roboforum.ru

======================================================================================
Вот такой в итоге этой темы получился манипулятор:


Еще сделали лайт-версию:


Видео:



Чертежи получившегося манипулятора в программе Solidworks:
download/file.php?id=11012
======================================================================================

если серву поставить крутить объектив то вполне себе можно и макро=)

Не каждый объектив даст макро. Именно поэтому для зеркалок делают специальные макро-объективы.

каждый объектив даст "макро" если его достаточно далеко отнести от плоскости "плёнки"
макрообъективы отличаются от обычных обычно лишь удлиннённым ходом линзовой группы которая позволяет удалить линзовой блок от "плёнки"
так же любой объектив становится "макро" если его поставить через удлинительное макрокольцо которое как раз даёт больший отступ от задней линзы объектива до "плёнки"

данная камера с данным объективом даёт такое макро что закачаешься, волоски на коже размером с карандаши выходят если объектив достаточно далеко выкрутить.

можно приблизительно определять расстояние до объекта если уметь крутить объектив сервой...

стал обладателем сего наборчика
по критиковать/предложить можно ?

Нужно!

1) Отверстия для круглых качалок совпадают только на половину
2) Было бы не плохо положить в комплект отвёртку для м1.6
3) \\ - \\ - \\ - сделать рекомплекты для особо криворуких
4) Остались лишнии детали это нормально ?(пластинки для скепления)

1) Да, так и задумывалось, для крепления 2 отверстий достаточно, просто не на всех качалках они с шагом 15мм, на некоторых меньше, как минимум на HXT900, хотя на первом звене их пожалуй не будет никогда.

2) Скорее есть смысл в магазине у Setar'а выложить такой товар - т.к. набор она сделает более дорогим, а у кучи народу такая отвертка уже есть.

3) А что именно получилось сломать?

4) Да, так и задумано, там 2 варианта проставок для первого звена (под качалки серв HXT5010 и HXT12K соотв.), два варианта последней планки на последнем звене - с креплением под HXT900 и без него, и еще планка и держалка сенсора, крепящаяся на последнее звено + запасной ролик.

пластинку которая крепится к первой серве
заклеил сейчас сохнет
а что делать с зубочисткой ?

2ALHIMIK: Это какую?

От огромной зубочистки надо кусачками откусить 5 кусочков по 8мм, на них надеть ролики и поставить в базовую пластину

на картинке обвёл место слома

Николай Валуев может собирать матрёшки не по порядку
Как в этом то месте удалось сломать? оно же не тонкое даже?

кому не тонкое а кто та " макетериет" тележки на текстолите
сломалась в момент закрепления на серву и болт

Думаю к отвертке нужно еще вкладывать в набор супер клей или дихлорэтан

а формулу для расчёта максимальной массы которую поднимет манипулятор если известны масса серв и их вращающий момент , можно увидеть ?

Хм, если установлена вращающая захват серва HXT900 - не рекомендуется больше 100г тягать.

Если же нет - тогда считаем - клешня - 40г на расстоянии 27см максимум от первого сустава, далее 3-е звено массой примерно 20г на расстоянии 22см, далее серва 3-го сустава массой M3 на расстоянии 19см, далее 2-е звено на расстоянии 14см массой примерно 25г, далее серва 2-го сустава массой M2 на расстоянии 11см, далее 1-е звено массой примерно 25г на расстоянии 5см.

Пусть M - поднимаемая масса

Итого имеем нагрузку на серву 1-го сустава:
M*28+0.04*27+0.02*22+M3*19+0.025*14+M2*11+0.025*5=М*28+1.08+0.44+0.35+0.125+M3*19+M2*11 ~= 2+M3*19+M2*11+М*28

Нагрузку на серву 2-го сустава:
M*18+0.04*17+0.02*12+M3*9+0.025*4=M*18+0.68+0.24+0.1+M3*9 ~= 1+M3*9+M*18

Нагрузка на серву 3-го сустава:
M*9+0.04*8+0.02*3=M*9+0.04*8+0.02*3 ~= 0.4 + M*9

Допустим первые две сервы 10кг*см, массой 55г, а третья 6кг*см, массой 40г.

Нагрузка на первую серву будет 2+M3*19+M2*11+М*28=2+0.76+0.605+М*28=3.365+М*28
Нагрузка на вторую серву будет 1+M3*9+M*18=1.36+M*18
Нагрузка на третью серву будет 0.4 + M*9

Отсюда ограничение М из возможностей первой сервы: M=(10-3.365)/28=0.235кг
из возможностей второй сервы: M=(10-1.36)/18=0.48кг
из возможностей третей сервы: M=(6-0.4)/9=0.622кг

Хотя мои рекомендации - больше 100г не тягать - выломает себе что-нибудь иначе манипулятор, - я предупреждал!