roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Узлы для руки.

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Узлы для руки.

Сообщение Nark » 23 окт 2005, 16:02

Задача:

Создать руку с 4 плечами общей длинной около 2 м (одной степенью свободы).
Предпологаемая нагрузка до 5 кг (+вес самой руки и манипулятора).

А вот теперь вопросы :):

1. С какими движками лучше делать.

2. Как организовывать суставы и приводы двигателей.
    каким образом делаются подвижные соединения,
    как они крепятся, нужны ли там подшипники,
    каким образом делать привод: на подобии пневматики с порнями (резбовими поршнями) или можно с помощью шестерней).
3. Как присобачить руку к основной платформе. Т.е. Как закрепить вращающуюся основу.

4. Какие материалы лучше использовать.

Заранее сапасибо :).
Nark
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 22 окт 2005, 17:48
Откуда: Питер

Сообщение Kanoka » 23 окт 2005, 16:28

В домашних услових это почти нереализуемо, если вы не частник а компания наймите грамотного инжинера-механика.
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение Nark » 23 окт 2005, 16:46

Мы (я (мжоно на ты?)) частник, любитель и ламер в роботостроении :).
Но есть опыт в програмировании и Machine Vision и.т.д. и.т.п..
ОоОоОочень хочется все это применить.
И мы не ищем простых путей :).

ЗЫ А в чем сложность? В размерах? В мощностях? В прочности?
Nark
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 22 окт 2005, 17:48
Откуда: Питер

Сообщение Kanoka » 23 окт 2005, 16:54

Прежде всего в размерах, манипулятор с радиусом действия в два метра ОЧЕНЬ дорогая затея.
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение Nark » 23 окт 2005, 17:00

Насколько я пронимаю дороговизна будет состоять из:
1. стоимости разработки (если заказывать в фирме),
2. стоимости каркаса,
3. стоимости управления
4. стоимости движков.

1. не берем :).
2. стоимость железа, ИМХО должно быть не так дорого
3. 4. зависит от мощьности <=> скорости руки.

PS А какая по твоему будет стоимость такого манипулятора?
Nark
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 22 окт 2005, 17:48
Откуда: Питер

Сообщение -= Александр =- » 23 окт 2005, 17:04

Тут есть варианты... Классическая "рука" из плечей при такой нагрузке и расстоянии - на коленке не реализуема. А вот сделать куб 2х2х2 метра и установить вверху двойные рельсы, а руку подвесить как-нить - вполне возможно. Много железа и сварочный аппарат.
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Сообщение Nark » 23 окт 2005, 17:06

С кубом плохо...
т.к. так она будет работать только внутри себя, а это не совсем то, что нужно... щас картинку нарисую...
Nark
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 22 окт 2005, 17:48
Откуда: Питер

Сообщение Kanoka » 23 окт 2005, 17:07

Точно во сколько это обойдется разумеется не скажу, изготовление всех механических узлов встанет в пару тысяч баксов. Другое дело если есть постоянный доступ к нормальным фрезерно-сверлильно-токарным станкам и опыт в разработке механики, тогда за годик такой проект можно и осилить.
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение Nark » 23 окт 2005, 17:08

В целом задача - собирать стенку из кирпичей...
Nark
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 22 окт 2005, 17:48
Откуда: Питер

Сообщение Kanoka » 23 окт 2005, 17:14

В целом задача - собирать стенку из кирпичей...

В услових стройки? Забудь.
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение Nark » 23 окт 2005, 17:21

Почему забудь?
Почему в условиях стройки? Конечно в идеальных условиях ровной площадки. И какие проблемы со стройкой???


PS вот картинка
Вложения
robo_arm.jpg
С кубом плохо получится, хотя конечно можно хитро придумать квадратную раму, но очень грамоздко получится...
robo_arm.jpg (9.41 КиБ) Просмотров: 2306
Nark
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 22 окт 2005, 17:48
Откуда: Питер

Сообщение =DeaD= » 23 окт 2005, 17:31

Начните с того, что сделайте манипулятор мелкий, который из детских кубиков пластиковых или деревянных сможет стенку сложить.

Думаю вполне по ходу проекта оцените свои возможности в построении указанного вами выше манипулятора :)
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение AlphA » 23 окт 2005, 18:46

А зачем именно 4 плеча? Всегда 3-я обходятся. Даже в природе редко более 3-х встречатся.

Что же до приводов, то как показывает практика (не лично моя), наиболее жизнеспособный вариант в манипуляторах такого размера - это троссовые тяги. Для гидравлики ещё мелковато. С пневматикой лучше вообще не связываться, ввиду отсутствия фиксации положения (можно конечно всё время по ОС контроллировать, будет как у живых). Простая (шестерённая) механика тут будет и тяжелой и малоэффективной.
AlphA
 
Сообщения: 111
Зарегистрирован: 21 апр 2005, 01:19
Откуда: Екб

Сообщение Nark » 23 окт 2005, 22:33

Вот тут подумал, присовал...
длина плеча 50 см
ширина плеча = высота плеча =  8.8 см,
толщина каркаса 4 мм,
вес плеча из железа 4 кг., из алюминия - 1.3 кг..
По идее можно и по-тоньше взять пластины/уголки...
Стоимость должна быть не большой. По идее можно и без сварки обойтись, а все сделать на заклепках - аля самолет :).

Что вы думаете по этому поводу?

PS спасибо за советы. По поводу более маленькой модели я боюсь что это будет не так интерессно/глобально и у меня быстро загнется, но всеравно спасибо!
Вложения
robo_render_0002.jpg
Плечо и составные части.
(составные части - все * на 4)
robo_render_0001.jpg
Общий вид
Nark
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 22 окт 2005, 17:48
Откуда: Питер

Сообщение =DeaD= » 24 окт 2005, 07:37

Nark писал(а):Вот тут подумал, присовал...

Что вы думаете по этому поводу?


Вы только не обижайтесь, но фигня полная.
Попробуйте сделать маленький манипулятор и все поймете :)

Где-то через полгода мучений, если у вас получится маленький манипулятор, вы прикините бюджет проекта большого манипулятора и поймете что проще купить готовый промышленный, причем б/у.
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter