roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Создание манипулятора

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Сообщение -= Александр =- » 02 ноя 2005, 06:05

Проще всего сделать механические актуаторы, момент там предпологается нехилый... Посмотри как на всяких там эксковатрах сделано (точки крепления актуаторов)... А делать их можно так: мотор крутит шпильку с резьбой, а гайка по ней едет взад-вперед. Тут тебе обеспечено хорошее усилие. У шаговиков обычно 200 шагов на оборот. А крутящий момент бывает самый разный. Кстати от скорости он сильно зависит... Про ускорения и торможения вообще тема отдельная...  :roll:
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Сообщение KiCom » 02 ноя 2005, 06:09

Мысль такая была, но хочеться сделать врашение от 0-180 градусов, а шпилькой и гайкой это не получиться, пока еще в раздумьях.
KiCom
 
Сообщения: 345
Зарегистрирован: 22 окт 2005, 11:15
Откуда: Красноярск

Сообщение Kanoka » 02 ноя 2005, 13:25

Чего тут думать то? Если манипулятор метровой длины то ставить шаговики с редукторами.
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение MiD » 02 ноя 2005, 15:38

снова про пневматику: Да, конечно, я и писал, что "на коленке" такой не сделать, но.. смотря для чего кому нужен манипулятор... Мало кто писал о том, что он с ним будет делать. Ну и, конечно, лампочку в патрон таким не вкрутишь - точности и плавности хода нет.
Аватара пользователя
MiD
 
Сообщения: 76
Зарегистрирован: 21 сен 2005, 13:04
Откуда: Питер

Сообщение libricon » 02 ноя 2005, 20:52

спасибо за посвещение, пойду в гугл, искать готовые чертежи и программы для манипулятора.

кстати, актуатор не так просто сделать на коленке, тама соосность нужна большая ( зато редуктора не надо ). Кажись чешская фирма делает актуаторы недорого. Найду, дам ссылку
libricon
 
Сообщения: 303
Зарегистрирован: 09 июн 2005, 19:49

Сообщение -= Александр =- » 03 ноя 2005, 04:26

Недорого это тоже относительно... Я могу например купить мотор в составе дисковода за 50р, шпильку с гайкой за 70-100 и выточить муфту-переходник нахаляву... Или купить шпильку подороже, диаметром побольше и просверлить вдоль для крепления на мотор... Много таких штуковин делал, с соосностью проблем не возникало...  :roll:
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Сообщение Kanoka » 03 ноя 2005, 12:39

Если на червяках делать, то тогда и тип манипулятора нужно менять, на тот, забыл как правильно называется, который в прямоугольной области работает, у него вообще нет поворачивающихся суставов.
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение KiCom » 03 ноя 2005, 17:12

Вопрос к тем кто пользовал редукторы для привода дворников, какой там соотношение, у мужиков которые их продают спрашивал, они понятия не имеют, они даже струдом ответили какая у него мощьность.
KiCom
 
Сообщения: 345
Зарегистрирован: 22 окт 2005, 11:15
Откуда: Красноярск

Сообщение libricon » 03 ноя 2005, 21:50

недорого, ну это 5000 за штуку , против 14000 - у шведов.

так наверно нет проблем, мы делал на кусок металла, все это дело, и в коробку, а на трубу, что вылазила еще и поперечная нагрузка была, так тама были проблемки , типо подшибник спетциальный , с преусилием, рельсу из стали высокопрочной и т.д , и т.п короче актуатор дешевле выходит. с ним и мучатся не надо, к томуже у чехов он уже с шаговым дивигателем и редуктором+ продаются драйвера сруза на 4 таких двигателя, удобно короче
libricon
 
Сообщения: 303
Зарегистрирован: 09 июн 2005, 19:49

Сообщение libricon » 06 ноя 2005, 11:18

libricon
 
Сообщения: 303
Зарегистрирован: 09 июн 2005, 19:49

...

Сообщение Тимофей » 17 ноя 2005, 17:23

KiCom

Слушай, а твоя мат. модель - это не военная тайна? Посмотеть бы на нее.... А то у меня с математикой перемещения манипулятора 0.001 %.
И как ты умудрился сделать на триг. функциях? Я листал литературу - там сплошные матрицы и полиномы.
Тимофей
 
Сообщения: 37
Зарегистрирован: 09 авг 2005, 17:38

Сообщение KiCom » 18 ноя 2005, 07:30

Никаких военных тайн, посмотреть конечно можно говори мыло скину.
KiCom
 
Сообщения: 345
Зарегистрирован: 22 окт 2005, 11:15
Откуда: Красноярск

Сообщение eznatok » 17 янв 2006, 06:55

Вот всем очень полезная ссылка в тему

http://www.robot.bmstu.ru/lab/prog.html
eznatok
Премодерация постов
 
Сообщения: 169
Зарегистрирован: 07 янв 2006, 02:12

Пред.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter