roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Дешевая микросерва TG9e (обзор, параметры, переделка)

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Дешевая микросерва TG9e (обзор, параметры, переделка)

Сообщение Michael_K » 16 апр 2010, 22:40

Решил выложить осциллограммы, как серва потребляет ток.
Серва была закреплена на краю стола, на штатную качалку вешался груз.
Питание - стабилизированные 5 вольт.
Управляющие импульсы порядка 1.5 миллисекунды шли с периодом 20 мс
(на осциллограмме видно, что слегка больше).
Ток измерялся с помощью шунта сопротивлением 50 миллиом.
На осциллограммах ниже - напряжения на этом шунте при разных механических нагрузках:



Момент 400 грамм-силы на сантиметр
400.JPG


Момент 800 грамм-силы на сантиметр
800.JPG


Момент 1300 грамм-силы на сантиметр
1300.JPG


Амплитуда импульсов тока здесь составляет порядка 1.4 Ампера.
Импульс тока начинается по заднему фронту управляющего импульса.
Как видим, амплитуда импульса тока не зависит от момента
(оно и понятно - скорость-то нулевая!)

В последнем случае качалка довольно заметно смещается
относительно ненагруженного положения - градусов пять-семь (на глаз).

В динамике осциллограммы трудно снять - они очень грязные и рваные.
Могу сказать, что на максимальной скорости вращения амплитуда импульсов тока
падает раза в четыре-пять. Максимальная ширина импульсов тока у меня составляла почти
19 миллисекунд (то есть импульс тока "наползал" на следующий управляющий импульс).
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Дешевая микросерва TG9e (обзор, параметры, переделка)

Сообщение D1mcon » 21 апр 2010, 21:09

В описании указано Operating voltage: 4.8V, а от 6 вольт не сгорит серва? :oops:
Язык Ада - официально был признан министерством обороны США для создания ПО военной техники
Аватара пользователя
D1mcon
 
Сообщения: 700
Зарегистрирован: 08 фев 2009, 10:13
Откуда: Воротынск
прог. языки: C,C++,C#,Java
ФИО: Дмитрий

Re: Дешевая микросерва TG9e (обзор, параметры, переделка)

Сообщение Michael_K » 21 апр 2010, 21:52

У меня есть разные даташиты на эту микросхему - в одном написано 7 вольт,
в другом - 9 вольт :pardon:
Конденсаторы там десятивольтовые стоят.

На практике гонял ее от напряжения 7.4 вольта и 8.4 вольта - выживает
До семи с половиной вольт крутится нормально. Выше начинает что-то происходить -
такое ощущение, что в результате перерегулирования она "пролетает" нужное положение.
Джиттера на глаз не видно, но звук становится "неровным".

На 8.4 вольта гонял ее минут пять точно (может и больше) под нагрузкой,
но крутил медленно - может быть полоборота в секунду (резко не пытался крутить - жалко :)).

Мотор греется, но не сильно. Микросхема греется гораздо существеннее - градусов 60-70.
Средний ток при этом был порядка 300 мА (на хх - 70 мА).

Надо сказать, что на платке предусмотрены места для верхних внешних транзюков моста,
так что потенциал по току есть.

На шести вольтах, думаю, она вообще не почувствует разницы.
(однако про ваш экземпляр гарантировать не могу, так что пробуйте сами, без претензий :) ).
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Дешевая микросерва TG9e (обзор, параметры, переделка)

Сообщение D1mcon » 21 апр 2010, 21:57

Спасибо. :)
Язык Ада - официально был признан министерством обороны США для создания ПО военной техники
Аватара пользователя
D1mcon
 
Сообщения: 700
Зарегистрирован: 08 фев 2009, 10:13
Откуда: Воротынск
прог. языки: C,C++,C#,Java
ФИО: Дмитрий

Re: Дешевая микросерва TG9e (обзор, параметры, переделка)

Сообщение GlassEagle » 15 авг 2010, 01:38

Судя по всему, эта серва и HXT900 - близнецы-братья (скорее, сёстры). У HXT900, на глаз, более аккуратный монтаж на плате (вероятно, их делают в разных провинциях Поднебесной). Буквально на днях переделывал на постоянное вращение подряд 2 штуки HXT900 - не сказал бы, что у неё слишком узкая мёртвая зона (управляющие импульсы подавал от PIC16F887, 20 МГц, через прерывание от таймера, дискретность одного такта управляющего сигнала - 0,4 мкс. Легко ловится мёртвая зона). Также не столкнулся с эффектом
"Практически невозможно поймать "стоячее" положение. Оно плавает. Серва может медленно крутиться в одну сторону в среднем положении, потом постоять и начать ползти в другую сторону."
Но я не заменял переменник постоянными резисторами. Просто нашёл, где среднее положение при 1500 мкс импульсах и запаял нафиг движок переменника (вал слегка ширканул надфилем, чтоб выходная шестерёнка свободно вращалась).

К вопросу о качестве (в том числе и HXT900) - у одной из этих 2-х переделанных серв один крепёжный саморез (скрепляющий половинки корпуса) оказался ощутимо гнутым. Как китайцы его ввернули? :D :D :D
Когда я слышу слова "Первый закон робототехники", я вспоминаю анекдот про ноусэров.
GlassEagle
 
Сообщения: 161
Зарегистрирован: 14 окт 2009, 11:46
Откуда: Самара

Пред.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter