roboforum.ru

======================================================================================
Вот такой в итоге этой темы получился манипулятор:


Еще сделали лайт-версию:


Видео:



Чертежи получившегося манипулятора в программе Solidworks:
download/file.php?id=11012
======================================================================================

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

то ли у меня солит глючит, то ли еще чего, но файло не прокатило
лан, сам нарисую на днях

_________________
Домашняя робототехника - RoboZone.SU
горючее...- пиво... много...

2nest: Похоже в 2 раза глючит.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Движемся дальше потихоньку

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

И в суставах микросервы ? В обоих ?

ИМХО в первом от захвата суставе обычную серву надо а в следующем еще помощней. Ну или эти гроздьями повесить.

Плечо до самой нагруженной сервы правда совсем нереальное получается в худшем случае - 36см, будем сокращать немного. Плечо до второй по нагруженности сервы - 24см.

2avr123: В суставах везде обычные сервы - будем ставить на 6-10кг/см в зависимости от того какой сустав. Микросерва только в захвате.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Винт-гайка или червяк хорошо бы подошли думаю. в "корне" наверно можно и от стеклоподъемника поставить бандуру.

Захват весит порядка 50г с микросервой.

Первая нормальная серва на расстоянии 30см от максимально нагруженной, весит со своим суставом порядка 75г
Вторая серва на расстоянии 24см от максимально нагруженной, будем считать еще 75г
Третья серва на расстоянии 12см от максимально нагруженной, тоже считаем еще 75г

Итого имеем нагрузку кроме захвата с грузом на расстоянии 36см следующее:

3-я серва: 12*0.075=0.9кг/см
2-я серва: 24*0.075=1.8кг/см
1-я серва: 30*0.075=2.25кг/см

из общей нагрузки 10кг/см остаётся на манипулятор и груз 10-0.9-1.8-2.25=5.05кг

Поделим на плечо 36см, получим 140г на всё, итого максимум 90г наш манипулятор будет поднимать на максимальном плече. При сворачивании хотя-бы до 2/3 получим на манипулятор и груз 280г, т.е. груз поднимаем уже порядка 230г.

Если в основании ставим 2 сервы, тогда этот узел потянет до 350г на максимальном плече полезного груза.

Самым слабым станет следующий сустав, которому поднимать:
12*0.075=0.9
18*0.075=1.35
итого остается 10-2.25=7.75кг/см, это на груз с захватом получается 7.75/24=320г, т.е. на груз порядка 250г, если с запасом.

Итого если в основании ставить 2 сервы 10кг/см, тогда манипулятор должен тягать грузы до 200г без особых заморочек, если нет - грузы до 150г будут приемлимыми кроме близких к крайним положений, на крайних положениях - порядка 80г грузы.

Добавлено спустя 1 минуту 20 секунд:

Не-не-не, не надо нам этого добра у нас цивильно всё должно быть - лазерная резка, сервы, а тут какой-то слесарной мастерской, работой по металлу и сваркой попахивает и сразу ДД потребуется, а тут не надо.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Сократил на 5.5см, первое плечо на 2см, второе на 2см, третье на 1.5см.

Итого имеем нагрузку кроме захвата с грузом на расстоянии 30.5см следующее:

3-я серва: 10*0.075=0.75кг/см
2-я серва: 20*0.075=1.5кг/см
1-я серва: 24.5*0.075=1.84кг/см

Итого нагрузка 4.09кг/см, остаётся 5.91кг/см на 30.5см это 193г, т.е. груз порядка 140г уже манипулятор может таскать на максимальном плече.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

ИМХО: при грузе 140г дополнительное усиление (усложнение) самого захвата не совсем оправдано, ибо я провёл реальные эксперименты со своим "макетным" захватом, только добавил ещё вращающую его серву - мобильник, пассатижи, и прочие предметы весом 100-180гр он крутит на минисервах легко, и ничего не перекашивается и не ломается

_________________
_________
Sincerely,
Vovan

=DeaD=, вспомни про пружинки о которых я говорил и попробуй посчитай с пружинками. Даже можно для простоты считать, что пружинка развивает во всем диапазоне одинаковое усилие. Например порядка 2/3 развиваемого сервой и направлено в сторону подъема груза.

ну если не лень, конечно

При всех этих расчетах не учитывается вес самих пролетов, а он тоже не нулевой.
Можеет сервы максимально сместить к основанию? И двигать через тяги???

_________________
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!

Может я что то пропустил, но все таки вопрос задам : чем управляет серва которая отдельно на столе находится?

_________________
if(!Operate) Read(pDatasheet);

Хм, ну даже не знаю, наверное оба варианта надо сделать отличие то только в губках на конце клешней, остальные элементы одинаковы.

Добавлено спустя 40 секунд:

Пружинки это секретное оружие мы их в конце на добивание применим

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Это картинка просто для примера, а серва на столе поднимает по одной визитке из пачки, потом панипулятор ее берет и пролягивает мимо проходящему человеку. Эта картинка с выставки помоему 2006 года.

_________________
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!

А как же 20г, которые я везде добавлял?


Можно, надо чуток подумать, наброски порисовать в солиде, сегодня вечером еще не получится скорее всего, только завтра.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов