах ? исключительно хоббийная вещь, ни какие энкодеры тут не помогут, колбасить его будет по любому. Плавность хода обеспечивается не типом приводов, а качеством механики, соответственно хороший манипулятор ? манипулятор который не люфтит.
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение -= Александр =- » 02 ноя 2005, 04:02

Я делал на шаговике от дисковода линейный актуатор - отличная вещь получилась! Но до манипулятора я пока не дошел, как-то потребности нету... Простой захват делал, ставил прямо вперед на раму робота.
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Сообщение KiCom » 02 ноя 2005, 05:58

Матиметическая модель манипулятора уже готова, все отлично считает, для реализации как тут говорили хватет sin и cos. Возник вопрос по шаговикам, какой у них шаг, усилие, раньше с ними не сталкивался может разъясните. Длина руки которая будет сгибаться варьируеться от 100-60 см, да и то, я сейчас прикинул многовато получаеться.
KiCom
 
Сообщения: 345
Зарегистрирован: 22 окт 2005, 11:15
Откуда: Красноярск

След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter