roboforum.ru

Проще всего сделать механические актуаторы, момент там предпологается нехилый... Посмотри как на всяких там эксковатрах сделано (точки крепления актуаторов)... А делать их можно так: мотор крутит шпильку с резьбой, а гайка по ней едет взад-вперед. Тут тебе обеспечено хорошее усилие. У шаговиков обычно 200 шагов на оборот. А крутящий момент бывает самый разный. Кстати от скорости он сильно зависит... Про ускорения и торможения вообще тема отдельная...  :roll:

Мысль такая была, но хочеться сделать врашение от 0-180 градусов, а шпилькой и гайкой это не получиться, пока еще в раздумьях.

Чего тут думать то? Если манипулятор метровой длины то ставить шаговики с редукторами.

снова про пневматику: Да, конечно, я и писал, что "на коленке" такой не сделать, но.. смотря для чего кому нужен манипулятор... Мало кто писал о том, что он с ним будет делать. Ну и, конечно, лампочку в патрон таким не вкрутишь - точности и плавности хода нет.

спасибо за посвещение, пойду в гугл, искать готовые чертежи и программы для манипулятора.

кстати, актуатор не так просто сделать на коленке, тама соосность нужна большая ( зато редуктора не надо ). Кажись чешская фирма делает актуаторы недорого. Найду, дам ссылку

Недорого это тоже относительно... Я могу например купить мотор в составе дисковода за 50р, шпильку с гайкой за 70-100 и выточить муфту-переходник нахаляву... Или купить шпильку подороже, диаметром побольше и просверлить вдоль для крепления на мотор... Много таких штуковин делал, с соосностью проблем не возникало...  :roll:

Если на червяках делать, то тогда и тип манипулятора нужно менять, на тот, забыл как правильно называется, который в прямоугольной области работает, у него вообще нет поворачивающихся суставов.

Вопрос к тем кто пользовал редукторы для привода дворников, какой там соотношение, у мужиков которые их продают спрашивал, они понятия не имеют, они даже струдом ответили какая у него мощьность.

недорого, ну это 5000 за штуку , против 14000 - у шведов.

так наверно нет проблем, мы делал на кусок металла, все это дело, и в коробку, а на трубу, что вылазила еще и поперечная нагрузка была, так тама были проблемки , типо подшибник спетциальный , с преусилием, рельсу из стали высокопрочной и т.д , и т.п короче актуатор дешевле выходит. с ним и мучатся не надо, к томуже у чехов он уже с шаговым дивигателем и редуктором+ продаются драйвера сруза на 4 таких двигателя, удобно короче

http://www.hiwin.com/la/index.html
http://www.electroprivod.ru

KiCom

Слушай, а твоя мат. модель - это не военная тайна? Посмотеть бы на нее.... А то у меня с математикой перемещения манипулятора 0.001 %.
И как ты умудрился сделать на триг. функциях? Я листал литературу - там сплошные матрицы и полиномы.

Никаких военных тайн, посмотреть конечно можно говори мыло скину.

Вот всем очень полезная ссылка в тему

http://www.robot.bmstu.ru/lab/prog.html