roboforum.ru

======================================================================================
Вот такой в итоге этой темы получился манипулятор:


Еще сделали лайт-версию:


Видео:



Чертежи получившегося манипулятора в программе Solidworks:
download/file.php?id=11012
======================================================================================

Главное его стабильно колбасит - видно как я 3 раза пытался прижать и снова попробовать - всё равно плющит.

Добавлено спустя 29 секунд:

Duhas писал(а):ухахах у нее САУ расходится чтоль ? ))

Ну да, похоже они такие инертности не ожидали и САУ входит в автоколебательный режим с нефиговой амплитудой.

напиши им что они уроды )))

ПС вот когда мы манипулятор к тележке сделаем ... м....

Ну какие же они уроды откуда же им было знать чего я с их сервой делать буду

Вот, поставил в последнее звено нормальную серву:


Добавлено спустя 21 секунду:
Ща ютуб пережует и выложу еще и видео.

Добавлено спустя 15 минут 21 секунду:
А вот и видео:


Добавлено спустя 41 минуту 38 секунд:
Добавил последнюю запланированную степень свободы - вращение кисти вокруг оси последнего звена:


Добавлено спустя 29 секунд:
Думаю этот манипулятор надо ограничить поднимаемым весом в 100г и больше пока не заявляем.

Добавлено спустя 34 секунды:
Реально - с трудом представляю что может понадобится тягать весом более 100г

для отработки алгоритмов пойдеть, тежести таскать радикально другая конструкция будет

Зачет, одназначно
Интересно, какова цена будет данного конструктора?
Если цена будет вкусной, то с удовольствыем бы преобрел данную игрушку

Помнится еще просили крепеж для датчиков, вот, в финальной версии сделал (пластина под ИК-дальномером стандартная, на неё естественно будет садиться SRF08 и такого же типа сонары Devantech):

Добавлено спустя 57 секунд:
Еще радиокамера эта зараза тяжелая, 50г весит. Так что если ставить - лучше не её. Ну или не грузить с ней манипулятор ничем более 50г

Добавлено спустя 3 минуты 8 секунд:
Последняя редакция чертежей.

Добавлено спустя 18 минут:
Спецификация (предварительная, если что - берите с запасом ) по метизам (кроме захвата):

Винт М3х6 17шт
Винт М3х8 12шт
Винт М3х14 7шт
Винт М3х20 4шт
Винт М2х8 2шт
Винт М2.5х14 2шт
Винт М1.6х14 10шт
Шайба М3 29шт
Гайка М3 51шт
Гайка М2.5 2шт
Гайка М2 2шт
Гайка М1.6 10шт

Добавлено спустя 2 минуты 50 секунд:
Спецификация (предварительная) по метизам (для захвата):
Винт М3х6 3шт
Винт М2.5х14 10шт
Винт М2х8 2шт
Винт М1.6х14 2шт
Гайка М3 3шт
Гайка М2.5 20шт
Гайка М2 2шт
Гайка М1.6 2шт

Добавлено спустя 18 минут 30 секунд:
Цены предварительные на наборы без метизов, серв и электроники:
1. Захват со сменной задней планкой (чтобы можно было сенсор крепить) - 200р
2. Манипулятор без захвата - 650р

Получилось в сумме 850р вместо 750р - пришлось добавить дублирующие планки для первого плеча, т.к. не ясно какие там сервы будут стоять, а у металлических качалки на 2.5-3мм выше + появились планки для крепления датчиков на захват и на последнее звено манипулятора.

Антон, а ты каким солидом пользуешся? 2009?
Можеш сохранить в 2008, а то он чет нехочет открывать, а посмотреть очень хочется

Ну это позже, там дофига деталек, каждую пересохранять сидеть это копец как не радует

Блин, ну можт как-нибудь, постепенно, не все же за раз надо переделать, пару деталей, в перерывах между меседжами

Может проще поставить 2009 солид? Или у тебя 2008 лицензионный?

не, не лецензия, просто я целые сутки качал 2008, а 2009 даже и незнаю где взять

pashteet писал(а):Блин, ну можт как-нибудь, постепенно, не все же за раз надо переделать, пару деталей, в перерывах между меседжами

Солид у меня дома, а дома у меня и так сегодня будет задача подготовить посылку Setar'у

а что, если камеру поставить вместе с захватом?? она тож будет крутится )))

2кулер там места мало, хотя вообще такая возможность есть - для этого надо заменить планку заднюю захвата на идующую в комплекте с креплением для датчика и привинтить к ней пластину для датчиков, на которую установить камеру. Однако смысла не много - повернуть изображение можно и программно, а вот предмет который будем хватать уже будет слишком близко к камере и всё расплывётся. Она же не "макро".

Добавлено спустя 41 секунду:
Короче дофига всего предусмотрено

ясно я просто предложил