roboforum.ru

Setar спасибо за подсказку, сложность я оценил, у вас очень хороший форум.  :shock:

Александр спасибо тебе за моральную поддержку и ценную идею.
А товедь я новичок на форуме.

Вот еще для ознакомления
http://www.lynxmotion.com/Category.aspx?CategoryID=67

по поводу походки приблизительно должно быть так:
небольшая анимашка двуного коленками назад

Да уж. Никогда не видел чтобы реальные конструкции так носились.
Не знаю как у других а у меня такая скорость не получится точно.

теоретически любая шагающая машина (человек в том числе) может двигаться в четырех режимах:
1. медленный шаг
2. нормальный шаг
3. быстрый шаг
4. БЕГ
почему БЕГ большими буквами,потому,что бег тоже подразделяется на несколько режимов:
1. рысь
2. галоп
3. аллюр
от всех режимов зависит скорость перемещения и алгоритм управления
механикой.
пока пытаюсь работать только на режиме 1.

Вы когда-нибудь замечали, как прыгает кузнечик?! Неплохие скорости и высота для такого размера.
Так вот - когда-то я пытался создать нечто подобное. Прыгало это чудо за счет накопленной энергии в маховиках.
Но главное не это. А то что это был единственный способ без применения пружих получить столько механической энергии для прыжка.
Я конечно немного не по теме, но на счет скорости могу сказать, что так бегать на современном уровне развития техники вряд-ли получится.

Помню когда занимался бионикой мы разбирали все это если интересует можно покопатся в архивах.
По поводу скорости эта анимашка сделана в MAYA поэтому скорость такая бешеная, в ней важна не скорость а возможность по кадрово прсмотреть механнику шага.
Там как раз присутствует тот боковой крен (шаг сумо) про который ты упоминал "( у меня равновесие в момент шага конструкция выдерживала переводом центра тяжести на одну ногу, а затем опять возвращала на место, но тогда было похоже, что робот топает)".
его невозможно избежать но его нужно компенсировать, площадка на которой находятся крепления ног не должна очень сильно колебаться.

набросал небольшую картику с предыдущего рисунка,это фактический скелет
двуного пока только опрный без механических обвязок.  :!:
жду ваших замечаний и добавлений

Небольшое добавление на данный шедевр есть анимация "спокойный шаг" весит около 5 мегов цеплять на форум буду только по разрешению модератора, так как не знаю предел по аттачу.

Сильно! Только он падать будет как только оторвет ногу от пола. Стопа и коленный сустав должны вращяться в двух плоскостях.

И даже визуально какое то все очень длинное, вобщем пока больше похоже на детский рисунок.

На мой взгляд крайне неудачный вариант.Как уже было сказано выше мало плоскостей свободы, также слишком длинные составные части. От этого увеличится нагрузка на двигатели и деформация на изгиб.

по поводу стопы я согласен,но колено в двух плоскостях это нонсенс
покрути своим коленом сколько у него плоскостей одно или два.
Устойчивость пока не рассматрмвалась, важна механика движения ноги в вертикальной плоскости, от стопы до бедра (коленный и бедерный шарниры),стопа пока тоже не рассматривалась как клас слишком сложна механизация хотя при шаге основная нагрузка как раз на нее и приходится.
"Детскость" рисунка этоже не чертеж ,а так рабочий эскиз.
посмотреть как все выглядит

Если по серьезному разбираться, то хочу заметить, что суставы бедра и голени должны быть примерно одного размера (точные ограничения сказать пока не могу). А на счет коленей ты прав - они должны иметь только одну степень свободы. Но вот крепление с крпусом всетаки стоит сделать более подвижным.

Еще один вопрос, планетарный редуктор, подскажите кто что знает
или ссылочки пожалуйста  :shock:
На поисковики не посылать уже работают