roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Механическая модель танковой платформы.

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Re: Механическая модель танковой платформы.

Сообщение Michael_K » 13 янв 2010, 14:13

Как без условий то?
Никак, конечно. Где это я писал, про "без условий".
Это такой способ глумиться?
Нет, Dеad, это вы, похоже, глумитесь...

Вы вообще о чем, я что-то невкурил... :pardon:
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Механическая модель танковой платформы.

Сообщение Duhas » 13 янв 2010, 17:29

без обратных связей вы получите слово, которое тут нельзя писать....
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Механическая модель танковой платформы.

Сообщение Michael_K » 13 янв 2010, 18:04

без обратных связей вы получите слово, которое тут нельзя писать....

Ясен перец! Я и не говорил, что это единственная и хорошая система навигации
(и что это система навигации вообще!)

Однако хочется получить аналитическую модель, чтобы понимать,
какие нужны "обратные связи", и куда и в каком виде их запихивать.

Такая модель в любом случае позволит более предсказуемо управлять телегой,
а также будет еще одним НЕЗАВИСИМЫМ источником информации для корректировки
показаний других датчиков.

Добавлено спустя 4 минуты 35 секунд:
если гусеницы движутся с разной скоростью или направлением - значит вместо коэффициента трения ставите трение скольжения

А мы не знаем движутся ли у нас гусеницы, и с разной ли они скоростью движутся.
Мы это ХОТИМ узнать.

Вот загнал я в один мотор ток 60мА, а в другой 65...
Движутся ли гусеницы? С разной ли скоростью они едут?
Сколько надо подать, чтобы он начал поворачивать?
Пусть пороги и параметры будут неточны - это решаемо и корректируется.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Механическая модель танковой платформы.

Сообщение =DeaD= » 13 янв 2010, 19:00

Надо наверное разделить задачу на пачку, потому что конкретно под эту ситуацию полную модель фиг найдешь готовую.

Наверное есть модели "гусеницы>поверхность" или "ШИМ>мотор>редуктор>гусеницы". При этом во второй трение покоя редуктора будет зависеть от того меняем направление вращения или нет. Прямо классическая задачка на смекалку:
www.braingames.ru писал(а):Мегамозг заметил, что перед тем, как двинуть поезд вперёд, машинист обычно подаёт весь состав назад. Для чего это делается?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Механическая модель танковой платформы.

Сообщение Michael_K » 13 янв 2010, 19:50

Мегамозг заметил, что перед тем, как двинуть поезд вперёд, машинист обычно подаёт весь состав назад. Для чего это делается?

Именно! И обратите внимание - тут никакие энкодеры ему не скажут как поступить!

Точно так же они не скажут, где надо начать тормозить, по какому закону снижать скорость,
чтобы встать напротив платформы, как надо разгоняться, чтобы не допустить проскальзывания,
как нужно повернуть, чтобы не перевернуться и т.д.

Надо наверное разделить задачу на пачку,

Думаю именно с этого и нужно начинать,
постепенно обобщая закономерности и сводя параметры модели к измеримым и/или контролируемым.

Понятно, что в общем виде это сложно, но можно же решить "в первом приближении",
"во втором приближении" - всяко польза какая-то будет.... имхо..
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Пред.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter