Если есть тут народ, который разбирается в механике, то прошу помочь в решении такой задачки:
Хочется создать модель движения РЕАЛЬНОЙ танковой платформы по
горизонтальной плоскости с однородным покрытием.
На входе у модели должны быть моменты двигателей, на выходе
- расчетные значения скоростей правого и левого колеса (гусеницы).
Учесть хочется следующее:
Инерционности моторов-редукторов-колес.
Инерционность самой телеги (как массу так и момент инерции)
Трение покоя и потери в редукторе и в паре колесо-дорога.
Потери на проскальзывание при повороте/развороте.
Интересует аналитическая форма.
Методика снятия параметров с реальной модели - это отдельная тема.
Добавлено спустя 41 минуту 46 секунд:
Для чего это надо:
Чтобы иметь еще одну независимую отправную точку
для анализа, корректировки, калибровки итд. показаний других датчиков
(энкодеров, акселерометров/гироскопов и т.д.)