roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Рассчет параметров механического шестинога

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Рассчет параметров механического шестинога

Сообщение -= Александр =- » 14 авг 2005, 00:48

Кто-нибудь знает как грамотно рассчитать размеры в конструкции типа вот этой. (фотку взял где-то в сети...) А то на глаз из картона слепил - ходит как-то кривовато... Надо подогнать все размеры под размер корпуса...
Вложения
MICROHEX3_small.jpg
MICROHEX3_small.jpg (19.67 КиБ) Просмотров: 3070
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Сообщение ZERAM » 14 авг 2005, 13:14

видел я их в реале. очень устойчивые и быстроходные. схем.не попадалоь. я бы сам подсчитал.
--
с Уважением, ZERAM
Аватара пользователя
ZERAM
 
Сообщения: 191
Зарегистрирован: 03 дек 2004, 13:06
Откуда: РБ, г.Уфа
прог. языки: delphi, 1c, php

Сообщение -= Александр =- » 15 авг 2005, 01:13

Я и сам повертел циркулем и подобрал конфигурацию, но думаю как бы это все по-человечески прикинуть... Я-то всего в 8-ми точках посмотрел, а вот как в реале вести себя будет - не ясно...
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Сообщение Kanoka » 15 авг 2005, 13:03

Нарисуй в чем нить, хоть на бумажке, с точным соблюдением размеров три положения: эксцентрик двигателя в верхнем, нижнем и крайнем правом/левом положениях. И на основе этих точек подбирай оптимальное отношение длины эксцентрика, плеч и ног. Вобщем пое #^ тся есть с чем, но ходить он будет все равно каряво, как ни крути :)
Вложения
Spider.gif
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Re: Рассчет параметров механического шестинога

Сообщение Sergey » 15 авг 2005, 13:09

-= Александр =- писал(а):Кто-нибудь знает как грамотно рассчитать размеры в конструкции типа вот этой. (фотку взял где-то в сети...) А то на глаз из картона слепил - ходит как-то кривовато... Надо подогнать все размеры под размер корпуса...


Тебе очень поможет такая прога - WorkingModel 2D!
Я ей в подобных расчетах пользуюсь. Очень доволен!
Аватара пользователя
Sergey
 
Сообщения: 135
Зарегистрирован: 11 июл 2005, 15:27
Откуда: Ekaterinburg

Сообщение Firedrake » 15 авг 2005, 14:37

Что за прога? Можно поподробней?
где взгянуть на нее можно или качнуть?
Аватара пользователя
Firedrake
 
Сообщения: 86
Зарегистрирован: 12 май 2005, 12:15
Откуда: Moscow

Сообщение -= Александр =- » 15 авг 2005, 21:46

Хм... Давно я че-то такое ищу! А то SolidWorks тут применять - это как из пушки по воробьям...
2 Kanoka - тут немного не такая схема - средняя нога сверху крепится через прорезь к раме.
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Сообщение Kanoka » 15 авг 2005, 22:22

тут немного не такая схема - средняя нога сверху крепится через прорезь к раме.

Это понятно, просто так как я нарисовал легче в исполнении и более грамотно.

P.S. Скачал WorkingModel 2D для Mac-а, а он под девятку! Вот гадство :(
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение Sergey » 16 авг 2005, 05:46

Firedrake писал(а):Что за прога? Можно поподробней?
где взгянуть на нее можно или качнуть?


Качнуть наверное где в инете можно достать, а то я последний раз её покупал у "пиратов", а самую первую версию еще в древности у декана своего факультета с компа спер.  8)
В инете кстати полно описаний про неё. В кратце могу сказать, что данная программа позволяет вести механические и динамические расчеты на плоскости, в любых условиях существования проектируемой конструкции.
У меня еще есть такая же прога, но в полном 3D - гораздо более интересная и серьезная, правда и сложнее. Увижу название скажу.
Аватара пользователя
Sergey
 
Сообщения: 135
Зарегистрирован: 11 июл 2005, 15:27
Откуда: Ekaterinburg

Сообщение Sergey » 16 авг 2005, 05:52

-= Александр =- писал(а):Хм... Давно я че-то такое ищу! А то SolidWorks тут применять - это как из пушки по воробьям...


SolidWorks тут вообще не в тему. Это же твердотельный моделировщик. А тебе надо расчет конструкции произвести. В WorkingModel загонишь своего паучка, задаш плотность атмосферы и силу тяжести, запускаешь моделирование процесса, и смотришь как он у тебя ковылять будет, ну или падать со спецэфектами. Непонравилось переделал.
Аватара пользователя
Sergey
 
Сообщения: 135
Зарегистрирован: 11 июл 2005, 15:27
Откуда: Ekaterinburg

Сообщение Pegasus » 16 авг 2005, 08:55

Kanoka писал(а):Это понятно, просто так как я нарисовал легче в исполнении и более грамотно.

А почему грамотнее? Если можно по подробнее.
Pegasus
 
Сообщения: 26
Зарегистрирован: 05 июл 2005, 08:06
Откуда: Пермь

Сообщение Kanoka » 16 авг 2005, 14:39

А почему грамотнее? Если можно по подробнее.

В идеале, при правильном подборе плеч, средняя нога будет двигатся по горизонтали на то же растояние что и крайние, что устранит виляние корпуса при ходьбе, что в свою очередь очень важно при установке на него датчиков сближения/камер.
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение Pegasus » 17 авг 2005, 06:29

Kanoka писал(а):В идеале, при правильном подборе плеч, средняя нога будет двигатся по горизонтали на то же растояние что и крайние, что устранит виляние корпуса при ходьбе, что в свою очередь очень важно при установке на него датчиков сближения/камер.

Виляние - это одна проблема, останется качание причём можно добиться что качание будет либо поступательным в вертикальной плоскости или вращательным относительно продольной оси конструкции. Но от качания никуда не деться.

Да, и ещё вспомнил - просто того что средняя нога пройдёт тоже расстояние не достаточно, необходимо что бы она это делал с той же скоростью что и передняя и задняя. Причём скорости должны равняться в любой момент времени, когда ноги касаются поверхности. Даже для передней и задней ноги сделать это без расчетов не получилось :(.
Так что там условий много, даже если оставить качания (оба).
Pegasus
 
Сообщения: 26
Зарегистрирован: 05 июл 2005, 08:06
Откуда: Пермь

Шестиног

Сообщение Vovan » 05 окт 2005, 22:07

Двухмоторный шестиног? Может уже не актуально? Однако, на всякий случай, могу сообщить: работает, ходит отлично (правда несколько по другой кинематической схеме, которую, не хвалясь, сам придумал), но есть один недостаток - необходимо "засинхронизировать" работу двигателей, иначе после разворотов (перемены направления движения), "ноги" двигаются как попало... :? Конечно, с ентим фактом можно смириться, однако не хочется! Ибо после разворотов робот типа как "хромает"... Хочется всё же "осмысленного" движения "конечностей" :wink:
P.s. вначале я "его" построил на "жёсткой" логике, проверил, порадовался и захотелось бОльшего. Поставил на него ATTINY2313 - ваще возрадовался - экономично, легко (роботу). Однако "хромота" после разворотов - портит всё :(

___________
С уважением
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Сообщение -= Александр =- » 05 окт 2005, 23:20

Хм... Напялить на валы моторов по енкодеру (круг с зеброй и оптика на отражение) и считать обороты! Это у меня для всех роботов обычное решение, я сервы для передвижения не использую, уж больно дорого, а моторчиков всяких у меня полно...  8)
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter