roboforum.ru

(aka HXT12K / T-Pro MG945 continuous rotation modification hack)

Итак что нам потребуется:
1. Серва HXT12K;
2. Микро-отвертка крестовая, плоская малая отвертка;
3. Кусачки средние (для вытягивания ограничителя);
4. Термоклеевой пистолет или просто клей подходящий для работы с металлом;
5. Действующий сервоконтроллер с источником питания;
6. 10-20 минут свободного времени.

Порядок действий:
1. Вывинчиваем 4 крепежных шурупа;
2. Снимаем верхнюю крышку;


3. Поддеваем отверткой шестерни (выходная шестерня насажена на переменный резистор и имеет ограничитель хода) и снимаем их;


4. Вытаскиваем кусачками ограничитель хода из выходной шестерни;


5. Снимаем нижнюю крышку и вынимаем с обратной стороны плату управления;


6. Откручиваем и вынимаем переменный резистор;


7. Подключаем серву к контроллеру и подбираем положение переменного резистора такое, что двигатель будет находиться в состоянии покоя;

8. Фиксируем вал резистора термоклеем, клеем или еще каким-либо способом.


9. Ставим обратно резистор, но не до конца, чтобы его вал не высовывался с обратной стороны;


10. Ставим обратно шестерни, плату управления, верхнюю и нижнюю крышки, закручиваем 4 крепежных шурупа.

11. Поздравляем, теперь у вас совсем недорого появился редуктор с металлическими шестернями, 2 подшипниками, мощным двигателем и драйвером двигателя в одном флаконе с управлением по всего 1 проводу от МК.

Добавлено спустя 1 минуту 9 секунд:
Бонус: серва отлично себя ведет вблизи положения покоя, если мы близко к нужному положению - вращение мотора замедляется. Таким образом можно регулировать скорость робота собранного на этих сервах.

Добавлено спустя 2 минуты 36 секунд:
Кстати, на фотке к пункту №9 видна надпись Tower Pro на внутренней стороны нижней крышки сервы так что осталось найти каким сервам TowerPro соответствует HXT12K

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

оо круто ))

Эх, а я уже тамиевский редуктор купил и собрал
Ну ничего, в следующий раз будем иметь в виду

Тамиевский редуктор побыстрее будет раза 2-4

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

А от миниботовских 3в заведется?

Сервы питаются напряжением: 3,3-5 В

Добавлено спустя 30 секунд:
Кстати, в миниботе максимальное напряжение 4,2 В

_________________
if(!Operate) Read(pDatasheet);

2galex1981: Ай-ай-ай советы так раздавать.

другое дело, что управляющий сигнал 3.3v всё еще катит, по крайней мере на тех экземплярах, которые я проверял.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Вообще по поводу напряжения в спецификации - немного запамятовал - просто помню что от 3,3В сервы питал...
Спецификация на сервы с http://masterhobby.ru/product_info.php?cPath=2320_2358&products_id=4746

Все стандартные сервы, которые я юзал работали и от 4,2 В Минибота, и от 3,3 В также.
ЗЫ: Если на Миниботе установлен преобразователь MC34063, то есть и 5В питание

_________________
if(!Operate) Read(pDatasheet);

Ну так то, что твой экземпляр какой-то другой сервы работал на пониженном напряжении, вообще ничего не означает, я понимаю ты бы хотя-бы HXT12K на 3.3В погонял или 4.2В, вот купит человек себе такую серву и не заработает она у него от 3.3В - как ты ему в глаза потом посмотришь?

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Согласен, извиняюсь . Но на миниботе любая серва заработает - это факт (если на Миниботе установлен преобразователь MC34063)

_________________
if(!Operate) Read(pDatasheet);

PS: Кстати, т.к. серва цифровая, а у неё внутри стоит МК PIC с кварцем 16МГц - вполне может быть, что ей не хватит 3.3В или даже 4.2В для работы на этой частоте.

PPS: Это с чего на миниботе любом без степ-ап'а любая заработает? (см. в PS про цифровые сервы)

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

11. Поздравляем, теперь у вас совсем недорого появился редуктор с металлическими шестернями, 2 подшипниками, мощным двигателем и драйвером двигателя в одном флаконе с управлением по всего 1 проводу от МК.

Чтото я не очень понимаю - получается мотор-редуктор который крутится только в одну сторону?

Он может крутиться в обе стороны - так же как и немодифицированная серва. Суть модификации состоит в устранении обратной связи в виде переменного резистора. У сервы среднему положению вала соответствует некая длительность импульсов. При модификации подают импульсы с такой длительностью и вращением переменника добиваются остановки двигателя. Теперь если подать имульсы с большей длительностью, вал будет вращаться по часовой стрелке, с меньшей - против. А регулировка скорости основана на том, что у сервы при подходе к заданному положению скорость вращения уменьшается. Если подавать импульсы с длительностью, немного отличающейся от состояния покоя - будет медленное вращение. Грубо говоря, если состоянию покоя соответствует длительность 1500 мкс, то при 1510 будет медленное вращение по часовой стрелке, при 1490 - медленное против часовой. И соответственно при 1600 и 1400 - быстрое.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

---

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

---

Ну не только в устранении обратной связи, еще надо ограничитель убрать - а то там механически заблокированно постоянное вращение.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов