roboforum.ru

======================================================================================
Вот такой в итоге этой темы получился манипулятор:


Еще сделали лайт-версию:


Видео:



Чертежи получившегося манипулятора в программе Solidworks:
download/file.php?id=11012
======================================================================================

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

А я бы добавил еще компенсирующие пружины, из прищепок можно их надыбать

подозреваю, что компенсирующие пружины тут на каждой второй странице предлагают ну или на третьей точно. сам попался

Нарисуй, куда именно?

Добавлено спустя 8 минут 48 секунд:

Куда именно? Я ща перерисовал, вот чего получилось - видно дырки под компенсирующие пружины.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

На картинке грязно серая область.

nt? что у тебя нарисованы будут находится в месте наименьшей деформации и помогут, имхо, не сильно. а пластинку можно к краям вытянуть. вплоть до того, что сделать ее на всю длину, с вырезами под те места, где серва проходит.

Да не гнется там оргстекло настолько, оно же толстенное - 3мм - для такой длины ему пофиг почти.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

на сколько на столько? и сколько "столько" будет на полностью вытянутом рычаге?
представь себе 2 параллельные палки по середине которых перемычка. пучкай и намертво закрепленная. сильно она будет противостоять крутильным моментам?

правильная форма позволит уменьшить количество материала и снизить вес. а может и вообще к другой технологии можно будет прибегнуть. к штамповке, например.

там на центральной пермычке, между нижними сервами нет места для пружины? рисованную мной полку можно продлить, сделать вырез под эту перемычку и там разместить пружину. не?
а на верхнем шарнире со стороны противоположной валу сервы.

то, что нагрузки небольшие тоже весьма относительно они вроде и небольшие, а когда пружинки добавишь, лапу вытянешь то нет, нет а появятся. да и смысл избегать заведомо более прочных решений только исходя из "и так работает"?

2Frig: Не хочу я на клей завязываться. Есть мысли как это на винтах сделать?

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

нужно уменьшить расстояние между всеми образующими плечо элементами, путем внесения сервы внутрь них:



а вот вариант усиления


пружины лучше использовать не кручения а линейные


Добавлено спустя 6 минут 39 секунд:
для базы:

2setar: Зафига уменьшать расстояние между элементами? К тому же у них заглушки есть с обратной стороны на сервы, а у нас нету

Базу я по этой же технологии сделал, только вместо черных шариков у меня ролики нарезанные лазером же.
Вариант усиления никакой вообще - точечные усилия прикладываются. У меня лучше, но само качество стыковки может чуть похуже - посмотрим как новый вариант себя покажет.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

а вот там на рисунке где у Вас 3-D вид, там идет база, первое звено, второе, и третье к которому крепится сам захват. Вот в первом звене зачем наклонные пластины с отверстиями круглыми? там планируется чтото крепить ? или это для усиления чтобы пластины не разъезжались в стороны? а зачем тогда там отверстия? вроде как концентратор напряжения получается)

2DrZugrik:

0. Пластины под углом - чтобы первое звено было жестким.
1. Отверстия - чтобы через них провода от серв пускать и вес чуть уменьшить.
2. Отверстия с круглыми краями не могут являться концентраторами напряжений. Напряжения концентрируются во внутренних углах вроде всегда?

Добавлено спустя 27 минут 53 секунды:
Всё, сделал еще 1 заказ, в нём части для модифицированного манипулятора.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

можно тоже самое сделать на винтах, крепить только по углам, это будет лучше варианта с усилением в средине, но все равно клей будет лучше. ты бы просто предусматривал места где можно намазать и маасенький тюбик вкладывал в посылку, а там народ уже сам.

у линейных пружин, как мне кажется, характеристика не особо правильная.. либо их надо хитро крепить.

Ну давай сейчас посмотрим, чего получится - если всё еще будет хлипкое - приклею как ты сказал пластины, если поможет - тогда буду думать как это сделать.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

ну приклеить никогда не поздно. даже на готовый манипулятор. да и стыки, вроде, позволяют вместе с винтами проклеить.

2DeaD:
Можно мне два комплекта первоначальных? У то я смотрю вы тут скоро из каждого сустава эйфелеву башню намастерите.